m0_47313541的博客

相反，3D点云数据与物体是一一对应的关系，也就是有点云，那么一定有物体，所以一定程度上排除了背景噪声干扰，使得每个点云point都具有明确的语义信息。这就是roi pooling模块的作用，从proposal中提取特征，体现在代码中的roipool3d_gpu函数，如下，，包含分类损失和回归损失。需要注意的是point_box_preds并不直接表示proposal的3D信息，需要进行坐标转换，具体是，也就是利用backbone提取的16384×128维特征，对每个点预测分类得分和对应的边界框，代码如下，

需要注意的是，以上区别并非绝对，实际使用中需要根据具体需求和场景进行选择。在某些情况下，One-stage方法可能更适合于实时性要求较高的场景，而Two-stage方法则可能更适合于对准确性要求较高的场景。同时，随着深度学习技术的不断发展，One-stage和Two-stage方法也在不断改进和优化，未来的发展趋势可能会更加注重两者的融合和互补。One-stage和Two-stage是目标检测中的两种主要方法，它们在处理速度和准确性上存在显著差异。

深度学习基于摄像头和激光雷达融合的3-D目标检测

SourceURL:file://文字文稿1和2D图像的深度学习目标检测很不相同，点云数据具有两个显著特征，为了将图像领域卷积神经网络做模式识别的经验引入三维点云中，一些深度学习方法采用了三维卷积方法或者是将点云投射为2维深度图，还有一类方法是使用鸟瞰视角Bird’s Eye View，来组织点云数据的输入，相比于2维深度图，鸟瞰图不存在遮挡问题但是数据分布更加稀疏造成网络特征学习效率低下。

ICP算法则直接使用点云数据，并适用于点云之间存在较小变形和噪声的场景，例如室内环境、车辆周围环境等。在点云数量较少时，ICP算法的计算速度较快，但在点云数量较多时，其计算复杂度会急剧增加，计算速度会变慢。NDT的优势在于其能够处理大型点云数据，并且对数据噪声和变形不敏感。然而，对于结构化点云，NDT对一块栅格高斯分布的假设不成立，效果可能不佳，这时点线ICP（2D）或点面ICP可能效果更好。至于区别方面，ICP算法在处理点云数据时需要直接使用原始的点云数据，而NDT算法则需要进行栅格化处理。

YOLOv5 的不同变体（如 YOLOv5s、YOLOv5m、YOLOv5l、YOLOv5x 和 YOLOv5n）表示不同大小和复杂性的模型。这些变体在速度和准确度之间提供了不同的权衡，以适应不同的计算能力和实时性需求。适用于需要极高准确度的任务，且具有强大计算能力（如 GPU）的设备。YOLOv5n 在保持较快速度的同时，提供适用于边缘设备的准确度。YOLOv5m 在速度和准确度之间提供了较好的平衡，适用于具有一定计算能力的设备。在选择合适的模型时，主要考虑设备的计算能力和任务对准确度的要求。

当调用 --exist-ok 时，每次启动检测时，检测的结果不会再创建新的文件夹，而是将结果存放在在目前已有文件夹中。IoU是两个区域重叠的部分除以两个区域的集合部分得出的结果，通过设定的阈值，与这个IoU计算结果比较。例如：–classes 5 ：只检测5这类目标，5在yolov5中给的对应的类别为车。例如：–classes 0 ：只检测0这类目标，0在yolov5中给的对应的类别为人。的官方网址中找到如下图，根据不同的模型进行对比，选择需要的模型进行下载。

不废话上资源，请接收，有用的请扣一波666

可参考tips: 已测可行环境# 查看CentOS系统版本# 配置yum源# 通过yum源安装docker# 指定版本安装# 启动docker# 重启docker# 开机自启# 设置开机自启 & 现在启动# 查看运行情况# 测试。

基于激光雷达点云的3D目标检测算法有很多种方法：传统聚类方法，点云、体素化、柱状化，RangeView、BirdEyeView，多帧、多视图，OneStage、TwoStage，AnchorBased、AnchroFree、关键点、中心点、Voting、与分割结合、结合反射强度与线束角、转为深度图，知识蒸馏、Transformer、Atteintion、半监督，2DCNN、3D稀疏卷积、图卷积，与Camera图像数据数据融合、特征融合。

话不多说，直接终端输入如下指令\n\n回车之后系统会自动安装ros。这几天在安装ros，然后发现可以一键安装，

激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有举足轻重的地位。下面的表格是近年来LOAM系列算法的汇总。

基于优化的配准是利用优化策略估计变换矩阵。大多数基于优化的配准方法[104]、[54]、[78]、[15]包含两个阶段：对应搜索和变换估计。图（a）总结了这一类别的主要过程。

这⾥选择Live模式镜像原因（“转存为光盘镜像”按钮不可⽤）是ISO镜像⽂件不能⼤于4G，⽽我们要克隆的系统很可能会超过4G，关于如何制作 超出4G的ISO⽂件，也有解决办法，有点复杂，这⾥未做尝试，可以参考：解决systemback ⽆法⽣成超过4G的iso的问题。接着选中刚才创建好的镜像⽂件、选中待写⼊的U盘（U盘为ext4格式，如果未读出，点刷新按钮），点击“向⽬标设备写⼊”，开始刻录U盘。输⼊镜像名称，勾选“包含⽤户数据⽂件”，点击“创建新的”镜像，等待完成。直接点击“创建Live系统”，进⼊。

然后发现可以一键安装，话不多说，直接终端输入如下指令。回车之后系统会自动安装ros。

本文总结了如何部署Docker Engine环境及如何导入RKNN官方打包好的docker镜像。仅供参考，文中如有错误请各位指正。

Docker 提供了一个自动配置与安装的脚本，支持 Debian、RHEL、SUSE 系列及衍生系统的安装。如果你之前安装过 docker，请先删掉。发行版：centos/rhel。发行版：ubuntu。发行版：debain。

引入了“实现不同”的概念后，就可以合理的解释这些坐标之间的区别了。通常所说的这两个坐标系差几厘米的含义，其实指的是CGCS2000与WGS84参考框架的理论差异，而不是用户坐标之间的差异。以上就是CGCS2000坐标系和WGS84坐标系的区别联系详细说明，主要包括了坐标系关系、参考椭球关系、坐标实现方式、地基框架与天基框架、坐标值差异、坐标实现差异等功能。（2）即便同在2000.0历元，如果WGS84坐标是米级精度，CGCS2000坐标是厘米级精度，不能说米级精度坐标和厘米级精度坐标只差几厘米。