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RSS订阅原创 王耀南院士团队 | AI大模型驱动的具身智能人形机器人技术与展望
王耀南院士团队探讨了AI大模型驱动的具身智能人形机器人技术的发展与展望。文章首先回顾了人形机器人的发展历程，从机械自动化到人工智能集成，强调了人形机器人在社会、经济和军事领域的重要性。随着大模型技术的进步，人形机器人在语言理解、视觉泛化和常识推理等方面取得了显著进展。文章还分析了国内外政策背景，指出各国政府对人形机器人技术的高度重视和投资。最后，文章探讨了通用大模型技术在人形机器人中的核心作用，特别是大型自然语言模型和视觉Transformer模型的应用，这些技术显著提升了人形机器人的智能化水平和任务执行能
2025-05-21 11:14:38
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原创 Nature Materials：智能触觉皮肤！
成均馆大学Nae-Eung Lee团队开发了一种新型人工突触机械感受器（ASMR）阵列，该阵列通过整合慢速和快速适应神经机制，模拟人类皮肤的触觉感知系统。ASMR阵列采用微图案化的摩擦电传感层与离子凝胶门控还原氧化石墨烯（rGO）突触晶体管垂直整合的设计，实现了对16种材料纹理的高精度识别，仅使用10.6%的数据就达到了92.3%的准确率。这种设计显著降低了数据负担，提高了边缘AI应用中的识别效率。该研究通过仿生双模式触觉感知策略，解决了传统电子皮肤在动态或静态触觉信号采集中的数据不足问题，为智能机器人在精
2025-05-20 11:29:37
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原创 ICRA 2024 PROGrasp——实用的人机交互物体抓取系统
在机器人抓取任务中，自然语言理解技术的应用显著提升了人机交互的体验。然而，现有系统通常要求用户明确指定目标对象，限制了交互的自然性。为此，我们提出了PROGrasp系统，该系统结合自然语言处理、视觉识别和强化学习技术，旨在通过理解用户的模糊指令来执行抓取任务。PROGrasp的核心创新包括自然语言意图识别、视觉定位与对象识别的结合，以及基于强化学习的策略优化。实验结果显示，PROGrasp在处理复杂指令和适应新环境方面表现出色，抓取成功率高达94.1%。未来，我们计划进一步扩展系统的功能，以支持更多类型的指
2025-05-19 10:04:33
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原创 Science Robotics 封面论文：基于形态学开放式参数化的仿人灵巧手设计用于具身操作
瑞士洛桑联邦理工学院和英国剑桥大学的研究团队提出了一种创新的“开放参数化手”（OPH）设计框架，通过56个可调参数，能够定制从人手到各种灵长类动物手爪，甚至创造出自然界不存在的手型，如双拇指手。这一设计不仅制造简单（单件3D打印、低自由度控制），还能实现复杂的操作行为。研究展示了不同形态手掌的独特优势，如标准人手的多功能性、双拇指手的多点操作能力以及指猴手在狭窄空间中的操作优势。这一设计不仅有助于理解手部形态与功能的关系，还为未来定制化机器手的发展提供了新思路。研究团队已将源代码和设计文件开源，供进一步开发
2025-05-18 19:45:31
463
原创 CVPR 2025新研究解决AI生成3D模型“不可编辑”痛点
魔芯科技、新加坡南洋理工大学等机构的研究人员提出了名为CADCrafter的新框架，能够直接从单张图像生成可编辑的CAD工程文件。与传统的图生3D方法不同，CADCrafter能够处理零件渲染图、3D打印零件照片甚至日常生活中的物体，生成对应的原始CAD文件，并通过CAD编译器编译成可直接用于生产的3D文件。该框架采用了两阶段生成架构，结合了变分自编码器（VAE）和扩散模型，并通过蒸馏策略和代码检查机制提升了生成质量和可编译性。实验表明，CADCrafter在细节还原度和实用性上优于现有方法，展示了其在工业
2025-05-16 08:10:47
304
原创 面向具身智能的视觉-语言-动作模型（VLA）综述
具身智能作为通用人工智能（AGI）的关键要素，通过控制智能体在物理世界中执行任务，推动了视觉语言动作模型（VLA）的发展。VLA结合视觉、语言和动作模态，解决了语言条件机器人任务，展现出在复杂环境中的多样性和泛化能力。文章首次对VLA进行了系统调查，将其分为三条研究路线：组件优化、低级动作预测和高级任务规划。VLA依赖于视觉编码器、语言编码器和动作解码器，利用大语言模型和视觉基础模型进行多模态处理。文章还总结了相关资源，如数据集和基准，并讨论了VLA面临的挑战及未来方向。VLA的发展为具身智能提供了新的研究
2025-05-14 10:42:18
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原创 Science正刊 用一根软管造就史上最简单的软机器人！
研究人员开发了一种新型软体机器人，其设计灵感来源于喷水软管和充气跳舞人。这种机器人通过简单的硅胶软管和3D打印支架制成，能够在注入恒定气流后实现高速摆动，频率可达每秒100次，模仿动物四肢的周期性动作。此外，通过调整软肢之间的连接管长度，研究人员实现了两种步态：同步和交替运动，使机器人能够以每秒1.1米的速度奔跑。进一步优化后，机器人仅需0.1升/分钟的气流即可运行，并能在不同环境中自动调整运动模式，如从陆地到水中的步态切换。这种设计不仅提高了机器人的速度和效率，还增强了其环境适应能力，为软体机器人的未来发
2025-05-13 10:00:36
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原创 IEEE TRO 北理工团队研制的多飞行器集联操作平台，仅依赖机载传感器完成多种复杂空中操作任务
飞行操作型机器人是机器人领域的新兴研究方向，它使飞行机器人从仅观察环境发展为具备与环境交互的能力，提升了传统操作型机器人的机动性和活动范围。然而，微小型飞行器由于欠驱动方式和负载限制，难以满足复杂操作需求。北京理工大学俞玉树团队创新设计多飞行器集联平台，通过组合多个飞行器模块，实现六维全向驱动力，提升操作灵活性和力输出。团队在IEEE Transactions on Robotics上发表研究成果，提出了一种仅依赖机载传感器的多机集联飞行平台（IAP）控制和状态估计框架，成功验证了其在目标跟踪、地图构建和六
2025-05-12 10:16:52
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原创 机器人运动控制原理浅析-UC Berkeley超视觉模态模型
加州伯克利开发的超视觉多感知模态融合（FuSe）模型，通过整合视觉、触觉、听觉、本体及语言等多种感知模态，利用自然语言跨模态对齐技术优化视觉语言动作模型，显著提升了任务执行的成功率。该模型基于预训练的Octo或PaliGemma模型，结合机器人视角相机、触觉传感器、麦克风等硬件设备，通过多模态对比损失、语言生成损失及动作损失进行优化，实现对自然语言指令或图像目标任务的精确执行。模型训练采用Google的JAX框架，利用TPU进行高效计算，同时引入了新型触觉传感器DIGIT，增强了触觉感知的精度和范围。整体框
2025-05-11 22:28:09
853
原创 Taccel：一个高性能的GPU加速视触觉机器人模拟平台
Taccel是一款高性能的视觉触觉机器人模拟平台，旨在解决视觉触觉传感器（VBTS）在机器人应用中的模拟难题。通过集成增量势能接触（IPC）和自适应动力学（ABD）技术，Taccel实现了高精度的物理模拟和触觉信号生成，支持超过实时18倍的模拟速度，并在数千个并行环境中运行。该平台在物体识别、机器人抓取和关节物体操作等任务中表现出色，生成的触觉信号与真实数据高度一致，且无需领域适应即可迁移到真实场景。Taccel的用户友好API和高效并行化能力使其成为触觉机器人研究的强大工具，有望加速智能机器人系统的开发。
2025-05-10 13:42:12
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原创 触觉假肢手的多功能共享控制策略，助力断肢患者实现“一次多抓”及“柔性物体操作-挤牙膏”等任务
触觉假肢手的多功能共享控制策略，助力断肢患者实现“一次多抓”及“柔性物体操作-挤牙膏”等任务
2025-05-09 10:22:35
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原创 Advanced Materials 章鱼触手启发的边缘智能触摸意图识别的传感器内自适应积分
图5基于RAI手套的可穿戴摩斯密码识别应用总结与展望研究者们研究了一种可穿戴、高度可拉伸、可重构和自适应的智能触摸传感器（RAI触摸传感器），它利用多点触摸计算来实现传感器内自适应学习和人机交互的实时推理。总体而言，本研究为下一代软电子产品的高性能、可拉伸、可重构和自适应智能传感系统的开发提供了一个基础平台，并展示了传感器内计算策略的突破，为未来的人机技术设备平台铺平了道路。重要的是，通过巧妙地设计触摸点和可拉伸的螺纹变形形式，RAI触摸传感器实现了前所未有的高度可拉伸的多点触摸结构。
2025-05-08 08:49:18
552
原创 IEEE TRO 英伟达公司提出TacSL——面向视触觉传感仿真与学习的开源库
背景：触觉传感器仿真的挑战触觉传感器在接触丰富的机器人操作任务中至关重要，但相关研究面临三大核心挑战：1、信号生成与仿真的复杂性：触觉传感器涉及接触力学、大变形、光照成像等多物理场耦合，传统有限元方法计算成本高昂，难以实现实时仿真。结论TacSL通过GPU加速的触觉传感器模拟和高效的策略学习工具，显著提升了触觉图像和力场模拟的速度，并结合AACD算法优化了高维输入下的策略学习性能，最终实现了从仿真到现实的零样本策略迁移。未来，我们计划进一步扩展TacSL的功能，支持更多类型的触觉传感器和更复杂的操作任务。
2025-05-07 09:45:50
842
原创 Nature Communications 自定义触觉让瘫痪患者“摸”出猫咪和苹果的感觉
但问题是，这种感觉通常很模糊，只像是“电流通过手指”那种轻微的麻麻的刺痛感，不管你是在“摸”猫、钥匙、还是苹果，感觉都差不多。c:每一个刺激电极唤起的感觉的确切位置（在手的图像上以不同的颜色显示）对每个参与者来说都是不同的，这取决于刺激阵列在他们的体感皮层中的位置;这项研究让我们看到：未来的假肢不再只是“能动”，还可能“有感觉”，而且这种感觉不是千篇一律的，而是个性化、可以调节的——就像真的身体一样。想象一下，未来的某天，一个佩戴神经义肢的人，能像我们一样轻轻抚摸一只猫，感受到它柔软的毛发和温暖的体温。
2025-05-06 10:14:13
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原创 康奈尔大学新突破！代码数据集全开源：你的动作已被机器人破解
以人类演示作为提示，是机器人执行长视域操作任务的有效方法。通过利用合成数据与真实数据进行交替训练，策略网络逐渐学会区分“动作细节”与“任务本质”，从而泛化到未见过的动作方式：无论人类是用单手还是双手、快速还是慢速操作，只要任务目标相同，机器人就能生成适配自身形态的动作序列。如Fig. 3和Fig. 4所示，论文还可视化了真实场景与仿真场景的人机图像嵌入，验证了不同任务的嵌入明显分离，展示了人类与机器人动作在语义空间的高度对齐，突出了RHyME的核心创新在于任务级语义对齐，而非传统的逐帧动作模仿。
2025-05-05 20:42:25
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原创 Nature Reviews Methods Primers 三维（3D）生物打印综述 CAAI认知系统与信息处理专委会 2025年04月30日 09:56 北京
液滴式生物打印概述液滴式生物打印是一种基于控制液滴生成和排放的技术，通过精确控制生物墨水的体积和细胞位置，逐层构建具有复杂结构的三维生物体。此外，目前液滴式生物打印的商用平台仍然存在一定的限制，特别是在生物墨水的选择、打印速度和可扩展性等方面，还需要进一步的技术突破。液滴式生物打印的工作原理液滴式生物打印的基本原理是通过喷嘴排放微米级别的液滴，这些液滴可以通过不同的方式（如热驱动、压电驱动、静电驱动等）形成，并按照预设的模式精准地沉积到基底上，从而实现三维结构的构建。图7：液滴式生物打印的应用领域。
2025-05-04 10:40:11
533
原创 Nature正刊：新型折纸启发手性超材料，实现多模式独立驱动，变形超50%！
经典的结构化晶胞，例如以拉伸为主的八面体桁架单元和以弯曲为主的开尔文晶格，已在诸多应用领域中得到探索，包括超轻系统、极端能量耗散和晶格断裂表征。相比之下，可重构组件，例如受折纸和剪纸启发的超材料，将运动扩展为有限变形，适用于涉及形状变形的应用。2. 通过实验和模拟，表明该组件的变形包括由旋转方形镶嵌主导的平面内扭转和收缩，以及由管状Kresling折纸阵列主导的平面外收缩。右图，偶极子储存的能量与位移的关系。d-o，由同一组模块单元构成的各种组件配置，对应的稳定状态、测得的载荷-位移曲线和相应的能量图。
2025-05-03 15:34:54
566
原创 ICRA 2025 基于触觉反馈的闭环分层控制框架——开放环境下通用门开启的智能规划与操作
1、野外环境门开启测试我们在8栋校园建筑的20种未见门（含5种特殊机械锁）上进行了420次测试，实现了90%的总体成功率，较Gemini+VLM基线（50%）提升40%。未来，我们计划扩展至多机器人协作开门、非刚性门（如布帘）操作等场景，并探索触觉反馈与强化学习的深度融合，进一步提升开放世界的适应性。3、低成本触觉反馈实现在硬件受限的条件下，我们验证了关节电流信号的可靠性。虽然大语言模型和视觉语言模型被用于高层规划，但仍依赖视觉数据和预定义模型，难以适应非视觉属性的变化，比如门的内部机制、意外阻力等情况。
2025-05-02 12:49:51
810
原创 TactileNet 利用 AI 生成触觉图形填补视障人士无障碍鸿沟
在推理过程中，系统支持文本到图像和图像到图像的生成，这种灵活性确保了实际应用的实用性，弥合了触觉设计的不同模态之间的差异。7.结果与讨论文章中做了图像到图像转换评估的结果分析如下：特征对齐：生成图形与自然图像的姿势和核心特征对齐率达100%，优于部分源库图形（如骆驼物种误配导致的 3.57% 错误）；本文提出TactileNet，首个全面的数据集和基于 AI 的框架，结合文本到图像的稳定扩散（SD）模型、低秩适应（LoRA）和DreamBooth技术，实现高保真、合规的触觉图形生成。
2025-05-01 11:46:29
622
原创 Adv. Sci.：北航文力教授团队为风湿性疾病患者开发了热响应离子凝胶粘合手套增强抓握功能
此外，由于粘附力垂直于物体表面，因此可以采用额外的处理策略，例如单点抓取，这是基于机械联锁和摩擦的人手无法实现的。因此，柔软的可穿戴辅助手套引起了人们的关注，在人机交互中提供了更轻的重量和更高的安全性。此外，尽管软质可穿戴辅助手套已被广泛探索，以帮助患者进行简单的手部活动，但有限的致动自由度和缺乏感官反馈的闭环控制限制了可用的抓握姿势和手指运动的精确控制。周围神经病变是一种常见的并发症，发生在高达50%的RA患者、18%的SLE患者、25%的SS患者和65-80%的EGPA患者中。d） FPCB的照片。
2025-04-30 08:37:09
502
原创 IF:22.7 InfoMat：一种用于智能假肢的机器学习辅助多功能触觉传感器
除了压阻性外，触觉传感器还可以感知温度，因为PEDOT:PSS也是一种有机热电材料，拥有无数的空穴和质子，可以实现热电之间的直接转换。在这项研究中，证明了我们提出的多功能触觉传感器提供了一种新的策略，帮助截肢者在没有视觉帮助的情况下感知力和温度，并识别物体的材料。近日，中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所张挺团队在InfoMat杂志上发表了一篇题为“一种用于智能假肢的机器学习辅助多功能触觉传感器”的文章，提出了一种用于智能假肢的机器学习辅助多功能触觉传感器，为截肢提供了一种类似人类的触觉传感方法。
2025-04-29 09:12:07
1013
原创 Nature Communications 仿生电子天线：赋予机器人敏锐 “触觉”
生物通过触觉进行被动和主动的环境交互，而人造电子皮肤虽有高分辨率，但在复杂环境交互中存在局限，如布线复杂、变形受限、对机械扰动的鲁棒性差。受夜行昆虫生物触角的启发，香港科技大学申亚京教授等人推出了一种类似生物触角的电子触觉传感器，其机械鲁棒性得到增强，能够承受1800%的扭转、224%的拉伸、360°的弯曲、较大的压缩力以及穿刺。未来，它可应用于地形扫描、碰撞检测、柔性操作等领域，还可与其他传感器融合，提升机器人的操作和导航能力，为机器人触觉感知的发展提供了新方向，有望推动机器人在多领域的应用进步。
2025-04-28 10:20:26
494
原创 CMU和苹果公司合作研究机器人长序列操作任务，提出ManipGen
比如，对于 “把食物放进微波炉加热” 的任务，计划可能是（“食物”，“拿起”），（“微波炉”，“打开门”），（“食物”，“放入”），（“微波炉”，“关闭门”），（“微波炉”，“启动”）。比如，当你说 “机器人，帮我把桌子上的东西收拾一下，再把餐具放进橱柜里”，它就能准确地识别桌子上的物品，规划合理的动作路径，避开障碍物，把东西收拾好并放进橱柜。它能理解人类的语言指令，把任务描述转化为具体的操作步骤。在估计 “食物” 的目标姿态时，它会分析场景中的图像，找到食物的位置和形状，计算出机器人抓取食物的最佳姿态。
2025-04-26 03:16:05
1101
原创 美国Physical Intelligence公司推出π0.5，换个房子也能行
面向机器人的任务，如带有动作的机器人演示；在实验中，他们训练了 π0.5 模型的不同版本，这些版本排除了完整训练混合的不同部分，只留下使用在实验中使用的相同机器人收集的移动操作数据（约 400 小时）。在实验中，他们训练了 π0.5 模型的不同版本，这些版本排除了完整训练混合的不同部分，只留下使用在实验中使用的相同机器人收集的移动操作数据（约 400 小时）。因此，如果我们希望机器人成为我们日常生活的一部分，在我们的家中、杂货店、办公室、医院和其他“杂乱”的环境中工作，机器人就必须具备更加强大的泛化能力。
2025-04-25 10:19:37
748
原创 ICRA 2025 斯坦福大学李飞飞团队提出基于VLM的多模态人类视频中实现机器人操作学习
用不同的鼓点进行了测试，以评估对各种节奏模式的适应性。实验表明，与基线相比，CoM 在提取任务计划和控制参数方面的准确性提高了三倍，并推广到真实机器人实验中的新任务设置和对象。相比之下，CoM（右）按顺序分析每种模式：首先是力数据以确定何时施加力，然后是手部姿势来推断抓取和扭转动作，最后是图像来识别特定的物体和动作（例如，扭动瓶盖）。在这项工作中，李飞飞教授团队利用传感设备（如测量人体肌肉活动的臂带和记录声音的麦克风）来捕捉人类作过程中的细节，并使机器人能够提取任务计划和控制参数来执行相同的任务。
2025-04-24 09:18:41
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原创 Science Robotics 新型层级化架构实现250个机器人智能组队，“单点故障”系统仍可稳定运行
这一特性源于群体机器人固有的可扩展性，群体中所有机器人都只依靠有限的局部信息，群体规模的扩大不会对单个机器人产生影响。群体智能作为人工智能的重要分支，在朱炜煦看来，其未来有趣的发展方向之一是：在群体中，决策不再由单一个体（如地面站或某架无人机）做出，而是由群体共同组成一个传统意义上的 AI 神经网络来进行决策。“就像我们经常说的‘地球离了谁都能转’那样，即使部分机器人发生故障或失去连接，SoNS 架构仍能够快速重新组织，并利用剩余的机器人继续完成任务，这种容错能力对于机器人群体在现实世界中的应用至关重要。
2025-04-23 10:22:42
1123
原创 Nature Communications 面向形状可编程磁性软材料的数据驱动设计方法—基于随机设计探索与神经网络的协同优化框架
这一结果验证了仿真引擎的可靠性，为快速设计迭代提供了基础。针对这一挑战，我们提出了一种数据驱动的“D3-MSP”（Data-Driven Design for Magnetic Soft Programmability）框架，通过融合神经网络引导的随机优化与低成本动态仿真，实现磁性软材料磁化分布、形态结构与功能行为的协同设计。结论：本研究通过数据驱动框架，系统性优化磁性软材料的磁化分布与形态，实现了复杂形变与多功能行为的协同设计，为下一代智能软体机器人、自适应医疗设备提供了全新范式。
2025-04-22 10:56:49
827
原创 IEEE TRO研究论文：视触觉集成的滚轮抓取器
本文总结了TRRG在机器人手内操作和物体重建中的创新点和贡献，强调了触觉反馈在提升操作稳定性和精度中的重要作用。抓取是机器人在现实世界中操纵物体的关键技能之一，涉及通过接触点施加力和扭矩来控制物体的运动，而触觉传感技术的进步为机器人抓取和操作提供了新的可能性。文中详细描述了TRRG的设计、控制方法及其在多种复杂任务中的应用，展示了其在机器人操作领域的潜力。此外，TRRG通过滚轮运动和触觉传感实现了高效的表面扫描和重建，实验展示了其对信用卡和透明杯的表面重建能力。总结（Conclusion）
2025-04-19 07:51:54
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原创 Science Robotics封面论文：哈佛大学提出了受昆虫启发的扑翼空中微型机器人安全着陆的策略
致动关节将为多模式运动或作、着陆失败时的自动扶正能力以及飞行过程中对腿的主动控制开辟可能性，以控制腿的振荡行为，正如在这项工作中进行的飞行实验中观察到的那样。尽管所提出的机械和算法方法提高了昆虫级扑翼飞行器的着陆成功率，但要确保在不同的基材上稳健着陆，还有一些额外的挑战。除了着陆研究之外，RoboBee 组件（可拆卸的腿、机翼、机身和执行器）的模块化还产生了一个适应性强的平台，可用于探索与昆虫飞行相关的其他感兴趣参数（例如机翼设计和着陆表面连接装置）的比较研究。
2025-04-18 09:39:39
857
原创 Information Fusion 综述论文：基于视触觉传感器的触觉数据生成与应用
第二，三维重建是计算机视觉中的经典任务，与视觉传感器提供的RGB和深度信息相比，视触觉传感器提供的深度信息能够直接应用基于深度的三维重建方法，克服了生成逼真几何模型细节方面的局限性。近期，方斌教授团队联合张建伟院士、孙富春教授、韩文娟副教授等发表的 Information Fusion （1区，影响因子14.8）综述论文，深入探讨了视触觉数据收集和生成方法，讨论了基于物理和基于学习型两类视触觉传感器生成方法，总结了结合触觉信息的多模态数据集的前沿应用，讨论了发展的挑战和未来方向。5.视触觉数据集的应用。
2025-04-17 10:37:18
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原创 Chemical Review IF=51.4 综述 | 柔性机器人的当下与未来：材料、技术与应用的深度融合
软机器人的传感器运动功能是其与环境交互的基础，本文围绕实现该功能的软材料和设备展开全面综述，涵盖传感技术、驱动方式、结构设计、制造技术、控制策略、人工智能应用、实际应用领域以及未来发展方向等内容。其他传感器：温度传感器包括电阻式、热敏电阻、热电偶等类型，在医疗、机器人等领域有应用；6. 未来发展未来软机器人发展需在材料发现（如生物杂交材料、超材料）、仿生（深入研究生物机制）、能源（开发柔性电池）、制造（采用 4D 打印等技术）、人工智能（优化设计和控制）和可持续性（采用环保材料和制造工艺）等方面取得突破。
2025-04-16 11:04:17
1026
原创 Nature Communications.: 研制仿生电子触角传感器，突破无视觉环境感知瓶颈
在机器人触觉传感领域，研究人员开发了各类性能卓越的仿生电子皮肤，实现了类皮肤性质的高分辨率高精度触觉传感能力（如基于视觉的Gelsight，磁性皮肤、离子传感皮肤、自发电传感皮肤等），成功辅助机器人完成以自适应抓取和人机交互为核心的应用。图7 电子触角赋予操作机器人恒力共形操作能力结语与展望总结来说，这项研究探索了仿生触角形态的人造触觉传感器在机器人系统中的部署于应用，提出的电子触角成功辅助移动机器人实验了基于触觉的环境感知，并辅助操作机器人实现了具有挑战性的曲面共形操作。
2025-04-14 10:09:12
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原创 Science Advances 自供电电触纺织触觉手套，增强人机界面
（A） [（A），I]应用于肢体感觉的触觉手套的图示，其中机器人手和目标之间的接触可以电刺激触觉反馈到人的手臂。（C） 触觉手套的组件和示意图，包括[（C），I]基于织物的TENG单元和[（C，II]工作原理，[（C、III]带气体放电管的管理电路示意图和[（C），IV]空气放电原理，其中椭圆形图表示空气中的中性粒子，而带正负符号的圆圈对应于带正负电荷的离子，以及[（C”，V]皮肤电极和[（C.），VI]触觉原理。不同（G）电阻、（H）电容和（I）放电阈值下不同GDT的电流曲线。
2025-04-11 10:33:59
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原创 Science Advances 昆虫触角启发的双模触觉传感器：摩擦电效应赋能材料识别与软硬度检测
受昆虫触角启发，特别是钟形感器（CS）的双模电信号检测能力，为开发同时识别材质类型、柔软度和杨氏模量的传感器提供了新思路，有望推动智能机器人和医疗康复领域的进一步发展。不同摩擦电层（分别为FEP，PVDC，PE和PU）的BITS单元中ΔVn与hR的关系(E)，以及(F) PDMS弹性体，NBR/PU海绵和PTFE/PU海绵测试样品的关系。该系统能够通过材料变形性和电子亲和力的差异，生成独特的摩擦电输出指纹，实现材料类型识别（准确率99.4%）、软硬度识别（准确率100%）和模量量化。（E）材料类型识别的。
2025-04-09 13:08:11
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原创 Nature Communications上交、西湖大学、复旦大学研发面向机器人多模式运动的去电子化刚弹耦合高频自振荡驱动单元
图3. 振荡器设计与驱动原理流体振荡单元的响应过程涉及多种力学机理的耦合作用，为了简化系统的频率特性预测模型，本研究基于电路等效的思想，根据驱动腔、弹性梁和换向阀三个单元各自的物理特性，将其等效为相应的电子元件，从而建立系统的频率预测模型。实验表明，机器人的运动性能与驱动频率、起跳角度、跳跃步长和滞空时长占比有关，通过优化机器人的双腿安装角度和驱动频率，最终实现了高达5.1倍体长每秒的机器人最大运动速度，该速度不仅远超现有去电子化气动机器人，同时也领先于使用电磁阀门的气动机器人。
2025-04-03 10:52:39
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原创 Science正刊：完全运动自由度的执行器作为高级触觉接口
例如，命令将手向上移动时，对于中立手势，会产生x方向的正触觉刺激，而对于掌心朝下的手则转化为z方向的刺激（图4B）。这种方法可以产生正常、剪切、扭转和振动等不同类型的机械刺激，激活皮肤上的不同类型的机械感受器，达到高精度的触觉反馈。在示例中，音乐中的人声、电吉他和鼓被转化为触觉振动，测试结果表明，触觉界面能够通过单个执行器感知到不同音调的振动，并识别不同乐器（图5C）。通过在人类受试者的感知研究中，展示了在扩展现实应用中的具体效果，包括先进的手部导航、逼真的纹理重现以及音乐感知的感觉替代。
2025-03-31 10:59:09
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原创 华南师范大学研究团队提出基于接触界面分析的视触觉感知策略
基于深度神经网络模型，可用于基于视觉的触觉传感器获取的接触界面图像中分析接触物体的运动信息。为了评估视触觉传感系统在识别接触信息方面的性能，该研究验证了系统的静态接触状态分析能力，还通过案例展示了其在实时动态运动行为检测任务中的潜力。为了验证系统的触觉感知能力，该研究通过视触觉系统成功区分不同尺寸、硬度的球体在不同运动速度下的运动图像。综上所述，基于视觉的触觉感知方案具有高精度等特性，可适用于精细且复杂的触觉识别任务，广泛应用于人机交互、机器人触觉感知等多个领域。
2025-03-28 08:49:25
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原创 大模型发展史！从Transformer（2017）到DeepSeek-R1（2025）！
2025年初，国内推出了一款开创性且高性价比的「大型语言模型」（Large Language Model, LLM） — — DeepSeek-R1，引发了AI领域的巨大变革。本文回顾LLM的发展历程，以2017年具有革命性意义的Transformer架构为起点。1.1 大型语言模型（LLMs）「语言模型」（LMs）和「大型语言模型」（LLMs）这两个术语虽然经常被互换使用，但实际上它们基于规模、架构、训练数据和能力指代不同的概念。LLMs 是 LMs 的一个子集，其规模显著更大，通常包含数十亿个参数（
2025-03-27 13:02:44
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原创 Advanced Materials 自然界中的摩擦学:对先进润滑材料的启示
2.2.化学成分介导的润滑图3. 涉及的主要润滑机制是由粘液或黏液中存在的生物大分子介导的。d)各向异性聚合物刷与韧性水凝胶的复合材料中在沿T//T和T⊥T方向的不同法向载荷下的COF。g)在不同的滑动循环下，在施加的50 kPa的法向载荷下，不同薄膜的COF。内容主要包括用于缓解润滑失效的仿生润滑剂、用于不同接触界面的仿生水凝胶、聚合物刷修饰的仿生润滑表面和其他软物质仿生润滑材料。经过数十亿年的发展，天然润滑展现出非凡的专业性、高效性、耐久性和智能性，为设计先进的润滑材料提供了宝贵的见解。
2025-03-26 10:52:05
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原创 Nature Machine Intelligence 嵌入式大语言模型使机器人能够在不可预测的环境中完成复杂的任务
近期英国爱丁堡大学发表Nature Machine Intelligence研究工作，提出了一种名为ELLMER（具身大型语言模型支持机器人）的创新框架，通过整合大型语言模型（如GPT-4）、检索增强生成（RAG）、视觉和力反馈，使机器人能够在动态环境中完成复杂的长期任务。动态代码生成：LLM结合检索到的示例生成可执行的Python代码，适配当前环境（如杯子的位置）。知识库检索：通过RAG从预定义的代码库中检索相关动作示例（如“如何倒水”）。：调整动作的力度（如倒水的精确控制）。检索增强生成（RAG）
2025-03-25 19:49:01
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空空如也
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