ryp固定轴旋转，zyx顺序

先看这个介绍绕固定参考系，和动参考系区别。

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html

rpy2r([20 30 40])（rpy2r([20 30 40]),'zyx'也一样）等价于eul2rotm([40 30 20]*pi/180,'zyx')，其实就是按照上文中公式。

rpy2r的输入参数顺序分别是 roll（绕x）pitch（绕y）yaw（绕z），rpy2r是绕固定参考系（逐次左乘）， rotz * roty * rotx。从右向左 左乘
对应eul2rotm，zyx旋转，是右乘 依次为  rotz * roty * rotx 从左向右 右乘。

所以zyx旋转和rpy公式一样，但是注意输入参数的顺序是不一样的。需要调换。