PCL-1.9.1 for Android ndk21编译

PCL-1.9.1 for Android ndk21编译

说明

之所以记录下自己编译android版的pcl过程，主要原因是：

1. 按照https://github.com/bashbug/pcl-for-android说明，无法完成编译，报错原因多方面，主要原因是conan的公共仓库https://conan.bintray.com已经失效，部分依赖的下载地址失效
2. 我需要基于R21版NDK编译出来的PCL库，从而兼容其他使用了R21版的NDK模块；之前在windows下使用了别人编译好的1.8.0版本的pcl库，该版本的pcl库支持NDK16，不支持NDK21。
3. 我的开发环境在windows下，因此，需要整理出可以在windows下使用PCL库的配置

故此，通过交叉编译，编译出基于r21版本NDK的1.9.1版本的pcl库，并在windows下使用Android studio成功编译使用pcl库的功能。

环境

操作系统：Ubantu18.04.6 LTS

Python：3.6.9

cmake：3.10.2

conan：1.44.1

GCC：8.4.0

git：2.17.1

创建虚拟环境

如果不想破坏当前的编译环境，可以使用venv创建一个虚拟环境：

mkdir pcl-1.9.1
cd pcl-1.9.1
python -m venv venv
source venv/bin/acticate

当然，也可以不创建虚拟环境，直接在当前环境下进行。虚拟环境的好处就是不会破坏当前的各项配置。

安装所需环境

sudo apt install cmake git make ninja python3-pip
sudo pip3 install conan

由于conan默认的仓库https://conan.bintray.com实效，因此，要确保conan使用的版本较新，并导入新的根证书，才可以正常使用conan仓库。

安装最新的根证书

conan config install https://github.com/conan-io/conanclientcert.git

设置conan仓库

conan remote add conan-center https://center.conan.io
conan remote list #查看设置是否成功
conan-center: https://center.conan.io [Verify SSL: True]#查询到的仓库地址

拉取项目

git clone https://github.com/bashbug/pcl-for-android.git

修改NDK版本

1. 修改profile中的ndk版本

​ 修改conan-profile下面的文件，把[build-requires]下面的android-toolchain/r20@bashbug/stable修改为android-toolchain/r21@bashbug/stable即可。

2. 修改android-toolchain中的ndk版本

​ 打开conanfiles/android-toolchain/conanfile.py，修改version = "r20"为version = “r21”

修改boost源码下载地址

打开conanfiles/boost/conanfile.py，修改source(self)方法的内容如下：

tools.get("https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/{}/source/{}.tar.gz".format(self.version, self.folder_name