day -3 小车避障实验 arduino yaboom小车教学版

最新推荐文章于 2024-01-15 10:22:11 发布
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分类专栏： arduino折腾日记 文章标签： arduino
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本文链接：https://blog.csdn.net/sos768/article/details/82120037
版权 
/**
* @par Copyright (C): 2010-2019, Shenzhen Yahboom Tech
* @file         avoid_ultrasonic.c
* @author       Athony_w
* @version      V1.0
* @date         2018.07.26
* @brief        超声波避障实验
* @details
* @par History  见如下说明
*
*/
//定义引脚
int Left_motor_go = 8;        //左电机前进 AIN1
int Left_motor_back = 7;      //左电机后退 AIN2

int Right_motor_go = 2;       //右电机前进 BIN1
int Right_motor_back = 4;     //右电机后退 BIN2

int Left_motor_pwm = 6;       //左电机控速 PWMA
int Right_motor_pwm = 5;      //右电机控速 PWMB

int key = A0;                 //定义按键为arduino的模拟口A0

int EchoPin = 12;             //定义回声脚为arduino上的数字12
int TrigPin = 13;             //定义触发脚为arduino上的数字13

float distance = 0;           //定义超声波所测距离为distance变量

/**
* Function       setup
* @author        Danny
* @date          2017.07.25
* @brief         初始化配置
* @param[in]     void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void setup()
{
  //设置串口数据传输的波特率为9600
  Serial.begin(9600);

  //初始化电机驱动IO口为输出方式
  pinMode(Left_motor_go, OUTPUT);
  pinMode(Left_motor_back, OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_go, OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_back, OUTPUT);

  //定义按键接口为输入接口
  pinMode(key, INPUT);
  //按键初始化为高电平
  digitalWrite(key, HIGH);

  //初始化超声波引脚
  pinMode(EchoPin, INPUT);    //定义超声波输入脚
  pinMode(TrigPin, OUTPUT);   //定义超声波输出脚

  //调用按键扫描函数
  key_scan();
}

/**
* Function       run
* @author        Danny
* @date          2017.07.26
* @brief         小车前进
* @param[in1]    left_speed:左轮速度
* @param[in2]    right_speed:右轮速度
* @param[out]    void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void run(int left_speed, int right_speed)
{
  //左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_go, HIGH);   //左电机前进使能
  digitalWrite(Left_motor_back, LOW);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm, left_speed );

  //右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_go, HIGH);  //右电机前进使能
  digitalWrite(Right_motor_back, LOW); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm, right_speed);
}

/**
* Function       brake
* @author        Danny
* @date          2017.07.25
* @brief         小车刹车
* @param[in]     time:延时时间
* @param[out]    void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void brake(int time)
{
  digitalWrite(Left_motor_go, LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back, LOW);
  digitalWrite(Right_motor_go, LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back, LOW);

  delay(time * 100);
}

/**
* Function       left
* @author        Danny
* @date          2017.07.25
* @brief         小车左转(左轮不动，右轮前进)
* @param[in1]    left_speed:左轮速度
* @param[in2]    right_speed:右轮速度
* @param[out]    void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void left(int left_speed, int right_speed)
{
  //左电机停止
  digitalWrite(Left_motor_go, LOW);    //左电机前进禁止
  digitalWrite(Left_motor_back, LOW);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm, left_speed);

  //右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_go, HIGH);  //右电机前进使能
  digitalWrite(Right_motor_back, LOW); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm, right_speed);
}

/**
* Function       right
* @author        Danny
* @date          2017.07.25
* @brief         小车右转(右轮不动，左轮前进)
* @param[in]     void
* @param[out]    void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void right()
{
  //左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_go, HIGH);   //左电机前进使能
  digitalWrite(Left_motor_back, LOW);  //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm, 150);

  //右电机停止
  digitalWrite(Right_motor_go, LOW);   //右电机前进禁止
  digitalWrite(Right_motor_back, LOW); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm, 0);
}

/**
* Function       spin_left
* @author        Danny
* @date          2017.07.25
* @brief         小车原地左转(左轮后退，右轮前进)
* @param[in]     time：延时时间
* @param[out]    void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void spin_left(int time)
{
  //左电机后退
  digitalWrite(Left_motor_go, LOW);     //左电机前进禁止
  digitalWrite(Left_motor_back, HIGH);  //左电机后退使能
  analogWrite(Left_motor_pwm, 160);

  //右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_go, HIGH);  //右电机前进使能
  digitalWrite(Right_motor_back, LOW); //右电机后退禁止
  analogWrite(Right_motor_pwm, 160);
  
  delay(time * 100);
}

/**
* Function       spin_right
* @author        Danny
* @date          2017.07.25
* @brief         小车原地右转(右轮后退，左轮前进)
* @param[in]     time:延时时间
* @param[out]    void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void spin_right(int time)
{
  //左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_go, HIGH);    //左电机前进使能
  digitalWrite(Left_motor_back, LOW);   //左电机后退禁止
  analogWrite(Left_motor_pwm,160);

  //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_go, LOW);    //右电机前进禁止
  digitalWrite(Right_motor_back, HIGH); //右电机后退使能
  analogWrite(Right_motor_pwm, 160);
  
  delay(time * 100);
}

/**
* Function       back
* @author        Danny
* @date          2017.07.25
* @brief         小车后退
* @param[in]     time：延时时间
* @param[out]    void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void back(int time)
{
  //左电机后退
  digitalWrite(Left_motor_go, LOW);     //左电机前进禁止
  digitalWrite(Left_motor_back, HIGH);  //左电机后退使能
  analogWrite(Left_motor_pwm, 40);

  //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_go, LOW);    //右电机前进禁止
  digitalWrite(Right_motor_back, HIGH); //右电机后退使能
  analogWrite(Right_motor_pwm, 40);

  delay(time );
}

/**
* Function       key_scan
* @author        Danny
* @date          2017.07.25
* @brief         按键检测(包含软件按键去抖)
* @param[in]     void
* @param[out]    void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void key_scan()
{
  while (digitalRead(key));       //当按键没有被按下一直循环
  while (!digitalRead(key))       //当按键被按下时
  {
    delay(10);	                  //延时10ms
    if (digitalRead(key)  ==  LOW)//第二次判断按键是否被按下
    {
      delay(100);
      while (!digitalRead(key));  //判断按键是否被松开
    }
  }
}

/**
* Function       Distance
* @author        Danny
* @date          2017.07.26
* @brief         超声波测一次前方的距离
* @param[in]     void
* @param[out]    void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void Distance()
{
  digitalWrite(TrigPin, LOW);               //给触发脚低电平2μs
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TrigPin, HIGH);              //给触发脚高电平10μs，这里至少是10μs
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TrigPin, LOW);
  float Fdistance = pulseIn(EchoPin, HIGH); // 读取高电平时间(单位：微秒)
  Fdistance = Fdistance / 58;
  Serial.print("Distance:");               //输出距离（单位：厘米）
  Serial.print(Fdistance);                 //显示距离
  Serial.println("cm");
  distance = Fdistance;
}

/**
* Function       bubble
* @author        Danny
* @date          2017.07.26
* @brief         超声波测五次的数据进行冒泡排序
* @param[in1]    a:超声波数组首地址
* @param[in2]    n:超声波数组大小
* @param[out]    void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void bubble(unsigned long *a, int n)

{
  int i, j, temp;
  for (i = 0; i < n - 1; i++)
  {
    for (j = i + 1; j < n; j++)
    {
      if (a[i] > a[j])
      {
        temp = a[i];
        a[i] = a[j];
        a[j] = temp;
      }
    }
  }
}

/**
* Function       Distane_test
* @author        Danny
* @date          2017.07.26
* @brief         超声波测五次，去掉最大值,最小值,
*                取平均值,提高测试准确性
* @param[in]     void
* @param[out]    void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void Distance_test()
{
  unsigned long ultrasonic[5] = {0};
  int num = 0;
  while (num < 5)
  {
    Distance();
    //过滤掉测试距离中出现的错误数据大于500
    while (distance >= 500)
    {
      brake(0);
      Distance();
    }
    ultrasonic[num] = distance;
    num++;
  }
  num = 0;
  bubble(ultrasonic, 5);
  distance = (ultrasonic[1] + ultrasonic[2] + ultrasonic[3]) / 3;
  return;
}

/**
* Function       loop
* @author        Danny
* @date          2017.07.25
* @brief         先调用setup初始化配置里面的按键扫描函数，
*                超声波避障模式开启
* @param[in]     void
* @retval        void
* @par History   无
*/
void loop()
{
  Distance_test();
  if (distance > 50)
  {
    run(200, 200);      //当距离障碍物较远时全速前进
  }
  else if (distance >= 25 && distance <= 50)
  {
    run(100, 100);      //当快靠近障碍物时慢速前进
  }
  else if (distance < 25)
  {
    spin_right(3.5);    //当靠近障碍物时原地右转大约90度
    brake(1);
    Distance_test();    //再次测试判断前方距离
    if (distance >= 25)
    {
      run(100, 100);    //转弯后当前方距离大于25cm时前进
    }
    else if (distance < 25)
    {
      spin_left(7);    //转弯后前方距离小于25cm时向左原地转弯180度
      brake(1);
      Distance_test(); //再次测试判断前方距离
      if (distance >= 25)
      {
        run(100, 100); //转弯后当前方距离大于25cm时前进
      }
      else if (distance < 25)
      {
        spin_left(3.5);//转弯后前方距离小于25cm时向左原地转弯90度
        brake(1);
      }
    }
  }
}
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专栏目录
EV3 自动避障车程序
05-02
自己设计的乐高EV3家庭版自动避障车程序及LDD图纸。用坦克底盘。
智能避障寻迹小车完整程序
11-09
本系统在硬件设计方面，以STC15单片机为控制核心，以寻迹轨道、红外避障报警为辅。当遇到障碍会提前报警并且自动避障，在软件方面，利用C语言进行编程，通过软件编程来控制小车运转。当驾驶员疲劳驾驶的时候打开小车避障系统，当距离障碍一定距离的时候，避障系统会发出警报，以确保安全驾驶 该小车能自动循迹，自动避障并发出警报，有一定的实用价值。
智能小车避障程序
06-02
智能小车的避障程序，大家可以下载打开看看，欢迎一起交流。
避障小车程序
05-06
避障小车程序随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到 生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的传感器种类也越来越多，其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。 红外的典型应用领域为自主式智能导航系统，机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。智能避障是基于红外传感系统，采用红外传感器实现前方障碍物检测，并判断障碍物远近。
Arduino智能小车功能综合实验（避障循迹遥控跟随）程序源代码.rar
12-13
该程序源代码用于Arduino智能小车功能综合实验（避障循迹遥控跟随）实验。 1、源代码开发软件：Arduino IDE； 2、程序对应处理器是：ATMEGA328P； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流...
arduino智能小车超声波避障实验(有舵机).zip
04-04
在本项目中，我们探索了如何使用Arduino进行智能小车的超声波避障实验，该实验集成了一台舵机，使超声波模块能够全方位扫描小车的周围环境。这个教程非常适合Arduino初学者，因为它提供了清晰易懂的代码注释，有助于...
D2系列循迹小车的最新版本——D2-6小车设计资料-电路方案
04-21
该产品是D2系列小车的最新版本，带有4路红外线传感器，用于循迹避障功能，带有蓝牙模块的串口接口，可以连接蓝牙模块实现无线遥控，电机驱动部分使用的是2个电机驱动的专用集成电路L9110S，相比以前使用三极管驱动...
Arduino智能小车红外循迹避障实验程序源代码.rar
01-09
该程序源代码用于Arduino智能小车红外循迹避障实验。 1、源代码开发软件：Arduino IDE； 2、程序对应处理器是：ATMEGA328P； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到...
RB_13K047_4WD.zip_Arduino 小车_arduino 避障_arduino循迹小车_小车 arduino_智
07-15
智能小车循迹避障功能，基于Arduino的智能小车开发程序设计
关于小车自动循线避障寻光的程序
05-11
本资料包括简易小车自动循线（黑线）、避障、寻光，并最终到达指定地点停车的程序。该资料供广大读者参考，不足之处欢迎大家批评指正！
超声波避障小车程序
03-02
超声波避障小车总程序，包括舵机，超声波，L298N，电机每一个模块的详细程序，加上注解
基于arduinod的色彩识别追踪小车
12-19
色彩识别小车，可以在手机端选定一个特定颜色的物体，小车可以跟随该颜色物体移动。资料内包含小车控制代码，手机APP安装包，演示代码，器件清单。
机器人制作开源方案 | 智能循迹避障小车
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Robotway的博客
01-15 3013
回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。然后将三路巡线模块处于白色底部上（必须是你的小车将要行驶的巡线赛道的白色底部），如下图所示将三路巡线模块处于黑色赛道上（必须是你的小车将要行驶的巡线黑色赛道）。如果你点击了一下选项，没有听到蜂鸣器鸣笛的话，就证明没有进入模式，请APK界面的按钮，或者再次长按APK 界面的按钮再松手，即可成功进入相应的模式。红外传感器巡线的基本原理是利用物体的反射性质，我们本次实验是巡黑线行驶，当红外线发射到黑线上时会被黑线吸收掉，发射到其他的颜色的材料上会有反射到红外的接手管上。
Arduino案例实操 -- 智能巡防小车（三）Arduino IDE巡线小车编程
General_s
05-15 9183
三、Arduino IDE巡线小车编程3.1 Arduino开发环境下载免安装ZIP包下载IDE安装包3.2 Arduino IDE3.3 Blink项目实例打开内置案例进行程序上传3.4 巡线小车编程 3.1 Arduino开发环境 开发环境即Arduino项目的编程环境 – Arduino IDE，Arduino集成开发环境（IDE）是一个在计算机上运行的软件，可供开发者编写、编译以及上传程序至Arduino开发板。其界面友好，语法简单，可以很方便的上传程序，使得Arduino项目开发变得非常便捷。 A
DAY02: 编程入门03- 核心代码解析
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05-14 528
1. Arduino默认提供的两个方法 setup()方法 用于初始化，程序一开始，只运行一次，用于定于引脚为OUTPUT还是INPUT loop()方法 循环不停得执行，用于编写小车移动旋转等一直需要命令的代码 2. 小车电机运动的核心方法 定于左右电机所连接的引脚是哪个？ int Left_motor_go=10; //左电机前进(IN1) int Left_...
Arduino超声波智能避障小车+舵机 完整代码
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day -5 游园（黑色寻迹加颜色识别） -arduino
endless/若风 - 计算机软件
08-27 3852
//纯39弯道实现，能否实现纯凭小车质量，操作有一定难度，跑地图式 vint Left_f = 8; int Left_s = 7; int Right_f = 2; int Right_s = 4; int Left_go = 6; int Right_go = 5; int red = 11; int green = 10; int blue = 9; int huidu; int k; ...
Arduino智能小车避障程序：新手入门与基础操作
本篇文章介绍了一个基于Arduino平台的智能小车程序，该程序主要包括超声波避障功能和基本的车辆控制（前进、后退、左右转向）。作者作为新手入门级别的开发者，分享了自己在该项目中的实践经验，并表示这个程序有待...
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