树莓派超声波测距原理及例子

最新推荐文章于 2023-06-07 00:16:00 发布

caifeifei_123

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文章标签：单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/caifeifei_123/article/details/128927731

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超声波原理

HC-SR04超声波测距模块:
工作电压电流：5V/15mA;
功能：约2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3毫米；感知角度≤15°，被测物体面积不小于50cm²且平整；
模块：超声波发射器，接收器。
接口：供电VCC、触发信号输入Trig，回响信号输出Echo，地GND；
产品应用领域：机器人避障物体测距液位检测公共安防停车场检测。
在这里插入图片描述
基本工作原理：
(1)采用IO口TRIG触发测距，至少10us的高电平信号，即可发射超声波；
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/ 2;
在这里插入图片描述

TRIG引脚负责发送超声波脉冲串。此引脚应设置为高电平10μs，此时HC-SR04将以40 kHZ发出8个周期的声波脉冲。发出声波爆发后，ECHO引脚将变为高电平。 ECHO引脚是数据引脚 - 用于进行距离测量。发送超声波脉冲串后， ECHO引脚将变为高电平，它将保持高电平，直到检测到超声波脉冲串为止，此时它将变为低电平。如此不断的周期测,即可以达到你移动测量的值

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>

#define Trig    28
#define Echo    29

void chaoshengboInit(void)
{
    pinMode(Echo, INPUT);//检测波什么时候发什么时候回来设置端口为输入
    pinMode(Trig, OUTPUT);//触发脉冲设置端口为输出
}

float disMeasure(void)//测距原理
{
    struct timeval tv1;
    struct timeval tv2;
    long start, stop;
    float dis;
	
    digitalWrite(Trig, LOW);//先让脉冲处于低平稳
    delayMicroseconds(2);

    digitalWrite(Trig, HIGH);//再拉高
    delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲
    digitalWrite(Trig, LOW);//拉低至平稳
    
    while ((digitalRead(Echo) != 1));
    gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间，开始接收到返回信号的时候

    while (!(digitalRead(Echo) == 0));
    gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间,最后接收到返回信号的时候
    start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间，开始发波的时间
    stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;//波返回来的时间
    dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //计算时间差求出距离
    return dis;
}

int main(void)
{
    float dis;//用来存放测试的距离

    if (wiringPiSetup() == -1) { //硬件端口初始化
        printf("setup wiringPi failed !");
        return -1; 
    }

    chaoshengboInit();//调用超声波函数
    
    while (1) {//不断地测距
        dis = disMeasure();
        printf("distance = %0.2f cm\n", dis);
        delay(1000);
    }

    return 0;
}