recast SoloMesh生成过程详解

最近游戏中需要使用navmesh，阅读recast过程中顺手把学习记录写下来，方便以后查看。
使用过程主要需要理解每个数据含义，至于生成过程，不做深入研究。
相关资料
recast源码
很好的参考资料

主要的生成过程是handleBuild函数，一共分成8步，里面虽然有些注释，但是新人想看懂，太难了。

Step 1. Initialize build config.

这个没啥好说的，很简单，就是初始化

Step 2. Rasterize input polygon soup.

难度来了，这一步主要是生成rcHeightField，这一步主要用到配置中的cellSize和cellHeight，rcHeightField是个什么样子呢，是一个width*height大小的数组，数据存储在spans中，每一个元素是一个链表，链表的每一个元素对应相应位置有几个阻挡块，具体什么样子可以参考上面的链接。至于pools和freelist是辅助生成spans的，本身没什么用处。
这一步主要有2个函数：
rcMarkWalkableT