如何用51单片机控制步进电机运动

本来接触单片机挺久了的，但是一直只是停留在非常初级的认识阶段，本科的时候上过几门课，但是从来没有自己捣鼓过单片机，这次突然来了兴趣，感觉一下子学到了好多东西，在这里好好整理一下。这篇文章只适合于入门阶段的小白阅读，高手请绕道。

12年年初的时候购买了一套普中科技的“单片机开发试验仪”，好多次想好好学学，结果每一次都半途而废，主要原因还是周围的人都不会用，有问题都不知道找谁问，结果锁到箱子里一直到现在。因为最近需要用到一个步进电机，而这个步进电机需要用PWM波控制。以前也用过电机，直流无刷的、交流伺服等等，但是都是RS232、RS485或者Can总线协议，从来没有用PWM波控制过。废话不多说，直接入正题。

硬件

单片机型号：STC90C516RD+
步进电机型号：39HS4012A4 1.8° 1.2A

步进电机驱动器型号：M415B 1.5A

代码

源代码

#include <reg52.h>

unsigned char timer1; 
sbit DIR=P1^0; //位定义DIR为P1.0口
sbit ENA=P1^1; //位定义ENA为P1.1口
sbit PWM=P1^2; //位定义PWM为P1.2口

void system_Ini()
{
    TMOD|= 0x11;
    TH1 = 0xfe; //11.0592MHz 0.5ms定时
    TL1 = 0x33;
    TR1 = 1; //启动T1定时
    IE =0x8A; //开T0，T1中断，开总中断
}

main()
{
    system_Ini(); //调用子函数，初始化定时器T1
    while(1)
    { 
        if(timer1>100)
        {
            timer1=0; //输出占空比0.7的PWM脉冲
        }
        if(timer1<30)
        {
            PWM=0;
        }
        else 
        {
            PWM=1;
        }
    }
}

/*************************************
[ t1 (0.5ms)中断] 中断中做 PWM 输出
------------1000/(0.02ms*250)=200Hz
*************************************/
void T1zd(void) interrupt 3 //3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2 4 串口中断
{
    TH1 = 0xfe; //11.0592 初始化定时器
    TL1 = 0x33;
    timer1++; //计数+1
}

代码解释

#include <reg52.h> //包含了单片机系统的头文件
unsigned char