LSD-SLAM 安装运行

本文参考http://blog.csdn.net/gobitan/article/details/51541977的文章，实际在自己电脑上有些小问题，结合出现的问题整理一下。

第一步：搭建Ubuntu14.04.4+ROS indigo基础环境

[1] 在http://releases.ubuntu.com/14.04/官网下载ubuntu-14.04.4-desktop-i386.iso安装包，大约1G。然后在VMware Player里安装好，可以采用VMPlayer的Easy Install自动化安装整个过程不需要干预。

备注：因为ROS包含rviz可视化环境，因此需要选择桌面版。（双系统，没用上）

[2] 将安装源换成阿里云的，如何换请参考http://mirrors.aliyun.com/help/ubuntu;

备注：强烈建议将安装源换成国内的，否则安装的时候要么速度慢，要么可能连不上。（没用上）

[3] 在Ubuntu14.04.4中安装ROS indigo，参考： http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

dennis@ubuntu:~$ sudo apt-get update

dennis@ubuntu:~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

dennis@ubuntu:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

dennis@ubuntu:~$ sudo apt-get update

dennis@ubuntu:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

备注：这里采用的完整安装模式.

dennis@ubuntu:~$ sudo rosdep init

dennis@ubuntu:~$ rosdep update

dennis@ubuntu:~$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

dennis@ubuntu:~$ source ~/.bashrc

[4] 校验安装是否成功，输入roscore命令，如下：

dennis@ubuntu:~$ roscore

. .. logging to /home/dennis/.ros/log/9f2ace00-16b9-11e6-a10c-000c29b0df82/roslaunch-ubuntu-2078.log

Checking log directory for disk usage. This may take awhile.

Press Ctrl-C to interrupt

Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:44364/

ros_comm version 1.11.19

SUMMARY

========

PARAMETERS

 * /rosdistro: indigo

 * /rosversion: 1.11.19

NODES

auto-starting new master

process[master]: started with pid [2090]

ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/

setting /run_id to 9f2ace00-16b9-11e6-a10c-000c29b0df82

process[rosout-1]: started with pid [2103]

started core service [/rosout]

[5] 安装ROS工具

dennis@ubuntu:~$ sudo apt-get install python-rosinstall

第二步：初始化ros编译环境及编译lsd_slam

dennis@ubuntu:~$ mkdir ~/rosbuild_ws

dennis@ubuntu:~$ cd ~/rosbuild_ws/

dennis@ubuntu:~/rosbuild_ws$ rosws init . /opt/ros/indigo

dennis@ubuntu:~/rosbuild_ws$ mkdir package_dir

dennis@ubuntu:~/rosbuild_ws$ rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .

dennis@ubuntu:~/rosbuild_ws$ echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc

dennis@ubuntu:~/rosbuild_ws$ bash

dennis@ubuntu:~/rosbuild_ws$ cd package_dir/

dennis@ubuntu:~/rosbuild_ws/package_dir$

dennis@ubuntu:~/rosbuild_ws/package_dir$ sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

dennis@ubuntu:~/rosbuild_ws/package_dir$ git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

dennis@ubuntu:~/rosbuild_ws/package_dir$ ls -lrt

total 4

drwxrwxr-x 5 dennis dennis 4096 May  8 03:30 lsd_slam

dennis@ubuntu:~/rosbuild_ws/package_dir$ rosmake lsd_slam

第三步：采用官方提供的数据集进行测试

备注：数据集下载请参考本文的参考资料[2].

测试方法一(采用image)：（亲测）

第一个终端运行

 roscore 

第二个终端

cd rosbuild_ws/

source setup.bash 

rosrun lsd_slam_viewer viewer 

第三个终端

source setup.bash

rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=/home/wbs/LSD_machine/images _hz:=0 _calib:=/home/wbs/LSD_machine/cameraCalibration.cfg

测试方法二(采用bag文件)：

dennis@ubuntu:~$ roscore

dennis@ubuntu:~$ rosrun lsd_slam_viewer viewer

dennis@ubuntu:~$ rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

dennis@ubuntu:~$ rosbag play LSD_room.bag

————————————————————————————续 9.12———————————————————————————————

摄像头下跑通LSD 

终端1：

rosrun

终端2：

rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video0

终端3：

cd rosbuild_ws/

source setup.bash 

rosrun lsd_slam_viewer viewer

终端4：

source setup.bash 

rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=image_raw _calib:=/home/wbs/LSD_machine/cameraCalibration.cfg （这里.cfg有问题，应该采用自己的标定文件，这里先对付用着）

———————————————————————————续9.14——————————————————————————————————

调试方法，更改CMake 文件中的 set(ROS_BUILD_TYPE RelWithDebInfo)后运行

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure