LSD-SLAM 安装运行

本文参考http://blog.csdn.net/gobitan/article/details/51541977的文章，实际在自己电脑上有些小问题，结合出现的问题整理一下。

第一步：搭建Ubuntu14.04.4+ROS indigo基础环境

[1] 在http://releases.ubuntu.com/14.04/官网下载ubuntu-14.04.4-desktop-i386.iso安装包，大约1G。然后在VMware Player里安装好，可以采用VMPlayer的Easy Install自动化安装整个过程不需要干预。

备注：因为ROS包含rviz可视化环境，因此需要选择桌面版。（双系统，没用上）

[2] 将安装源换成阿里云的，如何换请参考http://mirrors.aliyun.com/help/ubuntu;

备注：强烈建议将安装源换成国内的，否则安装的时候要么速度慢，要么可能连不上。（没用上）

[3] 在Ubuntu14.04.4中安装ROS indigo，参考： http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

dennis@ubuntu:~$ sudo apt-get update

dennis@ubuntu:~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

dennis@ubuntu:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

dennis@ubuntu:~$ sudo apt-get update

dennis@ubuntu:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

备注：这里采用的完整安装模式.

dennis@ubuntu:~$ sudo rosdep init

dennis@ubuntu:~$ rosdep update

dennis@ubuntu:~$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc