ORB-SLAM2+EuRoC双目相机数据集测试

最新推荐文章于 2023-06-26 13:53:21 发布
最新推荐文章于 2023-06-26 13:53:21 发布
阅读量1.4k 收藏 1
点赞数 1
原文链接：https://blog.csdn.net/Banmei_Brandy/article/details/90239123
版权
bufengzj
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
SLAM-基于ORB-SLAM2+OpenGL在Android平台实现的增强现实APP应用-可适用于室外+室内场景-优质项目实战
03-14
SLAM_基于ORB-SLAM2+OpenGL在Android平台上实现的增强现实APP应用_可适用于室外+室内场景_优质项目实战
双目相机标定和orbslam2双目参数详解
热门推荐
07-12 1万+
为什么要写这篇博客？ 因为网上的博客都是错误的，是不适合当下的ORB_SLAM2双目标定的，特别是针对广角相机标定的暂无发现可用教程，对orbslam2参数讲解的文档，全部来自于高博的博客，对于太多的人来说很多东西含糊其次，阐述的不知所云。为了帮助后来者于2019年写下此博客以供参考，以杜绝一些废文耽误后来者之现象。 本博客有什么内容？ 1,orb_slam2 双目摄像机的标定程序 2,orb_s...
VI_ORB_SLAM2:基于ORB-SLAM2的MonocularStereo视觉惯性ORB-SLAM
05-14
VI_ORB_SLAM2：基于ORB-SLAM2的单目/立体视觉惯性ORB-SLAM 该存储库包括Visual-Inertial ORB-SLAM的Monocular版本和Stereo版本。 这两个是的和的。 有关详细信息，您可以参考Examples/Monocular/mono_euroc_VI.cc和Examples/Stereo/stereo_euroc_VI.cc 。 我修复了一些错误，以使其更稳定地传递更多的数据集并修改代码以使其与兼容。 并非没有错误。 不是实时的。 如果您认为此回购很有用，请观看，加注星标或加分叉！ 待办事项清单 即时的 支持立体声VI ORB-SLAM的本地化模式 相对姿势误差分析，例如方向和平移误差 构建VI-ORB-SLAM2库和示例 克隆存储库： git clone https://github.com/YoujieXia/VI_ORB
用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集
03-03
ORBSLAM2运行自己的图片序列，首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一帧一帧的图片，然后生成rgb.txt。然后运行
基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建
04-30
针对目前视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统只能输出相机的运动轨迹图而不能生成用于路径规划和导航地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先，建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型（inverse sensor model，ISM）；针对ISM模型重新编排了网格地图算法的构建机制，并对其进行详细推导；最后，介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验，对ISM模型和网格地图模型进行分析，确保了算法的可行性；用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验，实现了网格地图的实时构建，且能够清晰地显现出障碍物位置，验证了所提算法的有效性。
用evo工具分析ORB-SLAM2运行TUM，KITTI，EuRoC数据集轨迹
m0_60355964的博客
11-11 7268
在ORB-SLAM2的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍使用evo工具分析SLAM常用TUM，KITTI，EuRoC数据集。SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找总结的博客链接。
视觉SLAM ORB-SLAM2 双目相机数据集测试
a395381306的博客
09-20 3830
视觉SLAM ORB-SLAM2 双目相机 参照：：：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79687144 一、ROS — Kinetic ROS直接按照官网教程就好。 http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu https://blog.csdn.net/softimite_zifeng...
【记录】ORB_SLAM2 例程（README文件里的单双目RDB-D、ROS、AR、外接摄像头、点云）
头发浓密的萌新的博客
04-16 614
【记录】ORB_SLAM2 例程（README文件里的单双目RDB-D、ROS、AR、外接摄像头、点云）
【学习SLAM】ORB_SLAM2 双目测试(2)
开源节流
12-09 2746
双目参数文件详解 （万能P2/Pr） 1 Camera.fx /fy.cx,cy ;2 Camera.bf ; 3 P2(4)/1000 ; 4 ThDepth=50/20 a. Camera.bf中的b指基线baseline（单位：米）， f是焦距fx（x轴和y轴差距不大），bf=b*f=T(1)*Camera.fx=P2(4)/1000， 和ThDepth一起决定了深度点的范围： bf *...
ROS下运行ORB-SLAM2双目Stereo（官方数据集）
weixin_44331641的博客
04-13 1545
原因是/home/ybl/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src文件夹下的ros_stereo.cc里的话题改了之后没有编译，所以得重新编译。在/home/ybl/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2下打开终端运行以下语句，完成修改之后的编译。在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下打开终端，输入以下语句，完成ros下ORB-SLAM2的编译。第二条语句在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下重新打开终端执行，
ORB-SLAM 2跑通自己的数据集
01-20
ORB-SLAM 2跑通自己的数据集一 、拍摄视频并转化为图片：二、准备索引目录文件：三、生成自己的参数配置文件TUM.yaml。复制TUM1.yaml，并修改参数即可。四、ORB-SLAM2所在的目录并运行如下命令即可：五、本次实验存在的问题： 一 、拍摄视频并转化为图片： 创建python文件，命名为：setVedio.py #coding:utf-8 import os import cv2 import numpy as np def getName(num): strTmp = [] strRes = '' while(num / 10): s
ORB-SLAM2论文详解
qq_29320587的博客
06-26 1542
ORB-SLAM2 适用于单目，双目和RGB-D相机，包括闭环、重定位等功能，可用于室内环境、工业环境、飞行的无人机、行驶的汽车等。
相机标定和ORBSLAM2/VINS测试
weixin_43892514的博客
04-27 2952
标定目的 摄像机标定分为两部分： 1.从世界坐标系转换到相机坐标系，由于这两个坐标系都是三维的，所以这一部分就是三维空间转到另外一个三维空间 2.从相机坐标系转换到图像坐标系，由于图像坐标系是二维的，所以这一部分就是三维空间转到另外一个二维空间 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就...
【学习SLAM】ORB_SLAM2 双目测试(1)
开源节流
12-09 2084
针对双目相机和RGB-D相机的ORB-SLAM2建立在单目ORB-SLAM的基础上，它的核心组件，如图2所示。 图2 ORB-SLAM2由三个平行的线程组成，跟踪，局部建图和回环检测。在一次回环检测后，会执行第四个线程，去执行BA优化。跟踪的线程在双目或者RGB-D输入之前进行，因此剩下的系统模块能够跟传感器模块独立运行。单目的ORB-SLAM2工作图也是这幅图。 这个...
【ORB_SLAM2源码解读】EuRoC双目数据集跑通ORB_SLAM2
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-08 3329
Tracking-跟踪Local Mapping-地图Loop Closing-回环ORB_SLAM2与传感器之间是相互独立，提取特征之后，图像不需要被保存而是直接丢弃。ORB_SLAM2将编译出libORB_SLAM2 . so安装在lib目录中并且生成可执行的数据集测试样例。
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室外双目篇）
Maxen的博客
02-17 6005
一、前言 在上一篇博客ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室内RGBD篇）中介绍了如何通过深度相机和ORB_SLAM2实现稠密点云建图，并转换为octomap在ROS中显示，那么这篇文章将使用双目相机实现室外的稠密点云构建。与深度相机不同，双目相机并不直接提供深度数据来计算点云，因此需要使用双目视差来计算深度数据。 安装过程（和室内RGBD一样的代码） 1、首先需要安装PCL点云库，可以参考博客《Ubuntu18.04安装PCL》。不过安装了ROS之后就已经把PCL安装好了。 ..
基于pytorch+ResNet50的眼部疾病图片分类源码+文档说明.zip
最新发布
04-24
详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；详情请查看资源内容中使用说明；
orb-slam2运行euroc数据集
06-28
### 回答1： 要运行ORB-SLAM2的Euroc数据集，您需要按照以下步骤操作： 1.下载Euroc数据集并解压缩。 2.下载ORB-SLAM2代码并编译。 3.将ORB-SLAM2的配置文件设置为使用Euroc数据集。 4.运行ORB-SLAM2并加载Euroc数据集。 5.观察ORB-SLAM2的输出结果并进行分析。 需要注意的是，ORB-SLAM2的Euroc数据集需要较高的计算资源和较长的运行时间。因此，您需要确保您的计算机具有足够的硬件资源，并且您有足够的时间来运行实验。 ### 回答2： ORB-SLAM2是一个开源的、基于视觉的SLAM系统，可以使用单个RGB-D或单目摄像头来创建实时3D地图，同时定位摄像头和跟踪系统的位置。可以应用于机器人、无人机、现代智能推进汽车等领域。而Euroc数据集则是一组经过校准处理的IMU (惯性测量单元)和摄像机数据，用于评估视觉SLAM的精度。 运行ORB-SLAM2和Euroc数据集的过程可以分为以下几个步骤： 1. 下载ORB-SLAM2和Euroc数据集。 ORB-SLAM2可以从GitHub repository中克隆得到。而Euroc数据集可以直接从它们的官方网站下载。需要注意的是，在ORB-SLAM2中，每个example的数据存放在它们各自的文件夹中，因此需要把Euroc数据集放在example所在的对应文件夹中。 2. 启动ORB-SLAM2。 ORB-SLAM2的执行文件位于ORB-SLAM2文件夹中，可以打开终端，cd到ORB-SLAM2文件夹，然后输入./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml ~/EuRoC_MAV_dataset/MH_01_easy/mav0/cam0 ~/EuRoC_MAV_dataset/MH_01_easy/mav0/imu0/data.csv ，其中第一个参数表示执行文件的路径，第二个参数是ORB-SLAM2的词汇表，第三个参数是配置文件的路径，接下来的两个参数分别是摄像头和IMU数据文件路径。 3. 运行Euroc数据集 在ORB-SLAM2进行初始化之前，需要打开另一个终端运行Euroc数据集。需要注意的是，必须先运行IMU，然后再运行相机。 运行IMU时，可以通过终端输入 rostopic echo /imu0/data_raw 启动ROS节点，查看imu0的数据流。运行相机时，需要先安装ROS和euroc数据集软件包。 4. 实时监控ORB-SLAM2运行状态 ORB-SLAM2提供了一个实时监控窗口，可以实时显示SLAM系统的状态和结果。可以通过终端输入 rqt_image_view 来打开这个实时监控窗口。 总之，ORB-SLAM2和Euroc数据集的结合使用可以帮助研究人员评估SLAM系统的效果和精度。尽管这个过程可能需要一些编程和配置方面的知识，但它为机器人、无人机等领域的发展提供了重要的参考和启示。 ### 回答3： ORB-SLAM2是一种基于光流法的视觉SLAM方法，它可以实现三维空间中自主移动物体的实时跟踪和建图。在ORB-SLAM2中，图像特征被提取为局部特征点和描述符，并通过光流法进行跟踪和匹配，根据这些匹配点进行位姿估计和三维重建。 运行euroc数据集是ORB-SLAM2的一项重要任务。euroc数据集包含了多种不同场景下的图像序列，可以用来测试SLAM算法的鲁棒性和精度。运行euroc数据集需要以下步骤： 1. 下载euroc数据集以及ORB-SLAM2代码。euroc数据集可以从官方网站下载，ORB-SLAM2代码可以从GitHub上下载。 2. 安装必要的依赖项。ORB-SLAM2依赖于opencv、Eigen、g2o等库，需要先安装这些库。 3. 编译ORB-SLAM2代码。在终端中进入ORB-SLAM2代码目录，运行make命令即可。 4. 配置参数。在ORB-SLAM2的配置文件中，需要设置数据集路径、相机参数、ORB特征参数等内容，以适配euroc数据集。 5. 运行ORB-SLAM2。在终端中进入ORB-SLAM2代码目录，运行以下命令： ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml **数据集路径** 其中，需要将**数据集路径**替换为euroc数据集的路径。 6. 查看结果。ORB-SLAM2会在运行过程中生成位姿估计结果和三维地图，可以通过rviz等工具可视化。 在运行euroc数据集时，需要注意以下问题： 1. 需要设置正确的相机参数。euroc数据集中不同场景下使用的相机参数不同，需要根据实际情况设置相应的参数。 2. 需要选择正确的ORB特征参数。ORB特征的参数（如特征点数量、描述符维度等）会影响ORB-SLAM2的跟踪和匹配性能，在选择时需要根据实际情况调整。 3. 需要注意数据集中存在的异常情况。euroc数据集中可能存在遮挡、快速运动等异常情况，需要进行相应的处理才能得到准确的位姿估计和建图结果。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值