Halcon学习(二十)摄像机标定常用函数(一)

在HALCON所有算子中,变量皆是如上格式,即:图像输入:图像输出:控制输入:控制输出,其中四个参数任意一个可以为空。控制输入量可以是变量、常量、表达式,控制输出以及图像输入和输入必须是变量,以存入算子计算结果中。

1.caltab_points:从标定板中读取marks中心坐标,该坐标值是标定板坐标系统里的坐标值,该坐标系统以标定板为参照,向右为X正,下为Y正,垂直标定板向下为Z正。该算子控制输出为标定板中心3D坐标。

2.create_calib_data:创建Halcon标定数据模型。输出一个输出数据模型句柄。

3.set_calib_data_cam_param:设定相机标定数据模型中设置相机参数的原始值和类型。设置索引,类型,以及相机的原始内参数等。

4.set_calib_data_calib_object:在标定模型中设定标定对象。设定标定对象句柄索引,标定板坐标点储存地址。

5.find_caltab:分割出图像中的标准标定板区域。输出为标准的标定区域,控制

6.find_marks_and_pose:抽取标定点并计算相机的内参数。输出MARKS坐标数组,以及估算的相机外参数。

即标定板在相机坐标系中的位姿,由3个平移量和3个旋转量构成。

7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )

收集算子6的标定数据,将标定数据储存在标定数据模型中。输入控制分别为标定数据模型句柄,相机索引,标定板索引,位姿索引,行列坐标,位姿。

8.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error) 标定一台或多台相机,依据CalibDataID中的数据。控制输出平均误差。

9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue) 获得标定数据。

依靠索引号和数据名称来返回输出的数据值。可查询与模型相关的数据,与相机相关的数据(包括相机的内外参数等),与标定对象相关的数据,与标定对象的姿态相关的数据。控制输出是要查询的标定数据。

如:get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam) //查询相机的位姿

get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0, NumImage], 'pose', Pose) //查询标定板位姿

10.write_cam_par( : : CameraParam, CamParFile : ) 记录相机的内参数,输入控制为内参数,输出控制为

存取相机内参数的文件名。

11.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)

设置新的坐标原点,控制输入为原始的位姿和沿着世界坐标系的三个坐标轴的平移量,控制输出为新的位姿。

为了解决在HALCON软件中进行双目摄像机标定及极线矫正,并应用这些参数进行深度信息计算的问题,你可以参考《HALCON 3D测量技术详解》这份资料。书中详细介绍了整个流程,包括摄像机标定、极线矫正和深度信息计算的步骤。 参考资源链接:[HALCON 3D测量技术详解](https://wenku.csdn.net/doc/3uddvyvqjp?spm=1055.2569.3001.10343) 摄像机标定是整个3D测量过程中的关键步骤,它包括获取内参(焦距、主点、畸变系数等)和外参(两相机间的相对位置和方向)。在HALCON中,可以使用如'calibrate_cameras'和'create.extern_calib'等函数来完成标定过程,并用生成的参数文件进行后续的测量工作。 极线矫正是为了确保在两幅图像中对应点能够正确匹配而进行的图像预处理步骤。HALCON提供了'calibrate_cameras'函数中的输出参数进行极线矫正,以及'gen_cam_par'函数来创建矫正后的相机模型。 计算深度信息是基于立体视觉原理,通过找到匹配点对在两个摄像机图像中的位置差异(视差)来实现。HALCON中的'block_matching'函数可以用来在左右图像中找到匹配点,并结合标定参数计算出匹配点的深度信息。 通过以上步骤,你可以在HALCON软件中准确地进行双目摄像机标定和极线矫正,然后利用这些参数进行深度信息的计算。这整个过程对于理解HALCON的3D测量技术至关重要,并将帮助你在多种应用场景下进行有效的三维信息获取。 参考资源链接:[HALCON 3D测量技术详解](https://wenku.csdn.net/doc/3uddvyvqjp?spm=1055.2569.3001.10343)
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