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RSS订阅原创 树的应用举例
二叉树''''''#先序遍历 【这里指根在先】from collections import dequeclass BitTree(): def __init__(self): self.root=None def insert(self,node,pos): pass @staticmethod def pre_order(BitTreeNode): if BitTreeNode:
2022-01-25 23:38:38
378
原创 Linux安装pip与python
ubuntu16默认带有Python2.7查看版本python -V由于安装evo需要python3,所以需要从2切换到python3,(原文：原文链接：https://blog.csdn.net/py_tamir/java/article/details/78704528）方案：1、查看系统是否已经安装3.5.x版本，若无则百度进行安装。命令:whereis python...
2020-04-11 10:52:42
460
原创 大陆毫米波ARS404雷达信号读取
1. 来可usb-can转接有开发软件，但是客服说，这只是展示，不能完全使用，可靠性不好。2.所以，只能自己编写参考github:https://github.com/lf2653/myrepository但是其用的是peak usb-can转接，所以可以candump can0用的来可，不能直接用...
2020-01-16 15:42:11
3573
4
原创 小觅相机运行SLAM
https://blog.csdn.net/CSDN_XCS/article/details/91039481官方常见问题：http://support.myntai.com/hc/kb/article/1226610/
2020-01-16 11:12:40
394
1
原创 移动硬盘RAW格式，无法识别读取
DISKGENIUS可以解决此问题1,扫描分区 2. 保留分区下载地址：https://www.jb51.net/softs/175585.html#downintro2压缩密码：www.jb51.net
2020-01-13 16:53:32
5219
2
原创 Linux-CAN-USB分析仪
来可的使用说明https://jingyan.baidu.com/article/f00622284a3b10fbd3f0c8fc.html遇到的问题，安装驱动后，仍然没有检测到CAN0https://zhaoyun4411.github.io/2018/07/21/can%E6%80%BB%E7%BA%BF%E5%AD%A6%E4%B9%A0%E7%AC%94%E8%AE%B0/...
2020-01-11 12:45:46
1641
2
原创 linux的环境变量设置
我遇到的问题是卸载anaconda后，利用echo $PATH 查看环境变量后，依然存在。这样在使用ros时候输入：rosdep update 会报错：rosdep updatebash: /home/zengjun/.local/bin/rosdep: /home/zengjun/anaconda3/bin/python: 解释器错误: 没有那个文件或目录猜测原因是：环境变量里...
2020-01-07 14:43:27
130
原创 vins-fusion解读
关心vins-fusion，尤其是融合双目与imu那块。1. 如何安装测试？数据集与自己的相机1.1 安装测试1.2 数据集1.3 自己的相机 目前的相机有小觅相机（带有硬件时间对齐IMU)，realsense，ZED。2. 论文与资源代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion文章：T. Q...
2020-01-04 12:17:52
4903
1
原创 make的时候报错
zengjun@zengjun-MS-7A15:~/ShenLanCourse/VIO/VINS-Course/build$ make -j4[ 91%] Built target camera_model[ 91%] Built target MyVio[ 91%] Linking CXX executable ../bin/testCurveFitting[ 91%] Linking...
2019-12-29 15:43:07
1815
原创 rosbag与csv等格式转换
1. rosbag 转换成csv:参看：https://blog.csdn.net/cliukai/article/details/94554350具体就是：rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC> > <output>.csv# <BAGFILE>是bag文件，<TOPIC>为数据所...
2019-12-27 16:08:07
5283
4
原创 Git相关操作与报错处理
查询是否使用代理：git config --global http.proxy取消代理：git config --global --unset http.proxy
2019-12-26 21:58:44
125
转载 shell Bash学习
主要参考：https://www.runoob.com/linux/linux-shell.html在线运行测试：https://www.runoob.com/try/runcode.php?filename=helloworld&type=bashlinux教程：https://www.runoob.com/linux/linux-file-content-manage.html...
2019-12-26 21:21:45
234
原创 ubuntu环境下在home目录安装matlan2018b
1. 安装主要参考（内有下载链接）：https://blog.csdn.net/weixin_41038644/article/details/84680646#commentBox这条博客有详细的安装过程2. 由于这个matlab有20g左右，大于了我的根目录空间，所以会装在/home/username/目录下，我没有把移动硬盘的安装包拷过去，相当于挂载在了移动硬盘上，这和上面的...
2019-12-20 17:04:27
321
转载 linux关于bashrc与profile的区别(转)
bashrc与profile的区别要搞清bashrc与profile的区别，首先要弄明白什么是交互式shell和非交互式shell，什么是login shell 和non-login shell。 交互式模式就是shell等待你的输入，并且执行你提交的命令。这种模式被称作交互式是因为shell与用户进行交互。这种模式也是大多数用户非常熟悉的：登录、执行一些命令、签退。当你签退后，sh...
2019-12-20 11:22:43
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原创 echo source 命令与 setup.bash与.bashrc文件
编译完毕后键⼊$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/.bashrc本文分析这两条命令：echo 与source，以及setup.bash文件与.bashrc两个文件。这段代码来自imu在linux ros下的安装打开Terminal，键⼊以下命令完成Catkin Wor...
2019-12-20 11:19:10
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1
原创 linux-ubuntu16层级结构
１．home目录与跟根目录的关系如果是命令下，右键打开终端，cd /进入根目录，cd ~进入当前用户家目录。根目录，是所有目录的开始目录，家目录，相当于win我的文档。如果难以理解，可以操作一下这个Linux上的目录，你就会明白了。...
2019-12-15 22:10:45
134
转载 ORB-SLAM2+EuRoC双目相机数据集测试
转载：https://blog.csdn.net/Banmei_Brandy/article/details/90239123
2019-12-14 11:05:00
1425
转载 ubuntu16 +matlab2017b安装
参考：https://blog.csdn.net/qq_32892383/article/details/79670871一般按照这个就能安装好，最好安装位置有大于１５g安装空间内存。一般的报错都是内存问题在我的另一台电脑上，遇到报错：安装matlab以及oracle等大型软件出现“archive is not a ZIP archive”错误解决方案：https://www....
2019-12-13 17:26:14
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1
原创 vins-fusion
1.vins-fusion是什么？港科大在2019年1月12号发布了Vins-fusion，从2017年发布的Vins-mono:单目+IMU，这次晋级了vins-fusion，demo中主要给出了四个版本：（1）单目+imu（2）纯双目（3）双目+imu（4）双目+imu+GPS地址为：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-...
2019-12-13 11:25:26
725
原创 okvis解读
１． ｏｋｖｉｓ简介这篇博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/52201256OKVIS 它是由 Stefan Leutenegge 等人提出的基于双目+惯导的视觉里程计，属于 VIO (Visual Inertial Odometry) 。按照 Davide Scaramuzza 的分类方法，首先分成 filter-based（基于滤波）和 optim...
2019-12-12 21:44:15
3259
原创 ROS安装
rosdep update报错ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubuserconte解决方案：参考：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569又尝试过 换网，换热点，当然也有切换翻墙，但是一直都不能rosd...
2019-12-11 14:56:26
188
2
原创 linux常用命令
https://blog.csdn.net/gexiaoyizhimei/article/details/100122368这个博主总结了常用高频命令，具体是：
2019-12-02 20:56:20
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原创 EAI小车进行slam搭建遇到的问题总结
相关的教程在创客智造 官网上，https://www.ncnynl.com/archives/201703/1460.htmlrosbag的教程如下：https://www.ncnynl.com/archives/201608/515.html实验1. 读取车轮角速度，并记录为rosbag数据格式。这里涉及到roslaunch 操作，介绍如下：https://blog.csdn.n...
2019-12-02 20:53:19
390
原创 两轮差速运动模型推导
由于目前的小车ＥＡＩ底盘是两轮的（其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动），所以记录一下其航迹推算公式两篇博客值得参考：１．两轮差速运动模型推导过程，https://blog.csdn.net/u010422438/article/details/82256280２．两轮差速运动分析及建模，https://blog.csdn.net/iProp...
2019-12-02 17:40:58
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原创 重投影误差
１． 什么是归一化平面的齐次坐标https://blog.csdn.net/ouyangandy/article/details/96840781所谓的归一化的成像平面，就是将三维空间点的坐标都除以Z。所有空间点坐标都转到了相机前单位距离处，这个平面就叫归一化的平面，之后再乘以焦距ff，让归一化平面回到成像平面。以一张别的博主做的图为例说明各个坐标系的转换关系：参考：高翔 视觉S...
2019-12-01 16:13:42
17791
1
原创 ros小车搭建过程的错误记录
1.Ubuntu16.04安装ROS 过程中中显示无法定位软件解决办法：https://blog.csdn.net/coralzr/article/details/802836192. sudo rosdep init 出现ERROR: cannot download default sources list from:https://blog.csdn.net/u013468614/...
2019-11-26 10:52:31
177
转载 SLAM中的imu
1.注意事项零偏的特点：摘自 https://blog.csdn.net/iceboy314159/article/details/89504310在静置状态下采集一段加速度数据，理论上此时(ax,ay,az)(ax,ay,az)=(0,0,g)(0,0,g). 从下图可以看出，加速度计每个轴的输出都被拉偏了，这个偏移值就是加速度零偏，于是加速度输出可以表示为以下模型，以下为x轴...
2019-11-18 17:20:42
1765
原创 ORBSLAM2
1. 在Ｇlobal BA时候，同时有新的local BA优化了相同的地图点，会不会冲突呢?确实存在这种冲突，解决方法：Ｇlobal BA的时候 就关闭 localmapping线程https://blog.csdn.net/hzwwpgmwy/article/details/80493247２．什么是局部地图？ 和当前帧具有共视关系的关键帧其对应的地图点集合。...
2019-11-13 21:47:56
91
转载 bundle adjustment
Bundle Adjustment简述 https://blog.csdn.net/OptSolution/article/details/64442962#BA_24
2019-10-14 18:09:08
402
原创 语义slam
slam用c++，但是自己以前做深度学习，用tensorflow（python)比较多。是否要换成基于c++的深度学习框架（比如caffe）去做呢？ 答案是：不用，直接用tensorflow训练好，保存好网络，用c++借接口就好了。这篇文章用代码介绍了这个过程。https://blog.csdn.net/ielcome2016/article/details...
2019-10-13 21:06:10
246
原创 python建立数组的问题
１．numpy模式import numpy as npa=np.zeros((2,2))print(a)print(a[1][1])2.但是一些考试，测试情景，无法使用numpy，那么怎么办呢？比如我想要建立一个１０＊１０的二维数组resArr=[]for i in range(10): a= [1 for j in range(10)] resArr...
2019-10-12 18:58:03
172
原创 SLAM在自动驾驶里面真的那么有用吗？谈Tesla的自动驾驶方案
作为slam从业者，比较关心其落地情况。slam在三维建图，三维重建，比如博物馆等，自然是相当有用。在无人机这种轮速传感器不能用的情况，也有一定用处。 那么我们回到无人驾驶或者智能驾驶来，slam是否在理论上可以给出一个可以用的定位呢？因为其闭环检测是很难获取的，本质上是否就是蜕变为了多传感器融合呢？而且计算量，记录太多landmark和pose对于无人驾驶的长距离来说实在是难以做到。...
2019-10-11 18:58:18
2271
原创 各种数据结构及其应用场景
1. 常用数据结构及其应用场景：https://www.jianshu.com/p/ec17d738327f2. 代码可执行文件的内存占用：【https://blog.csdn.net/u012942555/article/details/48876447】首先要来理解一下可执行文件加载进内存后形成的进程在内存中的结构，如下图：具体一些,函数内部定义的变量，在函数执行完毕后，就...
2019-10-11 17:59:13
4456
原创 union和struct的sizeof()
１．联合体与结构体的大小联合和结构体的内存占用是不同的方式，同时还有字节对齐等设计，所以需要记住其区别。https://blog.csdn.net/ziyouhahaze/article/details/48914757这篇文章讲的不错 本质： 结构体中不同的成员使用不同的存储空间，一个结构所占的内存大小是结构中每个成员所占内存大小的总和，结构体中每个成员相互独立，是不能占用同...
2019-10-08 22:58:59
221
原创 swapcase
描述Python swapcase() 方法用于对字符串的大小写字母进行转换。语法swapcase()方法语法：str.swapcase();#!/usr/bin/python str = "this is string example....wow!!!";print str.swapcase(); str = "THIS IS STRING EXAMPLE....
2019-10-05 12:48:21
1558
原创 keras-yolov3
1.github:https://github.com/qqwweee/keras-yolo3 中文使用教程：https://busy.org/@hongtao/yolo2. keras中文：https://keras.io/zh/getting-started/sequential-model-guide/３．通过anonconda3安装keras，tensoflow-gpu环境：...
2019-09-30 16:34:28
252
原创 轮廓提取的原理
边沿提取（canny算子）－－－找出轮廓－－－框选轮廓我们知道，我们可以用各种算子，常见的canny算子等，对灰度图进行轮廓提取。然后，进一步地，我们需要框选轮廓，那么是如何框选的呢？opencv有findcontour函数，但是我们想知道其中原理。找出轮廓后，就可以用向量来存储这些轮廓点，一般是矩形框选，那么ｘ最值和y最值，就构成了框了。【参考文献：https://blog.cs...
2019-09-27 21:19:37
3313
原创 排序算法
1.排序算法（https://blog.csdn.net/hl_java/article/details/72499914）2. 为什么冒泡排序？https://blog.csdn.net/zdf19/article/details/53886940 而网上和书上的很多说O(n)是因为加了优化。初始didswap=false. 当发生一次交换就将didswap置为true，这...
2019-09-25 22:59:23
290
原创 最短路径规划算法对比
最短路径算法比较常用的是Ｄijkstra，Ａ*，Ｆloyd算法，对比一下。首先，需要构造权重矩阵，每个点到每个点之间的路的权重，可以是距离，或者是时间。这和我们的目标函数对应，时间最短或者路径最短。要找最短路径，初始想法类似穷举，启发函数相当于是导向作用，简单来说，可以用曼哈顿距离之类的。【https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/79...
2019-09-23 10:56:17
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