如何用51单片机控制步进电机运动

本来接触单片机挺久了的,但是一直只是停留在非常初级的认识阶段,本科的时候上过几门课,但是从来没有自己捣鼓过单片机,这次突然来了兴趣,感觉一下子学到了好多东西,在这里好好整理一下。这篇文章只适合于入门阶段的小白阅读,高手请绕道。

12年年初的时候购买了一套普中科技的“单片机开发试验仪”,好多次想好好学学,结果每一次都半途而废,主要原因还是周围的人都不会用,有问题都不知道找谁问,结果锁到箱子里一直到现在。因为最近需要用到一个步进电机,而这个步进电机需要用PWM波控制。以前也用过电机,直流无刷的、交流伺服等等,但是都是RS232、RS485或者Can总线协议,从来没有用PWM波控制过。废话不多说,直接入正题。

硬件

单片机型号:STC90C516RD+
步进电机型号:39HS4012A4 1.8° 1.2A
这里写图片描述
步进电机驱动器型号:M415B 1.5A
这里写图片描述

代码

源代码

#include <reg52.h>

unsigned char timer1; 
sbit DIR=P1^0; //位定义DIR为P1.0口
sbit ENA=P1^1; //位定义ENA为P1.1口
sbit PWM=P1^2; //位定义PWM为P1.2口

void system_Ini()
{
    TMOD|= 0x11;
    TH1 = 0xfe; //11.0592MHz 0.5ms定时
    TL1 = 0x33;
    TR1 = 1; //启动T1定时
    IE =0x8A; //开T0,T1中断,开总中断
}

main()
{
    system_Ini(); //调用子函数,初始化定时器T1
    while(1)
    { 
        if(timer1>100)
        {
            timer1=0; //输出占空比0.7的PWM脉冲
        }
        if(timer1<30)
        {
            PWM=0;
        }
        else 
        {
            PWM=1;
        }
    }
}

/*************************************
[ t1 (0.5ms)中断] 中断中做 PWM 输出
------------1000/(0.02ms*250)=200Hz
*************************************/
void T1zd(void) interrupt 3 //3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2 4 串口中断
{
    TH1 = 0xfe; //11.0592 初始化定时器
    TL1 = 0x33;
    timer1++; //计数+1
}

代码解释

#include <reg52.h> //包含了单片机系统的头文件
unsigned char timer1; //定义一个无符号字符常量timer1,用来给定时器计数用

sbit DIR=P1^0; //位定义DIR为P1.0口,用来控制步进电机的方向
sbit ENA=P1^1; //位定义ENA为P1.1口,用来控制步进电机的使能
sbit PWM=P1^2; //位定义PWM为P1.1口,用来输出PWM波

TMOD = 0x11; 
//这一句代码比较费解,因为对单片机的控制字不熟悉,仔细翻看了单片机的手册,原来这是控制定时器的,共有两位,前一位控制定时器1,后一位控制定时器0。因为控制只使用了一个定时器1,所以其实定时器0所在的位其实无关紧要。控制位的定义如下图所示,共4位,组成一个16进制数,所以代码中的1其实铺开了二进制应该是0001,对应下面的16位定时器,TL1、TH1全用。

这里写图片描述

TH1 = 0xfe; //11.0592MHz 0.5ms定时
TL1 = 0x33;
//这句代码非常的费解,刚开始的时候完全不懂这两个数索要表示的意思是什么,旁边还有个注释,也是没看懂。好在实验室有一位大神,分分钟帮我讲懂了。先看芯片手册上给出的例子:

这里写图片描述
这里写图片描述

//也就是说初始时我的计数是从0xfe33开始的,定时器是16位的,所以实际计数值化为十进制为:

216(15×163+14×162+3×161+3×160)=461
<script type="math/tex; mode=display" id="MathJax-Element-62">2^{16}-(15\times16^3+14\times16^2+3\times16^1+3\times16^0)=461</script>

//也就是说实际上计数为461,而实际上我查得我的晶振频率为11.907MHz,所以实际的时间长度为:

Tc=461×1211.907×106=0.4646
<script type="math/tex; mode=display" id="MathJax-Element-102">Tc=461\times\frac{12}{11.907\times10^6}=0.4646</script>

//也就是说实际的定时器定时464.6ms,这里终于解释清楚了为什么上面的定时器数据应该那么写


TR1 = 1; //启动T1定时,这里比较好理解

IE =0x8A; //开T0,T1中断,开总中断
//这里继续翻出芯片的技术手册来解释,有了前面的基础,后面看起来自然一目了然,必须允许定时器溢出中断,定时器每溢出一次就产生一次中断,总中断是必须打开的,用了定时器1,因此定时器1的中断也需要打开,而定时器0的中断其实开不开无所谓的,因为根本就没有用定时器0。

这里写图片描述

main()
{
    system_Ini(); //调用子函数,初始化定时器T1
    while(1) //无限循环
    { 
        if(timer1>100)
        {
            timer1=0; //输出占空比0.7的PWM脉冲
        }
        if(timer1<30)
        {
            PWM=0;
        }
        else 
        {
            PWM=1;
        }
    }
}


/*************************************
[ t1 (0.5ms)中断] 中断中做 PWM 输出 1000/(0.02ms*250)=200Hz
*************************************/

void T1zd(void) interrupt 3 //3为定时器1的中断号; 1为定时器0的中断号; 0为外部中断1的中断号; 2为外部中断2的中断号; 4为串口中断的中断号,这是芯片规定的

{
    TH1 = 0xfe; //11.0592 初始化定时器,让定时器复位继续定时
    TL1 = 0x33;
    timer1++; //计数+1
}
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