advance

/**

• @par Copyright ©: 2010-2019, Shenzhen Yahboom Tech
• @file advance.c
• @author Danny
• @version V1.0
• @date 2017.07.25
• @brief 小车前进实验
• @details
• @par History 见如下说明

*/
//定义引脚
int Left_motor_go = 8; //左电机前进 AIN1
int Left_motor_back = 7; //左电机后退 AIN2

int Right_motor_go = 2; //右电机前进 BIN1
int Right_motor_back = 4; //右电机后退 BIN2

int Left_motor_pwm = 6; //左电机控速 PWMA
int Right_motor_pwm = 5; //右电机控速 PWMB

/**

• Function setup

• @author Danny

• @date 2017.07.25

• @brief 初始化配置

• @param[in] void

• @retval void

• @par History 无
  /
  void setup()
  {
  // 初始化电机驱动IO口为输出方式
  pinMode(Left_motor_go, OUTPUT);
  pinMode(Left_motor_back, OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_go, OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_back, OUTPUT);
  }
  /*

• Function run

• @author Danny

• @date 2017.07.25

• @brief 小车前进

• @param[in] time延时时间

• @param[out] void

• @retval void

• @par History 无
  */
  void run(int time)
  {
  //左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_go, HIGH); //左电机前进使能
  digitalWrite(Left_motor_back, LOW); //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm, 200); //pwm控速0-255之，左右轮略有差异

  //右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_go, HIGH); //右电机前进使能
  digitalWrite(Right_motor_back, LOW); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm, 200); //pwm控速0-255之，左右轮略有差异

  //延时
  delay(time * 100); //delay函数默认是以ms作为单位的
  }

/**

• Function loop
• @author Danny
• @date 2017.07.25
• @brief 先延时2s，再前进1s
• @param[in] void
• @retval void
• @par History 无
  */
  void loop()
  {
  delay(2000); //延时2s
  run(10); //前进1s
  }