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RSS订阅原创 autoware.universe源码略读(3.17)--perception:occupancy_grid_map_outlier_filter
autoware感知部分学习
2024-07-22 21:00:00
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原创 autoware.universe源码略读(3.16)--perception:object_range_splitter
autoware.universe感知部分学习
2024-07-18 17:50:26
159
原创 autoware.universe源码略读(3.15)--perception:object_merger
autoware.universe目标融合
2024-07-15 22:02:09
797
原创 autoware.universe源码略读(3.14)--perception:multi_object_tracker
autoware.universe多目标跟踪
2024-07-14 16:04:41
768
原创 autoware.universe源码略读(3.13)--perception:map_based_prediction
autoware.universe感知预测
2024-07-10 14:23:19
812
原创 autoware.universe源码略读(3.12)--perception:lidar_centerpoint/lidar_centerpoint_tvm
auoware.universe激光雷达点云感知
2024-07-10 14:22:29
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原创 autoware.universe源码略读(3.11)--perception:lidar_apollo_segmentation_tvm/~_nodes
autoware.universe激光雷达点云感知模块
2024-07-09 15:59:14
599
原创 autoware.universe源码略读(3.10)--perception:lidar_apollo_instance_segmentation
autoware.universe激光雷达点云感知
2024-07-09 15:57:46
737
原创 autoware.universe源码略读(3.9)--perception:heatmap_visualizer/image_projection_based_fusion
autoware.universe视觉雷达感知融合
2024-07-05 20:52:06
677
原创 autoware.universe源码略读(3.8)--perception：front_vehicle_velocity_estimator/ground_segmentation
autoware.universe感知模块学习：前车速度估计与地面点滤波
2024-07-05 15:50:29
977
原创 autoware.universe源码略读(3.7)--perception：elevation_map_loader/euclidean_cluster
autoware.universe感知模块：海拔图加载与欧式聚类
2024-07-03 16:02:21
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原创 autoware.universe源码略读(3.6)--perception：detected_object_feature_remover/validation/detection_by_track
autoware.universe感知模块学习
2024-07-03 16:01:21
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原创 autoware.universe源码略读(3.5)--perception：compare_map_segmentation/crosswalk_traffic_light_estimator
autoware.universe感知模块中的地面分割以及人行道红绿灯的状态判断
2024-07-01 15:21:42
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原创 autoware.universe源码略读(3.4)--perception：tensorrt_yolox
autoware.universe中的tensorrt_yolox部署
2024-07-01 15:14:46
893
原创 autoware.universe源码略读(3.3)--perception：tensorrt_yolo
autoware.universe中基于TensorRT的YOLO部署
2024-06-26 17:09:09
854
原创 autoware.universe源码略读(2.4)--localization:pose_initializer/pose2twist/stop_filter/twist2accel
autoware.universe定位模块的部分功能包
2024-06-16 16:52:17
660
原创 autoware.universe源码略读(2.3)--localization:ndt_scan_matcher
autoware.universe中的NDT匹配模块
2024-06-16 16:45:19
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原创 autoware.universe源码略读(2.2)--localization:gyro_odometer/initial_pose_button_panel/error_monitor
autoware.universe定位包中的一些琐碎模块
2024-06-13 11:20:57
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原创 autoware.universe源码略读(2.1)--localization:ekf_localizer
autoware.universe定位模块中的EKF部分
2024-06-12 09:52:27
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原创 autoware.universe源码略读(1)--common
定义了一些常用的数据类型、函数等，像在类可以找到PointXYZ各种类型的定义，以及在中还可以找到一些数据比较的函数，这里比较有趣的是这个比例比较，计算两个的差，判断差值占最大值的比例是否满足要求// 大值×比例阈值剩下的还有个马氏距离的计算，源码还贴心地给了原理的注释源码还贴心地用gtest写了对应的测试，就在对应的test文件夹下，生成的test文件在build里也可以找到，可以直接执行当然也可以用colcon工具来查看测试结果到此，autoware的第一个模块common。
2024-06-07 17:31:29
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原创 自己造轮子——基于图优化的轮速+IMU里程计
这里加了个简单的平面约束进来，因为我的实验是在室内做的，所以这里就给了个严格为0的平面，姿态的话偷了下懒，把刚初始化后的roll和pitch作为理想值，后边的残差直接用这个理想值来算了。自己是有里程计数据的，不过和自己买轮速计搭起来的环境不同，底盘自己的轮速计输出最高就到25Hz，鉴于自己没有很高的硬件水平去拔轮速的原始数据，联系那边的技术人员也不支持高频输出的驱动，所以只得就凑合使用这个。)，所以就没再用轮速加姿态的约束，只是简单的约束了下速度，这里都是线性的，用Ceres实现非常简单。
2024-05-14 20:36:16
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原创 ADIS16505——树莓派下数据采集
刚开始我使用树莓派直接供电，但后来搜了下发现树莓派的一个引脚的电流才几毫安，但这个设备的正常工作电流要几十毫安，所以我又单独搞了一个USB-TTL的头用来供电，其他的连接就是把对应的引脚连接起来就行。根据信息来看，这应该是一种连续进行读取的功能，也就是发送一次，可以连续读到多次数据，这里的操作是比较方便的，不过看其他博客说这里的精度可能不如连续读取高，所以最终是没有选择这种模式。模式，都是要我们向对应的寄存器写值才行的，所以要像寄存器写一定的值，相对麻烦的是写的时候，分别要写。
2023-09-16 16:56:19
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原创 gici-open学习日记(6)：GNSS图优化——SPP
电离层延迟是影响GNSS定位一个关键因素，事实上电离层延迟的影响非常明显，尤其在中低纬度地区的午后时间，电离层活动十分活跃，对定位的影响十分明显。关于GNSS差分码偏差，网上有很多详细的资料，也可以参考manual的 3.4.1 以及 3.4.2 两节中的对应部分，这里推荐一篇博客。**这个是重要的部分，进行伪距残差模块的添加。的形式，同时设置了信息矩阵，设置信息矩阵就是设置的一些协方差的值进行的。在SPP中主要涉及的就是伪距残差，之前的几个函数都只是SPP优化的流程，具体的雅可比和残差的计算都涉及在。
2023-07-27 14:13:49
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原创 gici-open学习日记(5)：runMeasurementAddin函数引申——初始化
这里只是把GINS及视觉初始化的流程梳理了一遍，初始化这里还涉及GNSS的图优化结构、IMU预积分等等，还没有深入地去看。以及这里我感觉初始化完全就是用了松组合，先是GINS，然后再把GINS初始化的结果拿给视觉用。
2023-07-21 11:39:31
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原创 gici-open学习日记(4)：添加观测数据runMeasurementAddin
然后判断是否需要校准，代码里的设置是只有GNSS/IMU/Camera三种传感器组合的时候需要进行校准，不需要的话就把数据直接加进去。这个函数里，关于这个函数的注释我觉得是有点疑惑的，注释给的是“// GNSS data callback”接下来是判断GINS的初始化器的状态，如果还未初始化，就设置相关的变量，并且进行初始化操作并得到结果。这个变量的成员变量，其具体的数据，IMU或者GNSS或者图像都是在构造函数的地方就已经决定好了。在估计的类型包括IMU但当前的时间戳比最新的时间戳还新的时候，
2023-07-20 21:58:09
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原创 gici-open学习日记(3)：Estimating线程初始化
里面lc就是松组合，tc就是紧组合，然后有一个srr是GNSS/IMU/Camera的半紧组合，还有rrr是三者的紧组合。这里直接去关注我目前最想学习的(应该也是最复杂的)比如我们想让输出结果的频率比我们解算出来的频率低(例如两秒一个，就可以在配置文件设置为2)。分别实现了数据处理的主要部分和结果更新的主要部分，这里就先简单看一下状态估计的基类。最前面的一个结果，得到这个时间的解算结果，要确保位姿、速度偏差和协方差都能得到。接下来根据还剩下的待处理的时间差判断，要是大于1了就提示待处理的太多了(
2023-07-18 12:52:26
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原创 gici-open学习日记(2)：Streaming线程
在主函数初始化NodeHandle对象的时候，在构造函数里，会有Streaming对象的初始化然后，会在构造函数的最后，调用Streaming的成员函数来开启线程。
2023-07-13 11:34:06
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空空如也
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