循环坐标、守恒定理和对称性

本文先讨论循环坐标的概念，引出广义动量，然后指出与循环坐标对应的广义动量是守恒量（循环平移坐标对应动量守恒，循环转动坐标对应动量矩守恒），最后讨论循环坐标的物理意义。

到目前为止我们主要关注的是如何导出动力学方程，而不是如何求解方程。实际是，求解方程是数学家研究的内容。一个有$n$个自由度的力学系统，需要$n$个关于时间的二阶偏微分方程来描述；于是方程组的解需要对事件进行两次积分，得到$2n$个积分常数。在某些情况下，需要提供$2n$个关于$q_i$和${\dot{q}}_i$的初始条件。

实际上大多数问题是不可积的，即使我们不能得到解析解，也可以从运动系统中获取大量关于物理意义的信息，这有时可能比获得一个精确解更重要。例如本文讨论的内容并不求解任何运动方程，然而通过引入循环坐标的概念就可与普适性的守恒定律联系起来。

1. 循环坐标与守恒律

考虑一个质点的运动，它的运动由只与位置有关的势函数决定，即势函数$V=V(q_i)$，所以 $\partial V/\partial {\dot{q}}_i=0$，于是拉格朗日量对广义速度的偏微分：
$$\frac{\partial L}{\partial {\dot{q}}_i}=\frac{\partial T}{\partial {\dot{q}}_i}$$