2017年12月_普通网友

12月 02月 01月

原创 SLAM入门之视觉里程计(3)：两视图对极约束基础矩阵

在上篇相机模型中介绍了图像的成像过程，场景中的三维点通过“小孔”映射到二维的图像平面，可以使用下面公式描述： x=MXx = MX其中，cc是图像中的像点，MM是一个3×43\times4的相机矩阵，XX是场景中的三维点。通过小孔相机模型，可知假如从像点xx向相机的中心CC反投影一条射线xC−→\overrightarrow{xC}，则该射线必定经过对应像点的三维空间点XX，但显然仅仅通过

2017-12-30 20:52:00 1334

原创 SLAM入门之视觉里程计(2)：相机模型（内参数，外参数）

相机成像的过程实际是将真实的三维空间中的三维点映射到成像平面（二维空间）过程，可以简单的使用小孔成像模型来描述该过程，以了解成像过程中三维空间到二位图像空间的变换过程。本文包含两部分内容，首先介绍小孔成像模型的各种几何关系；接着描述了成像过程中的四种坐标系（像素坐标，图像坐标，相机坐标，世界坐标）的变换关系。小孔成像模型相机可以抽象为最简单的形式：一个小孔和一个成像平面，小孔位于成像平面和真实的

2017-12-27 18:20:40 1823

原创 SLAM入门之视觉里程计(1)：特征点的匹配

SLAM 主要分为两个部分：前端和后端，前端也就是视觉里程计（VO），它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动，给后端提供较好的初始值。VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类：基于特征点的方法，不使用特征点的直接方法。基于特征点的VO运行稳定，对光照、动态物体不敏感。图像特征点的提取和匹配是计算机视觉中的一个基本问题，在视觉SLAM中就需要首先找到相邻图像对应点的组合，根据这些匹配的点对

2017-12-20 22:06:45 7369 1

原创图像处理基础(6)：锐化空间滤波器

前面介绍的几种滤波器都属于平滑滤波器（低通滤波器），用来平滑图像和抑制噪声的；而锐化空间滤波器恰恰相反，主要用来增强图像的突变信息，图像的细节和边缘信息。平滑滤波器主要是使用邻域的均值（或者中值）来代替模板中心的像素，消弱和邻域间的差别，以达到平滑图像和抑制噪声的目的；相反，锐化滤波器则使用邻域的微分作为算子，增大邻域间像素的差值，使图像的突变部分变的更加明显。本位主要介绍了一下几点内容： - 图

2017-12-18 01:33:14 3775 2

Golomb编码和指数哥伦布编码 exp-Golomb

使用C++实现了Golomb-Rice编码和Exp-Golomb编码。里面还包含有一个bitstream库，用来将bit流转换为byte buffer，或者将byte buffer转换为bitstream 相关的博文地址：http://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/6297792.html

2017-01-18

OpenCV 特征点匹配及优化下载

博客 http://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/4333873.html 中的demo代码，鉴于有很多人想参考下，就上传到这了。主要是匹配后，计算两视图的基础矩阵F，然后再除去不适合的匹配点. 代码中好像还有一部分三角计算的代码

2017-01-04

生成指定分贝数指定形状的音频波形

能够生成指定分贝数的音频波形，并可选择正弦波、方形波、三角波以及锯齿波，sample的类型有16位，32位整型以及单精度浮点数。带有wav文件的读写类，wavOutFile和WavInFile能够很方便的多谢wav文件

2016-12-19

模仿Linux内核kfifo实现的循环缓存

模仿Linuxe内核kfifo实现的循环缓存

2016-11-16

FFmpeg + SoundTouch实现音频的变调变速

使用FFmpeg + SoundTouch 实现语音的变速变调。压缩包中有两个V岁2013的Project，SoundTouch编译结果为静态链接库；wav_sound需要使用SoundTouch的编译库，另外还需要根据自己的环境自行配置FFmpeg3.1的环境。

2016-10-27

SoundTouch VS2013 Project

开源的音频变调、变速库的VS2013版本。官方的版本使用的是VS2008，编译的出来的静态库在VS2013上使用不成功。

2016-10-27

使用标准C++库实现的WAV音频文件读写

200行代码实现PCM格式的WAV文件的读写，使用标准C++库实现，不依赖于其他库。 // Write WAv文件 Wave_header header(1, 48000, 16); uint32_t length = header.fmt_data->sample_per_sec * 10 * header.fmt_data->bits_per_sample / 8; uint8_t *data = new uint8_t[length]; CWaveFile::write("e:\\test1.wav", header, data, length); // read //CWaveFile wave; //wave.read("e:\\test1.wav");

2016-10-17

空空如也

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