问江南的博客

本文转自我qq空间。。  大学毕业设计搞得四轴。 说来太惭愧，现在看来当时太菜了。。 最近又来研究研究有关飞行姿态解算的算法，看看当时没搞懂的四元数算法。 主要也是学了网上几位大神的资源，才能小有所得。在这先附上参考一些大神心得的网址： https://zh.wikipedia.org/wiki/四元數   四元数维基百科 https://zh.wikipedia.org/wiki

先看看PID的结构框图： PID是自动控制算法里面最经典，同时也是最简单的一个算法。其经典与简单程度类似物理学中的牛顿力学三大定律。 PID的中心思想是通过误差来控制输出，所以PID通常具有以下几个关键的量。 1、输入量r(in) 2、输出量r(out) 3、误差(error)=输入量-输出量 pid的控制率可以用以下公式描述： 由于我要用C语言对其进行描述，并在单片机上

继之前研究了一些飞行姿态理论方面的问题后，又找到了之前很流行的一段外国大神写的代码，来分析分析。       第二篇文章的最后，讲到了文章中的算法在实际使用中有重大缺陷。        大家都知道，分析算法理论的时候很多情况下我们没有考虑太多外界干扰的情况，原因是很多情况下，传感器的精度以及受到的干扰并不会特别大，而显著的影响到算法。但是在IMU系统中，有点不同。由于地磁场十分微弱，而我们生