树莓派4B的CSI端口摄像头安装 Ubuntu22.04系统ros2摄像头

1.连接摄像头

！！！！注意！！！！
连接摄像头前要先把树莓派关机

2.开启树莓派摄像头接口

打开终端运行：

sudo raspi-config

输入密码后显示下面这个界面

选择Interfacing Options，然后选择Legacy Camera Enable/disable legacy camera support。

一路按ENTER键，会到初始界面后Finish重启树莓派

此时摄像头接口已经开启，但为了保险起见，我们还是得检测一下

确保树莓派的摄像头接口已启用

打开终端运行下列命令

sudo nano /boot/firmware/config.txt

下滑到底部确认下面两行代码存在

start_x=1
gpu_mem=128

并且没有被注释掉
而后CTRL+O写入保存、确认；CTRL+X离开。
若修改了/boot/firmware/config.txt需再次重启树莓派

检查摄像头接口

输入代码检查接口

sudo vcgencmd get_camera

此时应有

ROS2调用摄像头

安装必备包

确保安装了以下ROS 2软件包：
ros-humble-camera-info-manager
ros-humble-image-transport
ros-humble-v4l2-camera
v4l-utils（用于调试）

输入下列代码安装：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-camera-info-manager ros-humble-image-transport ros-humble-v4l2-camera v4l-utils

运行v4l2_camera_node节点

装好包后运行节点

ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node

此时你会发现报错，因为摄像头设备 /dev/video0的权限并没有完全开放

使用 chmod 命令将 /dev/video0 的权限设置为所有用户可读写：

sudo chmod 660 /dev/video0

再次运行节点

ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node

打开rqt

配置如下：

话题选择：
即可看到摄像头画面

以后想要定义摄像头画面，运行节点，订阅该话题即可。