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原创 IJRR 北京大学谢广明教授团队最新研究成果：在黑暗浑浊水域“看见”世界，首次提出基于电感知的水下SLAM新方法

北京大学谢广明团队在机器人领域顶级期刊IJRR发表创新成果，提出Electro-SLAM水下定位建图系统。该系统突破传统视觉、声呐技术局限，通过仿生电感知技术，在黑暗浑浊水域实现稳定环境感知。研究创新性地融合主动/被动电感知模式，开发出单机器人SLAM和多机分布式协作方案，为水下探测、巡检等应用提供新范式。该成果是北大首次以第一单位在IJRR发表论文，标志着水下机器人感知技术的重要突破。

2026-02-01 10:37:12 304

原创 Nature Communications 智能仿生手的人机共享控制提升前臂截肢者的抓握能力并减轻认知负担

摘要：最新研究开发了一种智能仿生手系统，通过集成指尖多模态传感器和人工智能算法，实现了对物体接触状态的实时感知与动态调节。该系统采用人机共享控制策略，将用户肌电信号与机器自主预测相结合，在保留用户控制权的同时自动优化抓握力度。实验显示，该技术使易碎物品抓握成功率从59%提升至89%，认知负荷降低24%，显著改善了截肢者的日常操作能力。这项突破性成果为解决传统假肢控制精度不足、认知负担重等问题提供了创新解决方案。

2026-01-31 13:26:13 464

原创 IEEE TRO 从《沙丘》走进现实：清华团队打造“沙虫“机器人，用振动感知地下世界

清华大学团队受科幻电影《沙丘》启发，研发出仿生沙虫机器人SandWorm。该机器人采用螺旋推进和蠕动驱动相结合的仿生设计，最高速度达12.5mm/s。其核心创新是搭载主动振动触觉传感器SWTac，通过事件相机和弹性体振动系统实现地下环境感知，配合深度学习算法可识别物体纹理并估算接触力。实验证明，SandWorm能在弯曲管道、沙滩等多种复杂环境中高效作业，识别精度达98%，为地下探测提供了创新解决方案。

2026-01-30 12:20:11 499

原创 Nature Sensors：国内首篇，仿生触觉新突破！清华团队研发“鸽眼”传感器，让机器人感知逼近人类！

清华大学团队受鸽子多光谱视觉启发，研发出仿生多模态触觉传感器SuperTac，结合多光谱成像、摩擦电传感与惯性测量技术，并开发触觉语言模型DOVE实现信号理解。该系统通过四层薄膜结构实现智能模式切换，在位置检测（误差0.056mm）、材质分类（95%准确率）等任务中表现优异。DOVE模型采用8.6B参数架构，能融合多模态信息进行语义推理。该成果发表于Nature Sensors创刊号，为机器人提供类人触觉感知能力，推动智能制造、医疗等领域发展。团队计划进一步优化系统微型化和模型泛化能力。

2026-01-29 10:47:20 354

原创触觉传感器如何布局最有效？一项关于抓取学习效率的仿真对比研究

触觉传感器布局对机器人抓取学习效率的影响研究匈牙利研究团队通过双仿真系统（PyBullet和MuJoCo）对比6种触觉传感器配置的性能差异。研究发现：1）传感器布局比数量更重要，最优配置2（79个传感器）表现优于高密度配置1（139个）；2）指节中央传感器对稳定抓取至关重要；3）单点传感在适当设计下也能获得较好性能。研究表明，盲目追求高密度传感器覆盖并非最优选择，精心设计的布局可显著提升学习效率，为灵巧手和智能假肢设计提供了重要参考。

2026-01-28 11:16:22 430

原创 Science Robotics 超材料机器人

一、引言瑞士洛桑联邦理工学院的研究团队在《Science Robotics》发表综述论文“Metamaterial robotics”，系统综述了超材料设计原理在机器人领域的应用，探讨了力学启发架构、形状可重构结构和材料驱动功能如何提升机器人的适应性与分布式智能，以及人工智能在该领域的支撑作用。当前机器人在驱动、传感、控制和计算方面存在刚性与体积限制、集成复杂、能耗较高等问题，未来需实现传感、驱动、计算等功能的全面集成，推动超材料机器人向实时自适应、自主学习的方向发展。图7基于多材料超材料的机器人。

2026-01-27 09:27:07 375

原创上海交通大学夏泽洋教授团队提出一种用于外部载荷下可形变对象机器人操作的降阶建模方法

该方法基于可形变对象精细网格中提取的控制柄构建降阶状态空间，建立控制柄与网格节点之间的仿射投影关系，并将外部载荷视为附加控制柄整合到降阶状态空间中，从而能够直观且准确地表征机器人操作下可形变对象的动力学特性。本研究为外部载荷下的可形变对象机器人操作提供一种的解决思路，在医疗可形变组织操作领域具有广阔的应用前景。详细的数值评估（图3）和sim2real的实验（图4、图5）表明，与有限元模型相比，所提出方法的相对形变误差<10%，计算效率提高7-20倍，能够在降阶状态空间内准确预测外部载荷下可形变对象的形变。

2026-01-26 09:22:06 528

原创 Science Robotics 封面论文：类人面部机器人的真实唇动学习

这项发表于《Science Robotics》的研究突破性地解决了机器人唇音同步难题。研究团队开发了10自由度的柔性硅胶唇动机构，并创新性地采用自监督学习框架，结合变分自编码器(VAE)和面部动作Transformer(FAT)，使机器人能直接从语音中推断出真实的唇动轨迹。实验显示，该方法在视觉连贯性上显著优于传统技术，并能实现11种语言的唇音同步泛化。这项技术为人机自然交互提供了新方案，有望帮助机器人跨越"恐怖谷效应"，同时也引发了关于技术伦理的思考。研究为提升教育、养老等场景的人机交

2026-01-23 09:36:28 489

原创 Nature Electronics 新加坡国立大学研发了基于柔性拓扑结构服装的体感传感器网络

柔性拓扑超材料服装实现高效人体传感网络本研究突破性地开发了基于二维拓扑模块的柔性可穿戴系统，解决了传统体域网在一维结构和能量耗散方面的局限。通过金属导电纺织材料构建具有相反谷陈数的拓扑模块，形成受保护的边缘态传输通道。实验表明，该系统在人体表面实现超过30 dB的信号增强，弯曲90°时性能损失小于2 dB。结合机器学习算法，运动中心率监测信噪比提升158倍，准确率提高3.7倍。这种模块化设计为医疗监测、运动训练等领域提供了安全高效的解决方案，开辟了拓扑材料在生物医学应用的新途径。

2026-01-22 09:22:02 306

原创 Science Advances 一种仿壁虎和章鱼的爬壁机器人

西安交通大学团队受壁虎和章鱼启发，开发出新型跨介质爬壁机器人。该机器人采用空心蘑菇形粘附微结构，结合壁虎干粘附和章鱼吸盘特性，实现了陆地、水下及气-水界面的自由穿越，并适应不同材质与粗糙表面。其刚柔混合履带设计展现出优异的抗剥离能力和接触适应性。研究成果发表于《Science Advances》，突破了传统爬壁机器人的介质限制，为复杂环境应用提供了新方案。论文链接：https://www.science.org/doi/10.1126/sciadv.aea8014

2026-01-21 08:35:23 357

原创【Science Advances】“安全可触”的低电压仿生人工肌肉，让机器人更柔、更轻、更安全

瑞士苏黎世联邦理工学院研发的新型HALVE电液致动器突破性解决了人工肌肉高压驱动的技术瓶颈。该致动器仅需1100伏电压（比现有技术降低4.9倍），即可实现媲美生物肌肉的功率密度（50.5瓦/千克）和应变速率（971%/秒），同时具备安全可触摸、防水和自修复特性。通过三层复合结构设计和新型介电材料应用，研究人员成功开发出配套微型高压电源，并验证了其在无束缚机械手和仿生机器鱼中的实用性能。这项研究为下一代轻量化、高安全性软体机器人提供了关键动力解决方案。

2026-01-20 10:04:28 291

原创 IEEE TIM 基于事件相机的创新型高速触觉传感器GelEvent

赋予触觉传感器感知接触状态和接触力的能力，可增强机器人末端执行器的接触感知与建模精度，从而实现更灵巧的操作任务。然而现有触觉传感器仍难以快速响应多模态触觉信息。本研究基于事件相机设计了一种新型触觉传感器——GelEvent。该传感器利用事件相机采集接触信息，能够以平均180Hz的速率在线判断接触状态、估算接触区域面积及接触表面机械参数，延迟低于5.5毫秒。为解决事件相机无法稳定捕捉特征点运动信息的问题，本研究设计并制造了全新的柔性接触结构。通过基于事件的阈值判断方法，该结构实现了接触状态与面积的估计，并提供

2026-01-19 08:24:53 570

原创 Nature 正刊：一种仿章鱼皮肤的柔性光子“皮肤”材料

斯坦福大学团队受章鱼皮肤启发，开发出一种柔性光子"皮肤"材料。该材料利用导电高分子PEDOT:PSS在不同溶剂中的可逆溶胀特性，结合电子束写入技术，实现了从平整到三维纹理、从无色到多彩结构色的快速切换。通过多层结构设计，还能独立调控纹理与颜色，为动态伪装、可穿戴显示和软体机器人表面材料提供了新思路。这种不依赖机械驱动、仅通过材料自身溶胀行为实现的可编程调控，在多个领域具有应用潜力。未来若能将溶剂刺激替换为电或化学刺激，人造材料将更接近章鱼皮肤的变色能力。

2026-01-17 10:11:21 287

原创 TRO 基于扩散模型的轮椅共享控制用户意图估计研究

本文提出了一种基于扩散模型的智能轮椅意图估计框架DIWIE，突破了传统意图预测方法的局限性。该创新系统通过生成多条可能轨迹来量化预测不确定性，并融合眼动、语义等多源数据实现无地图导航。实验表明，DIWIE在复杂环境中能保持1米内的预测精度，且具备良好的泛化能力。这项技术标志着智能轮椅从被动防撞向主动理解用户意图的重要转变，为提升残障人士的移动自主性提供了新思路。

2026-01-16 16:26:57 461

原创 Science Advance 迈向人类分辨率的触觉技术，一种高带宽、高密度、可穿戴的触觉显示器

摘要：美国西北大学团队开发出高分辨率触觉显示器VoxeLite，该设备采用软电粘附执行器阵列，密度达110节点/平方厘米，带宽800Hz，接近人类触觉极限。其0.1mm超薄设计兼具透明性，可在虚拟触觉与真实触觉间无缝切换。实验证明该设备能精确模拟纹理和触觉图标，适用于VR/AR、机器人交互等领域。这项研究为突破触觉数字化瓶颈提供了关键技术，有望推动沉浸式交互体验的发展。相关成果发表于《Science Advances》。

2026-01-15 08:48:01 397

原创 Nature Electronics 一个18克触觉反馈环，配备三轴力感应表皮

摘要：研究者开发了一款仅重18克的可穿戴触觉指环OriRing，创新性地结合折纸结构设计与多高度微结构力传感皮肤，实现了三自由度力反馈（最高6.5N）和精确触觉检测。该设备采用激光微加工技术制备的拓扑优化传感层配合软气动驱动器，在保持指尖舒适度的同时达到20Hz控制带宽，为元宇宙交互提供了轻量化动觉反馈新方案。研究突破了现有设备体积重量限制，其工业兼容工艺展现出远程操作、医疗康复等领域的应用潜力。（149字）

2026-01-14 11:22:55 414

原创 GenMimic：让机器人从生成视频中学动作

摘要：GenMimic提出了一种物理感知的类人机器人控制框架，首次实现机器人对生成视频中人类动作的零样本模仿。该框架通过"视频像素→4D人体重建→机器人动作执行"的两阶段管道，结合加权关键点跟踪奖励和对称正则化强化学习策略，在包含428个合成视频的GenMimicBench数据集上验证了有效性。实验显示，特权教师策略成功率达86.77%，在Unitree G1机器人上实现了稳定动作复现，无需任务特定微调。研究突破了生成视频噪声和形态失真带来的模仿难题，为视频生成模型作为机器人高层规划器提

2026-01-13 09:09:50 569

原创 Science Advances 北京大学喻俊志教授团队：多模态软体机器鱼揭示鱼类高速与高机动游动的内在机理

摘要：喻俊志团队在《Science Advances》发表研究，开发出基于仿生变刚度肌肉的多模态机器鱼平台。该平台通过调节尾部关节刚度分布，实现从鳗鲡科模式到金枪鱼模式的自适应切换，系统揭示了不同游动模式的生物力学机制。研究发现：金枪鱼模式依托高刚度躯干实现高速巡航（1.24 BL/s），鳗鲡科模式则展现更优机动性（最小转弯半径0.26 BL）。计算流体动力学分析表明，不同模式在推力产生和能量效率方面存在显著差异。该研究为水下机器人设计提供了新思路，使其能根据任务需求自适应切换游动模式，兼顾速度与灵活性。研

2026-01-12 09:29:04 467

原创 AFM | 分布式光纤感知赋能水下智能柔顺抓取

清华大学研究团队在《Advanced Functional Materials》发表创新成果，提出一种刚柔耦合的光学指尖传感器。该传感器采用功能-结构一体化设计，通过分布式光纤布拉格光栅实现接触力、滑移、温度及水下压力等多模态信号的结构自解耦感知。研究显示，该传感器具有优异的电磁抗干扰能力和长期稳定性，在水下材料识别任务中达到97.9%的准确率。结合深度学习框架，该系统可实现对水下未知物体表面的纹理评估，为水下机器人操作提供了新型感知解决方案。

2026-01-10 16:42:29 947

原创从控制理论的“第一性原理”重看具身智能

本文从控制理论视角审视当前具身智能技术，指出其结构性缺陷。作者认为，尽管强化学习和深度学习在机器人领域取得突破性进展，但现有技术存在可观性塌缩、稳定性证明缺失、带宽失配和物理一致性不足等根本问题。VLA模型本质是静态非线性输出反馈控制器，而世界模型则类似观测器与动力学模型。文章强调，真正的突破需要将物理规律作为归纳偏置嵌入网络，并构建包含互联网视频数据的世界模型基座。最后指出，强化学习虽是正确的方向，但数据来源问题仍需解决。

2026-01-09 11:06:14 463

原创 Science Advances 一种滞后缓解型应变传感系统

本研究开发了一种低滞后柔性应变传感器，通过界面配位策略构建具有分子钩锁互锁机制的双网络粘结体系，实现了异质材料的稳固整合。该电容式传感器在200%应变范围内呈现优异线性度（R²=0.9998），动态误差低于1%（100%应变、50%/s）。极端测试条件下（1000%/s应变率），滞后误差仍控制在5%以内，显著优于传统传感器40%的误差水平。器件性能一致性达93.56%，在人机交互应用中展现出低延迟特性，为动态环境下的可靠传感提供了新解决方案。

2026-01-08 09:02:45 878

原创 PNAS：神经形态机器人电子皮肤

机器人技术的进步需要类似人类皮肤的复杂触觉感知能力，这种感知能力具有多重感知和保护功能。目前的机器人电子皮肤设计较为简单，仅提供压力感知等基本功能。香港城市大学于欣格团队开发的神经形态机器人电子皮肤（NRE-skin）采用分层式、神经启发式架构，能够实现高分辨率触觉感知、利用局部反射主动检测疼痛和损伤，以及模块化快速修复。这种设计显著提升了机器人的触觉、安全性和人机交互的直观性，使其成为更具同理心的服务型机器人的理想选择。为了与人类进行富有同理心的近距离互动，人们对具备先进感知能力的人形机器人的需求日益增长

2026-01-07 08:55:42 579

原创 Nature Communications 感知通信能力，具身智能微型软体机器人

本文提出了一种将柔性电子器件与形状可重构软体微型机器人集成的新方法，实现了远程通信和环境感知功能。通过结合热响应磁性水凝胶和各向异性支撑结构的三层设计，微型机器人可在温度变化下发生螺旋-平面形态转变。集成柔性偶极天线使其能远程传输形态信息，实现温度传感和状态识别。研究证明多机器人协同可增强信号灵敏度，展示了磁导航、形状重构与远程感知的综合能力。这种智能材料与柔性电子的协同设计为微型机器人赋予了具身智能，在环境监测等领域具有应用潜力。相关成果发表于Nature Communications（DOI:10.10

2026-01-06 09:27:53 678

原创 TRO 综述：面向多模态示教机器人学习的深度生成模型

摘要：深度生成模型正推动机器人“从演示学习”技术的革新，让机器人通过观察人类示范自主掌握复杂技能。这类模型擅长处理多模态、高维度数据，能生成精准动作轨迹和姿态。目前主流模型包括采样模型、能量基模型、扩散模型等，分别适用于快速动作生成、多约束决策和连续轨迹规划等场景。尽管在泛化能力上面临挑战，但通过模块化组合、关键特征提取等方法已取得显著进展。未来将聚焦长时任务学习、低成本数据获取等方向，推动机器人实现更接近人类的操作能力。

2026-01-05 13:56:34 646

原创 TRO 基于光纤触觉传感的多指欠驱动机器人手及其远程操控研究

在 0-6N 范围内，两者保持良好线性（R²=0.987），拟合方程为：Δλ=0.244Fr+0.044超过 6N 后，结构出现塑性变形，导致非线性响应，因此将接触力有效量程设定为 0-6N，分辨率 4.10mN。3.2 温度补偿方法FBGs 的波长偏移受应变与温度共同影响，关系模型为：Δλl,m=λl,m[(1−ρc)Δεl,m+(β+η)ΔTl,m]其中，λ 为 FBG 中心波长，ρ_c 为有效光弹常数，β 为热膨胀系数，η 为热光系数，l 与 m 分别表示手指索引与 FBG 位置索引。

2026-01-04 15:20:44 576

原创 Nature Communications 具身强化学习智能体探寻最优奖励函数

本文提出了一种双层元学习框架，首次将"最优奖励函数"显式定义为最小化策略遗憾的函数。该方法通过下层策略优化和上层元梯度更新的交替迭代，实现了奖励函数与策略的协同进化。在稀疏奖励、高维连续控制等任务上的实验表明，该方法自动发现的奖励函数优于人工设计和现有基线方法，且无需专家演示或人工标注。研究还展示了该方法在数据中心能耗调度和无人机飞行等现实任务中的直接应用潜力，为"零先验奖励"的具身智能体部署提供了新思路。

2025-12-30 09:34:02 897

原创 SoftMimic：具身智能新突破，让人形机器人学会“以柔克刚”的全身控制

MIT研究团队提出SoftMimic框架，解决了人形机器人在物理交互中的刚性控制问题。该框架通过引入用户可调的刚度参数，让机器人能够根据外力优雅地偏离参考轨迹，实现"以柔克刚"。研究采用两阶段训练：首先生成合规运动增强数据集，再通过强化学习训练策略。实验证明，SoftMimic在保持基本动作还原能力的同时，显著降低了交互力，提高了安全性。未来将探索动态刚度调整和全身合规性扩展，以增强机器人在复杂环境中的适应性。

2025-12-29 09:24:32 285

原创 Science Robotics 约翰斯・霍普金斯大学的科研团队开发出基于深度学习的机器人自主视网膜静脉插管系统

摘要：约翰斯・霍普金斯大学团队在《Science Robotics》发表突破性研究，开发出基于深度学习的自主视网膜静脉插管（RVC）系统，可精准治疗视网膜静脉阻塞（RVO）。该系统整合双机器人协同操作、光学相干断层扫描成像和三大卷积神经网络，在离体猪眼实验中实现90%静态成功率（动态环境下83%），显著提升手术精度与效率。该技术突破人类生理极限，简化复杂手术流程，为RVO治疗提供新范式，未来经优化后将推动临床转化，有望惠及全球数百万患者。

2025-12-28 09:25:35 566

原创 Nature 正刊：3D纳米制造技术

摘要：劳伦斯利弗莫尔国家实验室与斯坦福大学合作开发了一种基于超透镜阵列的新型3D打印系统，实现了厘米级无拼接纳米打印，速度达每秒10⁸体素。该系统采用金属透镜阵列替代传统物镜，结合空间光调制器生成高精度聚焦阵列，支持12万个激光焦点同时工作，最小特征精度113纳米。研究展示了其在复杂结构制造中的优异表现，包括3D国际象棋阵列和仿生泡沫等，为药物递送和微纳结构工业化制造提供了新途径。成果发表于《Nature》，中国学者为共同第一作者。

2025-12-27 14:05:02 456

原创 Mini3DV 2025 | 观点总结：具身智能前沿与展望

第二届中国三维视觉前沿研讨会（Mini3DV2025）聚焦具身智能发展，探讨了数据、模型与系统演进的关键问题。会议提出"数据金字塔"理念，将互联网视频与仿真数据作为基础，人类交互数据为桥梁，真机数据用于最终落地。在模型层面，指出视觉-语言-动作模型面临规模扩展瓶颈，而世界模型通过环境预演展现出潜力。系统架构呈现分层演进趋势，解耦语义规划与运动控制。会议还讨论了评测体系面临的真实性与可复现性挑战，为具身智能发展提供了重要思路。

2025-12-26 08:51:14 839

原创人手操作特征浅析：相对稳定与相对运动的手物操作

摘要：人手操作可分为手物相对静止和相对运动两大类。相对静止模式包括手臂带动物体和手指协调运动两种情况；相对运动模式则涵盖手内物体姿态调整和手对物体做功两种类型。研究表明，人手通过复杂的生物力学结构、运动协同机制和感觉-运动整合实现灵巧操作，其控制策略涉及多脑区协作。这些发现为机器人仿生设计和康复医学提供了重要启示，未来研究将推动仿生技术和智能假肢的发展。

2025-12-25 09:30:28 371

原创 Nature 正刊：科学家揭示视触觉“感同身受”的神经科学基础

摘要：最新《自然》杂志研究揭示，人类大脑通过"双源连接场"机制建立了视觉与触觉的跨模态映射。研究发现，静息状态下大脑已存在广泛的身体拓扑组织，观看视频时这种连接范围会显著扩展。这些对齐的视觉-体感地形图解释了为何看到他人被触碰时会产生"感同身受"的体验，为理解共情和社会认知提供了神经基础。该发现对研究自闭症等社交障碍也具有重要意义，未来研究将探索这种机制如何支持更复杂的高级认知功能。（149字）

2025-12-24 09:45:23 443

原创 IROS 2025论文分享：基于大语言模型与行为树的人机交互学习实现自适应机器人操作

摘要：本文提出一种结合大型语言模型(LLM)与人机交互的机器人动作学习方法。通过设计包含提示工程、操作基元和动作数据库的上下文框架，LLM可生成包含前置/后置条件和操作基元的动作知识。关键创新是引入人机交互环节，允许人工修正LLM输出，确保知识安全性。实验表明，该方法在8个不同难度任务中成功率超80%，且能有效应对70%的外部干扰情况。相比基线方法，该方案显著提升机器人学习性能，但对新对象的泛化能力仍有提升空间，部分任务需参数微调才能适应。研究证实了人机交互在LLM知识生成中的重要作用。

2025-12-23 09:15:54 698

转载 Science Robotics 现实世界的机器人操作需要多可靠？

摘要：机器人操作系统在非结构化环境中的可靠性是决定其广泛应用的关键因素。研究表明，类似自动驾驶的发展历程，机器人系统需要应对大量边缘案例才能达到实用水平。通过用户容忍度和专业人士表现两种方法估算，抓取搬运任务的可靠性需达到99.99%（万分之一失败率）才能满足基本需求。然而，失败定义模糊、任务场景差异以及速度-可靠性权衡等因素使可靠性评估面临挑战。建立包含明确失败标签的数据集和开发故障检测模型将成为推动该领域发展的关键。

2025-12-22 11:13:01 597 1

原创 Science Robotics 韩国科学技术研究院设计可变形软轮用于月球探索

月球，这颗距离地球最近的天体邻居，不仅承载着人类对宇宙的无限遐想，更藏着解读宇宙起源的科学密码，其丰富的自然资源和独特的空间环境，使其成为深空探测的关键跳板。在模拟月球风化层的牵引测试中，配备该轮子的探测车能稳定攀爬10°坡度，滑移比控制在0.5以下，展现出优异的地形适应性。其核心创新在于采用了交叉螺旋形的弹性钢条结构，通过材料的形状变换实现轮径的伸缩，不仅避免了传统接头部件的机械脆弱性，还实现了应变均匀分布——这一设计在月球极端环境中极具优势，不仅减少了故障点，还降低了在高机械载荷或冲击下失效的风险。

2025-12-21 09:00:43 610

空空如也

空空如也