无迹扩展卡尔曼滤波在路面附着系数估计中的应用——Matlab Simulink技术博客

路面附着系数估计_无迹扩展卡尔曼滤波（UKF/EKF）
软件使用：Matlab/Simulink
适用场景：采用无迹/扩展卡尔曼滤波UKF进行路面附着系数估计，可实现“不变路面，对接路面和对开路面”等工况的路面附着系数估计。
产品simulink源码包含如下模块：
→整车模块：7自由度整车模型
→估计模块：无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波

包含：simulink源码文件，详细建模说明文档，对应参考资料
适用于需要或想学习整车动力学simulink建模，以及simulink状态估计算法建模的朋友。
模型运行完全OK（仅适用于MATLAB17版本及以上）

YID:99150644028980925

青青猪儿

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【标题】无迹扩展卡尔曼滤波在路面附着系数估计中的应用

【摘要】本文介绍了一种基于无迹扩展卡尔曼滤波（UKF）的路面附着系数估计方法。该方法适用于不同工况下的路面附着系数估计，如不变路面、对接路面和对开路面等。本文给出了该方法的Matlab Simulink实现，并提供了相关的源码文件和建模说明文档，以供学习和参考。

【关键词】无迹扩展卡尔曼滤波，路面附着系数估计，Matlab Simulink

1. 引言
   路面附着系数是指车辆轮胎与路面之间的摩擦力，是评估路面情况和车辆行驶稳定性的重要指标。准确地估计路面附着系数对于车辆动态控制和安全行驶至关重要。本文介绍的方法采用无迹扩展卡尔曼滤波（UKF），旨在实现对不同工况下的路面附着系数进行准确估计。

2. 无迹扩展卡尔曼滤波原理
   无迹扩展卡尔曼滤波是一种基于卡尔曼滤波的非线性滤波方法。它通过对非线性函数进行高斯转换，避免了传统卡尔曼滤波中的线性化误差，提高了滤波的准确性。在路面附着系数估计中，我们可以通过无迹扩展卡尔曼滤波来构建一个准确的模型，对路面附着系数进行估计。

3. 车辆模型建立
   为了实现路面附着系数的估计，我们首先建立了一个7自由度的整车模型。该模型考虑了车辆的运动学和动力学特性，包括车辆的质量、惯性矩阵、悬挂系统等。通过整车模型，我们可以获得车辆在不同工况下的运动状态。

4. 无迹扩展卡尔曼滤波算法
   在路面附着系数估计中，我们采用无迹扩展卡尔曼滤波算法对车辆状态进行估计。该算法通过观测数据和模型预测结果，进行状态更新和协方差更新，从而实现对路面附着系数的估计。本文给出了该算法的详细实现步骤，并通过Matlab Simulink进行了模拟验证。

5. 实验结果与分析
   通过对不同工况下的路面附着系数估计实验，我们比较了无迹扩展卡尔曼滤波方法和传统的卡尔曼滤波方法在估计准确性和稳定性方面的差异。实验结果表明，无迹扩展卡尔曼滤波方法在路面附着系数估计中具有更高的准确性和稳定性。

6. 结论
   本文介绍了一种基于无迹扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计方法，并给出了该方法的Matlab Simulink实现。该方法适用于不同工况下的路面附着系数估计，具有较高的准确性和稳定性。本文的研究对于车辆动态控制和安全行驶具有重要意义，并为相关领域的研究提供了有价值的参考。

参考资料：
[1] Julier S J, Uhlmann J K. A new extension of the Kalman filter to nonlinear systems[C]//Radar Sensor Technology III. International Society for Optics and Photonics, 1997: 182-193.
[2] Wan E A, Van Der Merwe R. The unscented Kalman filter for nonlinear estimation[C]//Adaptive Systems for Signal Processing, Communications, and Control Symposium 2000. AS-SPCC. The IEEE 2000. IEEE, 2000: 153-158.

【相关代码,程序地址】：http://lanzoup.cn/644028980925.html