安装OMPLapp Ubuntu20.04版本

简单写一下吧，折腾两天多装这个。结合两天多的错误经验和这篇博客成功安装。Ubuntu20.04安装OMPL安装指南_Destinycjk的博客-CSDN博客 

这篇文章可以简单看看，github上的源码已经修复了这篇博客提出的错误。

虽然最终貌似仍然有错误，但是尝试了下是可以用的，可能还存在bug，大家也可以交流怎么解决。

 安装过程

1.github下载源码:omplapp源码

下载后检查源码内ompl文件夹是否空的，如果没有文件，还需要下载ompl源码，放在omplapp的目录下面。可能需要调整文件夹名称，这两个文件夹一个命名为omplapp、一个ompl，结构就是omplapp/ompl/...

2.官网的.sh安装文件可以用，但是存在问题。需要修改。将sh放在omplapp同一目录下。omplapp

 （1）依赖项安装，由于前期我安装了很多次，依赖项安装好像容易网络问题出问题，后来我直接手动装了一遍，因此这里我直接注释掉了，大家按照情况自己注释。（后面附的我的sh代码是没有注释这里的）

 

（2）

 这里sh文件原本是从github上下载的（写到这里，我尝试了下这边地址，科学上网是可以访问的，忽然不明白为什么我很多次装不上的原因了，依赖项的问题？？？），先不谈不修改这里能不能安装，我先记下我的思路。

这里由于自己已经从github上下载整理好了安装文件，直接注释掉wget这两行。然后将原本的‘cd ${OMPL}-1.6.0-Source ’，这里由于我是安装omplapp因此，启动sh命令包含--app，$OMPL的值为omplapp，因此上面的if下的名称我没有改变。这里只要保证和你自己前面的文件夹名称相同就行。

74行 这里 'if [ -z $APP ]; then' APP原本少一个空格。

多核加速

make -j 4 update_bindings # if you want to use the GUI or Python bindings
make -j 4 # replace "4" with the number of cores on your machine

最后贴一下我最后的sh（到最后发现人家原本的sh就写的很完善，感觉我这个也没什么价值了），如果真有跟着我这个教程的朋友们，就用一下防止前功尽弃吧。

#!/bin/bash

set -e

if [ `id -u` == 0 ]; then
    SUDO=
    export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
    apt-get -y install lsb-release
else
    SUDO="sudo -H"
fi

ubuntu_version=`lsb_release -rs | sed 's/\.//'`

install_common_dependencies()
{
    # install most dependencies via apt-get
    ${SUDO} apt-get -y update
    ${SUDO} apt-get -y upgrade
    # We explicitly set the C++ compiler to g++, the default GNU g++ compiler. This is
    # needed because we depend on system-installed libraries built with g++ and linked
    # against libstdc++. In case `c++` corresponds to `clang++`, code will not build, even
    # if we would pass the flag `-stdlib=libstdc++` to `clang++`.
    ${SUDO} apt-get -y install g++ cmake pkg-config libboost-serialization-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libboost-program-options-dev libboost-test-dev libeigen3-dev libode-dev wget libyaml-cpp-dev
    export CXX=g++
    export MAKEFLAGS="-j `nproc`"
}

install_python_binding_dependencies()
{
    ${SUDO} apt-get -y install python${PYTHONV}-dev python${PYTHONV}-pip
    # install additional python dependencies via pip
    ${SUDO} pip${PYTHONV} install -vU https://github.com/CastXML/pygccxml/archive/develop.zip pyplusplus
    # install castxml
    if [[ $ubuntu_version > 1910 ]]; then
        ${SUDO} apt-get -y install castxml
    else
        wget -q -O- https://data.kitware.com/api/v1/file/5e8b740d2660cbefba944189/download | tar zxf - -C ${HOME}
        export PATH=${HOME}/castxml/bin:${PATH}
    fi
    ${SUDO} apt-get -y install libboost-python-dev
    if [[ $ubuntu_version > 1710 ]]; then
        ${SUDO} apt-get -y install libboost-numpy-dev python${PYTHONV}-numpy
    fi
    if [[ $ubuntu_version > 1904 ]]; then
        ${SUDO} apt-get -y install pypy3
    fi
}

install_app_dependencies()
{
    ${SUDO} apt-get -y install python${PYTHONV}-pyqt5.qtopengl freeglut3-dev libassimp-dev python${PYTHONV}-opengl python${PYTHONV}-flask python${PYTHONV}-celery libccd-dev
    # install additional python dependencies via pip
    ${SUDO} pip${PYTHONV} install -vU PyOpenGL-accelerate
    # install fcl
    if ! pkg-config --atleast-version=0.5.0 fcl; then
        if [[ $ubuntu_version > 1604 ]]; then
            ${SUDO} apt-get -y install libfcl-dev
        else
            wget -O - https://github.com/flexible-collision-library/fcl/archive/0.6.1.tar.gz | tar zxf -
            cd fcl-0.6.1; cmake .; ${SUDO} -E make install; cd ..
        fi
    fi
}

install_ompl()
{
    if [ -z $APP ]; then
        OMPL="ompl"
    else
        OMPL="omplapp"
    fi
    if [ -z $GITHUB ]; then
        if [ -z $APP ]; then
            # wget -O - https://github.com/ompl/${OMPL}/archive/1.6.0.tar.gz | tar zxf -
            cd ${OMPL}-1.6.0
        else
            # wget -O - https://github.com/ompl/${OMPL}/releases/download/1.6.0/${OMPL}-1.6.0-Source.tar.gz | tar zxf -
            # 文件夹名称必须为omplapp
            cd ${OMPL}
        fi
    else
        ${SUDO} apt-get -y install git
        git clone --recurse-submodules https://github.com/ompl/${OMPL}.git
        cd $OMPL
    fi
    mkdir -p build/Release
    cd build/Release
    cmake ../.. -DPYTHON_EXEC=/usr/bin/python${PYTHONV}
    if [ ! -z $PYTHON ]; then
        # Check if the total memory is less than 6GB.
        if [ `cat /proc/meminfo | head -1 | awk '{print $2}'` -lt 6291456 ]; then
            echo "Python binding generation is very memory intensive. At least 6GB of RAM is recommended."
            echo "Proceeding with binding generation using 1 core..."
            make -j 8 update_bindings
        else
            make -j 8 update_bindings
        fi
    fi
    make
    ${SUDO} make install
}

for i in "$@"
do
case $i in
    -a|--app)
        APP=1
        PYTHON=1
        shift
        ;;
    -p|--python)
        PYTHON=1
        shift
        ;;
    -g|--github)
        GITHUB=1
        shift
        ;;
    *)
        # unknown option -> show help
        echo "Usage: `basename $0` [-p] [-a]"
        echo "  -p: enable Python bindings"
        echo "  -a: enable OMPL.app (implies '-p')"
        echo "  -g: install latest commit from main branch on GitHub"
    ;;
esac
done

# the default version of Python in 17.10 and above is version 3
if [[ $ubuntu_version > 1704 ]]; then
    PYTHONV=3
fi

install_common_dependencies
if [ ! -z $PYTHON ]; then
    install_python_binding_dependencies
fi
if [ ! -z $APP ]; then
    install_app_dependencies
fi
install_ompl

记完越发不清楚当初是怎么安装不成功的了。说多都是泪，浪费太多时间了。大家也可以吸取教训。

或许有一些网络原因，另外就是看了些其他博客，有的博客的方法是从其他地方离线下载安装包，而那些版本的安装包可能并没有同步最新的github修改，于是开头提到的那篇博客提出的问题也没有解决。也是一个教训，以后先多看几篇博客，简单分析下sh文件， issue回复即时的项目一定先翻issue。但是网络原因实在无解。

windows下可以参考
1.ompl+win10+vs2017规划库，安装，执行示例_windows安装ompl-CSDN博客

2.Visual Studio开源库集成器Vcpkg全教程--利用Vcpkg轻松集成开源第三方库_vcokg-CSDN博客

目前直接用vcpkg安装ompl版本为1.5.1,而且编译出的库我尝试后不能用，参考方法1可以使用。此外注意的是，23年9月后新版本的vcpkg也改成默认编译x64版本的库了，但是如果是旧版本，需要注意核对版本库。