hehehetanchaow-CSDN博客

单帧RGB估计6d姿态流程：1.检测图像中的ROI (yolov3)2.将ROI动态放大后（即Zoomed-in ROI）作为输入，并预测得到几何特征：MSRA,、M2D-3D 、Mvis(没用)3.MSRA（表面几何特征区域，个人理解二就是分成了若干个fragments）、M2D-3D（3d对应关系，稠密）结合起来输入到patch-pnp里，直接回归出6d pose创新点：1）提出一个观点：如果选择一个合适的参数模型表示 pose params，直接回归的方式要比间接的方...

2021-04-20 17:19:35 1618 2

原创论文小结——CenterPoint

是一个two-stage的策略step 1：预测出centers和3d bbox，论文里在对比时有用到voxelNet和PointPillarsstep 2: 将step 1 中学习到的每个面的center point feature 拼接在一块，通过MLP层来refine 置信度和预测结果HEAD网络有四个输出：①表征目标中心位置的热力图；②目标尺寸；③目标朝向；④目标速度 (速度用于做目标跟踪，该思路来源于另一篇文章CenterTrack[2]) 。不难看出，这是一种典型的ce...

2021-03-26 10:08:04 1883

原创 yolo框架学习笔记——各版本对比

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_47196664/article/details/107479182https://zhuanlan.zhihu.com/p/76802514YOLOV4：1）相较于YOLO V3的DarkNet53，YOLO V4用了CSPDarkNet532）相较于YOLO V3的FPN,YOLO V4用了SPP+PAN3）CutMix数据增强和马赛克（Mosaic）数据增强4）DropBlock正则化等等YOL

2020-12-11 17:09:26 3464

原创工业落地应用学习——opc 学习笔记

参考链接：1.https://blog.csdn.net/u014710355/article/details/81513590 这个是kepserverEx的使用记录，我这里主要当模拟器来用https://blog.csdn.net/qq_41387812/article/details/102745688?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none..

2020-11-17 17:43:54 410

原创 openmvg+ openmvs

方法一：openmvg：openMVG_main_SfMInit_ImageListing -i <images-dir> -f focal_length -o <output-dir>openMVG_main_ComputeFeatures -i <output-dir>/sfm_data.json -o <output-dir>openMVG_main_ComputeMatches -i <output-dir>/sfm_data

2020-11-13 18:16:02 347

原创 Eigen使用笔记——矩阵初始化

1.直接输入Matrix3f m;m << 1, 2, 3,4, 5, 6,7, 8, 9;2.初始化为ones，zeros，IdentityMatrixXd m = MatrixXd::Zero(col,row);MatrixXd m = MatrixXd::Ones(col,row);MatrixXd m = MatrixXd::Identity(col,row);3.使用矩阵来给另一个矩阵赋值MatrixXf matA(2, 2);matA <&

2020-10-27 09:46:28 14359 1

转载 opencv使用笔记——Rect使用记录

文章转载自https://blog.csdn.net/kh1445291129/article/details/51149849//如果创建一个Rect对象rect(100, 50, 50, 100)，那么rect会有以下几个功能：rect.area(); //返回rect的面积 5000rect.size(); //返回rect的尺寸 [50 × 100]rect.tl(); //返回rect的左上顶点的坐标 [100, 50]rect.br(); /

2020-08-27 15:19:21 353

原创 C++工具（自用）

1. vector3f ——> rotation matrixEigen::Matrix3f rotationCalculation(Eigen::Vector3f vectorBefore, Eigen::Vector3f vectorAfter){ Eigen::Vector3f rotationAxis; double rotationAngle; Eigen::Matrix3f rotationMatrix; rotationAxis = CrossP.

2020-06-11 15:04:21 203 1

原创基础知识整理记录

1.pnp通过一组3d和2d点的匹配关系，估计出相对的变换过程。PNP的求解有DLT(直接线性变换)、P3P、EPNP和BA优化等方式。2.BA优化BA(bundle adjustment)指的是同时调整相机姿态和特征点位置，以便从每个特征点反射出的光线(bundles of light rays)，通过调整(adjustment)最后都能通过相机光心。故也有人翻译为光束平差法。BA通常构建为一个最小二乘问题，通过使重投影误差最小化来同时调整相机的位姿和特征点的坐标。求解最小二乘问题有很

2020-05-22 17:37:40 198

原创 python工具(自用)

后续慢慢更新1. quatanion 2 rotation matrixdef qua_to_rot(qua): qw, qx, qy, qz = qua[0], qua[1], qua[2], qua[3] r11 = 1 - 2 * np.square(qy) - 2 * np.square(qz) r12 = 2 * qx * qy - 2 * qz * qw r13 = 2 * qx * qz + 2 * qy * qw r21 = 2 * qx

2020-05-11 11:38:51 157

原创 realsnese——环境配置(Ubuntu18)

此处为简单版本，相比与官网和其它版本，删除了一些个人认为不必要的步骤，目前多次测试ok，但是不保证出现其他问题，如有问题请联系我。参考：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.mdhttps://blog.csdn.net/z17816876284/article/details...

2020-04-27 17:46:59 1336 2

原创 labelFusion 配置及使用记录

源码：1.原址：https://github.com/RobotLocomotion/LabelFusion 2.改版：https://github.com/ianre657/LabelFusionTable of Contents一、环境配置：二、安装记录：三、使用记录：1. docker相关2. align 操作一、环境配置：1.cuda 和n...

2020-04-26 19:18:08 3950 48

原创 nvidia-docker2 安装记录（自用）

一.可以直接脸上 download.docker.com (如果不能连接上或者速度很慢，可以考虑使用ali的代理，方法后续再更新)1. Update the apt package index and install packages to allow apt to use a repository over HTTPS$ sudo apt-get install \ apt-...

2020-04-24 17:12:10 1453

原创 pytorch学习笔记——编译错误记录

1.model.cuda(async=True) 改为：model.cuda(non_blocking=True) 。python版本python>=3.72.total_loss += loss_val.data[0]IndexError: invalid index of a 0-dim tensor. Use tensor.item() to convert...

2020-04-10 20:00:37 1112

原创 pytorch学习笔记——基础知识

1.读取图像数据Pytorch自定义读取数据的方式，主要用到两个类：torch.utils.data.Dataset和torch.utils.data.DataLoaderimg = cv2.imread(os.path.join(base_path, path).strip())img = torch.Tensor(img)import cv2import osimp...

2020-04-10 10:58:10 792

原创 pytorch学习笔记——MNIST训练初学

#!/usr/bin/env python# coding: utf-8import torchimport torch.nn as nnimport torch.nn.functional as Fimport torch.optim as optimfrom torchvision import datasets, transformsfrom torch.autograd...

2020-04-10 10:56:29 264 1

原创 RGBD_slam v2 配置记录

这里主要写一些遇到的坑1.rosdev install rgbdslam提示没有resouce，这时候需要sourcedevel/setup.bash2.FOLLOW_SYMLINKS提示后面不完整在CMakeLists里将file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLIN...

2020-03-20 17:46:20 465

原创 opencv使用——fillElipse问题

opencv可以直接拟合出椭圆，但是在某些情况下，会出现拟合错误的情况，比如下面的在算法原理上来说，可能没有问题，只是出现了某些特殊情况使结果异常了，具体原因可能没法说明。这里建议改成下面的代码来试试：//RotatedRect rRect = fitEllipse(contours);RotatedRect rRect = minAreaRect(Mat(contours)...

2019-11-04 20:28:06 446

原创 ffmpeg使用——视频剪切合并

1.剪切ffmpeg -i input.wmv -ss 00:00:30.0 -c copy -t 00:00:10.0 output.wmv2合并新建 file.txtfile split.mp4file split1.mp4ffmpeg -f concat -i file.txt -c copy concat.mp4

2019-08-13 15:35:42 624 1

原创 cuda显卡驱动安装使用记录

注意，这里只是对cuda安装时的显卡驱动进行记录，主要针对驱动安装错误或者驱动版本与cuda不对应时的修改记录。cuda安装请 “遵医嘱”这里主要记录两个方案：一.懒人法二.正常法一.通过System Settings→ Software & Updates→ Additional Drivers:（吐槽一下，懒人法只需要几分钟就ok了，比正常法要简单到令人发指。...

2019-05-28 12:15:31 1542

转载 PCL使用笔记——PCA算法原理（转）

原文：https://blog.csdn.net/program_developer/article/details/806327791.相关背景在许多领域的研究与应用中，通常需要对含有多个变量的数据进行观测，收集大量数据后进行分析寻找规律。多变量大数据集无疑会为研究和应用提供丰富的信息，但是也在一定程度上增加了数据采集的工作量。更重要的是在很多情形下，许多变量之间可能存在相关性，从而...

2019-05-27 12:04:15 2929

原创三维重建——SiftGPU使用

在将bundlefusion移植到Linux的过程中，针对出现的问题进行了一些分析。这里主要对SiftGPU部分进行测试。虽然bundlefusion对这些SiftGPU进行了一些改进，和Wuchangchang的源码有些许出入，但是不妨碍进行调试。这里主要记录对源码调试的一些过程。源码的github地址：https://github.com/pitzer/SiftGPU部分资料借鉴于...

2019-05-20 17:24:08 2081 1

原创 c++——读取文件夹下的所有文件名

目录1.读取某一文件夹下的文件名（非迭代式）2.读取某一文件夹下的所有文件名（迭代式）Tips:主要是通过_findfirst和_findnext来实现。1.读取某一文件夹下的文件名（非迭代式）#include <stdio.h>#include <io.h>#include <stdlib.h>#include <v...

2019-04-28 10:37:11 11747 2

原创 c++——编译 preCompiled header 通过cmake

在VS移植过程中，有些时候会有一些关于preCompiled header的问题，如stdafx.h。这里对cmake使用做一下记录主要是用的是git上的cotire工具。简单易操作，避免了繁复的代码量，使用简单明了git地址：https://github.com/sakra/cotire主页里面关于如何使用已经较清楚，对照着使用即可（别看都是English，篇幅还挺长，但是实际操作就几步）...

2019-04-25 19:01:45 1177

原创 PCL使用笔记——windows10 +vs2013编译安装以及kinfu环境配置

目录BUILD PCL新建工程BUILD PCL源码是PCL 1.8.1，在github上的地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases依赖环境是：Boost 1.59.0Eigen 3.2.7FLANN 1.8.4Qhull 2012.1VTK 6.3.0OpenNI 2.2.0.33 Bet...

2019-04-05 13:32:34 812 2

原创三维重建——定位方法：aprilTags、ARtoolKits、depth(自用的方法)

这些方法里面主要讲述下AprilTags的流程以及ARtoolkit的对比。depth自用的方法视情况写。AprilTags源码及我自己写的修改代码 ->https://blog.csdn.net/hehehetanchaow/article/details/86673228论文：https://april.eecs.umich.edu/media/pdfs/wang2016i...

2019-01-28 16:52:45 2903 8

原创三维重建——AprilTags定位

先附上资料链接：软件源码：https://github.com/AprilRobotics/apriltagsc++:https://github.com/swatbotics/apriltags-cppros版的网上很多，就不附链接了。下面主要针对源码方面记录下自己的使用记录。环境主要是opencv。build时候就按照readme里面的步骤来。$cmake ...

2019-01-28 12:02:23 8269 55

原创 opencv使用笔记——Ubuntu下install多个版本及cmake使用

在工作中会出现不同工程使用不同版本的opencv的情况。如果只是安装一个opencv就会很不方便。所以参考了下网上的教程i进行了配置安装，这里简单记下实现步骤以及操作中遇到的小坑1.安装目录不要使用/usr/local，以防opencv的已有版本被覆盖。其他与opencv正常安装方式一样。$cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTA...

2019-01-14 19:30:41 1504

原创 realsense ——SR300 相机使用小记

环境搭建相关的参考资料挺多的，这里就不多说了。这里记一些相关的api。Table of Contents0. 查看相机信息。1. 设置分辨率。2. 获取相机depthScale3. 将彩色图像和深度图像对齐4. 设置sr300相机的远近模式。5. 获取相机内参测试程序0. 查看相机信息。~$ rs-sensor-control。然后照着对应提示信...

2019-01-09 16:47:34 7636 14

原创 slam常识小记

1.slam++: 将目标检测（objections detection）与slam结合。2.SemanticFusion: 在elastic fusion的基础上，通过cnn神经网络来进行语义分割。3.PointNet：（offline）处理点云数据的深度学习模型.可以进行多种认知任务，如分类、语义分割和目标识别。（详细内容看这里）（待更新）一. 点云特征点云数据是在欧...

2019-01-07 13:35:34 238

转载 PointNet系列文献小结

参考文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/44809266此系列论文首先提出了一种新型的处理点云数据的深度学习模型-PointNet，并验证了它能够用于点云数据的多种认知任务，如分类、语义分割和目标识别。不同于图像数据在计算机中的表示通常编码了像素点之间的空间关系，点云数据由无序的数据点构成一个集合来表示。因此，在使用图像识别任务的深度学习模型处理点云数据之前，需要对...

2019-01-07 11:59:55 2677 2

原创三维重建——相似变换（Matrix similarity）

参考资料：https://en.wikipedia.org/wiki/Matrix_similarity 这里仅针对三维重建过程中的坐标系变换进行个人理解。在三维重建过程中，计算的位姿在不同坐标系下的结果也是不同的（理所当然的吧），但是在工作中往往需要将它们变换成同一坐标系下。坐标点的变换很简单，只需要乘以一个对应的变换矩阵即可。那么如果以变换矩阵的形式来表示的话，在新的坐标系下能否算...

2018-12-28 16:39:02 3339

转载 opencv3.2+contrib 安装

文章转载自：https://blog.csdn.net/CupidYzw97/article/details/74857467 网上存在很多编译安装教程，但是为了让整篇文章整体化，把编译安装opencv3.2的过程还是需要在这里在赘述一遍，方便和我一样新入手opencv的小白们只看一篇文章，一次编译成功。建议：如果是已经编译过opencv3.2后来想在其中加入opencv_con...

2018-12-28 10:08:47 779

转载三维重建——坐标系变换

转载自：https://blog.csdn.net/Peng___Peng/article/details/51510668仅做参考资料用。为了方便自己记忆，记录一下三维坐标旋转矩阵的推导过程。坐标的旋转变换在很多地方都会用到，比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋...

2018-12-27 17:54:45 3830 2

原创 opencv使用笔记——获取rotatedRect的内部区域mask

原创文章，未经作者允许，请勿转载，谢谢！一开始想的是传统的水漫法，但是想着矩形这么规则，应该可以有别的方法，于是想到了下面这种小trick。1.首先计算rotatedRect的四个顶点。RotatedRect rRect(Point2f(100, 100), Size2f(100, 50), 30); Point2f vertices[4]; //定义矩形的4个顶点...

2018-12-18 14:14:49 3729 3

原创 opencv使用笔记——Mat初始化

Table of Contents1.调用构造函数2.使用zeros，ones， eye(对角矩阵)3.使用数组或指针初始化4.自定义5.使用Point类1.调用构造函数Mat M(7,7,CV_32FC2,Scalar(1,3));2.使用zeros，ones， eye(对角矩阵)Mat m = Mat::zeros(size, type);3...

2018-12-18 12:07:52 6044

原创 SSH使用记录笔记

在Ubuntu使用过程中，总会出现需要登录服务器上传或者下载东西的情况，这时候就可以使用ssh来操作。操作方式这里先记录几个简单常用的指令，后续再添加。ssh name@192.168.1.1 //登录服务器指令，name为用户名，ip改为实际ipscp -r filename name@192.168.1.1:~/test/ //将filename的文件(夹)copy到...

2018-12-18 11:42:57 160

原创 PCL使用笔记——PCA算法

参考链接：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/moment_of_inertia.php#moment-of-inertia该算法是一种常用的数据分析方法，通过线性变换来进行降维处理，可用于计算提取数据的特征分量。这里也可以用于计算点云的主方向。主要代码和官方文档见参考链接，具体原理百度一大堆，，，，拒绝搬运，从我做起。 ...

2018-12-18 11:31:35 5967

原创 PCL使用笔记——平面分割

参考链接：1) http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php#planar-segmentation2) http://www.pointclouds.org/news/2012/04/03/new-object-segmentation-algorithms/ https...

2018-12-18 11:18:58 2896 5

LogToFile.h

OBJRenderUtils

GLFundamentals.hpp

空空如也