ryp固定轴旋转,zyx顺序
rpy2r([20 30 40])(rpy2r([20 30 40]),'zyx'也一样)等价于eul2rotm([40 30 20]*pi/180,'zyx'),其实就是按照上文中公式。rpy2r的输入参数顺序分别是 roll(绕x)pitch(绕y)yaw(绕z),rpy2r是绕固定参考系(逐次左乘), rotz * roty * rotx。对应eul2rotm,zyx旋转,是右乘 依次为 rotz * roty * rotx 从左向右 右乘。先看这个介绍绕固定参考系,和动参考系区别。
原创
2023-10-27 10:00:59 ·
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