倍福视觉介绍

木屋下的甜(*´˘`*)♡

已于 2023-09-28 11:51:33 修改

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文章标签：数码相机

于 2023-07-25 19:23:22 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/cb111112/article/details/131917594

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一、概述

随着工业视觉在自动化行业的应用越来越广泛，市场上很多运动控制厂家在运动控制的基础上增加了视觉功能，如倍福。

二、结论

2.1倍福

倍福支持带GigE接口的线扫和面阵相机

指令中支持视觉函数

直接在VS上编程，有视觉专用的控件，直接编写视觉界面

PLC与视觉直接交互

倍福TwinCAT Vision 支持链接外部 GigE 协议的工业相机进行实时在线图像采集，也支持离线图片分析。

倍福中视觉TwinCAT Vision 视觉算法可以实现

定位：

一、定位标准图形的 XYR：

应用场景：机器人抓取，规则/不规则形状物体定位

1. F_VN_FindContours 二值化图片中查找轮廓（外轮廓或者全部轮廓）

2. 剔除干扰轮廓常用方法步骤：

1) 获取容器轮廓数量：F_VN_GetNumberOfElements

2) FOR 循环提取容器内单个轮廓：F_VN_GetAt_ITcVnContainer

3) 面积过滤：F_VN_ContourArea 面积计算

4) 轮廓匹配过滤（TF7200）：F_VN_MatchContours 查找特定形状

……

3. F_VN_ContourCenterOfMass 轮廓中心

4. F_VN_EnclosingRectangle 最小外接矩形得到旋转角度（水平 X 轴的夹角）

二、通过模板图片匹配定位（TF7200）

应用场景：包装商标查找及定位，复杂 Mark 点定位

1. 模板图片制作 FB_VN_WriteImage

2. 模板图片加载 FB_VN_ReadImage

3. 设置 ROI 检测区域

4. F_VN_MatchTemplate 模板图片匹配，给出最高相似度的位置坐标，并通过 0~1 的数值表示其相似度

三、通过边缘来定位（TF7300）

应用场景：通过小区域进行大物体的整体定位

F_VN_LocateEdge 边缘定位+F_VN_FitLine 拟合直线

通过 F_VN_FitLine 给出的直线方程可以计算出直线夹角，两直线平行度/交点，点到线的垂直距离等

圆，类圆和圆弧相关检测：

应用场景：针脚、焊点、纸杯、刀盘等定位和检测

F_VN_EnclosingCircle 最小外接圆，去除圆缺损对于定位的误差

F_VN_LocateCircularArc 通过圆弧定位到圆起始角度，终止角度（TF7300）

F_VN_ContourCircularity 圆度检测

瑕疵/划痕/杂质/缺陷检测：

应用场景：表面划痕污点，瓶内杂质，密度均匀度检测

1. F_VN_FindContours 查找瑕疵

2. F_VN_ContourArea 瑕疵面积

3. F_VN_GetNumberOfElements 计算瑕疵个数

芯片管脚、元件 Pin 脚检测：

应用场景：判断管脚是否缺失，数量是否正确，管脚是否对齐，是否平行

F_VN_GetNumberOfElements 判断多少个引脚

F_VN_FitLine 拟合直线，通过直线方程判断相关参数

测量：

应用场景：测量长宽，角度，面积，半径等

F_VN_MeasureAngleBetweenEdges 直接获取夹角（TF7300）

F_VN_LocateEdge+F_VN_FitLine 计算得出夹角（TF7300）

F_VN_ContourArea 测量面积

F_VN_ContourCircularity 测量圆度

F_VN_EnclosingCircle 测量半径

如对于精度较高，考虑使用 TF7300 标定板功能进行数值标定及光学校准

判断复杂图片/商标/特征有无：

F_VN_MatchTemplate 模板匹配（TF7200）

可预先登记多张模板图片，在一张图片内进行多模板图片的匹配和查找

判断物体形状是否符合要求：

应用场景：检测物体与参考形状差别（TF7200）

1. 参考轮廓制作 FB_VN_WriteContainer

2. 参考轮廓加载 FB_VN_ReadContainer

3. F_VN_MatchContours 参考轮廓匹配，返回 0~1 的不相似度

轮廓匹配的结果不受物体面积大小变化，角度旋转影响

读码（TF7250）：

条形码：F_VN_ReadBarcode

DM 二维码：F_VN_ReadDataMatrixCode

QR 二维码：F_VN_ReadQRCode

可通过腐蚀膨胀，锐化等预处理，提高检出率

可通过 ROI 范围设定，提高读取速

三、资料文档

3.1倍福

倍福（Beckhoff）PLC是一种可编程逻辑控制器，通常用于自动化控制系统。要在倍福PLC上实现视觉功能，可以使用倍福提供的相机模块和相应的软件工具。以下是一般的步骤：

①选择相机模块：倍福提供多种类型的相机模块，需要根据应用需求选择适合的型号。相机模块通常连接到倍福PLC的扩展接口或以太网端口。

②安装相机模块：按照倍福提供的安装说明，将相机模块正确安装到PLC系统中。

③配置相机模块：使用倍福提供的配置工具，配置相机模块的参数，例如图像分辨率、曝光时间、触发模式等。这些参数将根据应用需求而定。

④编写PLC程序：使用倍福PLC的编程软件（如TwinCAT）编写PLC程序，以实现与相机模块的通信和图像处理。可以使用PLC编程语言（如结构化文本或图形化编程语言）来编写逻辑。

⑤图像采集和处理：在PLC程序中设置适当的触发信号，以触发相机模块进行图像采集。接收到图像数据后，可以使用PLC编程语言中的图像处理函数来处理图像，例如边缘检测、目标识别等。

⑥结果分析和控制：根据图像处理的结果，可以编写逻辑来判断目标是否存在、位置是否正确等。根据判断结果，可以采取相应的控制动作，例如触发其他设备、发送报警信号等。

⑦调试和优化：完成PLC程序后，进行系统调试和优化。确保相机模块与PLC之间的通信正常，图像采集和处理的性能达到预期。

3.1.1 TwinCAT Vision 机器视觉简介

TwinCAT Vision 是用于工业图像处理的 TwinCAT 3 功能。TwinCAT Vision 机器视觉可以实现诸如直接在 PLC 实时内核中处理检测物体的识别或测量等。倍福通过将图像处理整合到 TwinCAT 3 平台中，使 TwinCAT Vision 能轻松实现多控制任务间的同步，并且整体响应速度更快，也避免了通讯带来的延迟和不稳定。另外，TwinCAT Vision 配合大量已有的TwinCAT 功能，例如 TwinCAT PLC，TwinCAT NC，TwinCAT 机器人，TwinCAT HMI 等可以极大地方便开发各种视觉项目。

可以使用 Tc3_Vision 算法函数库直接在 PLC 代码中以 IEC61131-3 语言对图像处理进行编程。也可以使用内置的图像显示工具直接检查图像处理的中间结果。由于直接访问图像数据以及各种基本的和高级的图像处理功能。

TwinCAT Vision 具有实时性，因为图像处理算法直接在 TwinCAT 3 实时内核中与控制器其他任务同步执行。此外，视觉算法可以在多个内核上自动并行运行，提高整体运行效率，发挥更多的硬件潜能。

TwinCAT Vision 通过 GigE Vision 接口连接各种品牌，各种类型的工业相机。TwinCAT 开发环境也可以用来调试和校准各个品牌的相机。

3.1.2 TwinCAT Vision 软件结构

TwinCAT Vision 支持链接外部 GigE 协议的工业相机进行实时在线图像采集，也支持离线图片分析。在 TwinCAT 3 软件平台下，可以使用基于 IEC 61131-3 的 PLC 语言，包括 ST 结构化文本、LD 梯形图、SFC 顺序功能图等方式进行视觉代码的开发。后续倍福还会陆续推出基于 TwinCAT C++，MATLAB/Simulink 等语言的视觉算法来满足不同的开发需求。由于用户编写的视觉算法都在实时内核中进行演算，并且运算结果都直接存放在内存中，所以完全避免了以往通讯带来的延迟和处理时间的不稳定性。

3.1.3 TwinCAT Vision 和传统机器视觉方案比较

3.1.3.1 传统机器视觉方案硬件结构

➢ 需额外添加视觉系统处理器，光源控制器或智能相机进行图像处理，增加硬件成本

➢ 采用非实时通讯（例如 TCP、UDP、ADS 等）传输视觉处理结果，造成通讯延迟和不稳定

➢ 非实时系统抖动带来不确定的运算处理时间，拖慢设备节拍

➢ 不同品牌系统需要掌握不同的编辑开发软件，增加人员开发成本

➢ 产线变更检测物体或者内容时，操作人员需停机并重新编辑流程，无法适应柔性生产需求

➢ 无法将工艺流程控制 HMI 与视觉 HMI 进行结合，调机和生产环节存在诸多不便，用户体验较差

3.1.3.2 倍福 TwinCAT Vision 方案硬件结构

✓已有控制器中可集成视觉内核，外部直接连接工业相机，有效降低硬件成本，简化系统结构

✓ 视觉处理结果直接放在内存中供 PLC 任务、运动控制任务等进行调用，省去通讯环节，提高系统稳定性

✓ 与其他控制任务一样，视觉算法运行在实时内核中，稳定快速的响应处理时间进一步提升设备生产节拍

✓ 对不同品牌相机采用统一的调试平台，使用标准的 IEC 61131-3 电气 PLC 语言进行视觉代码开发，缩短软件开发周期，降低人力成本

✓ 可采用 PLC 编程中常用的配方功能等，协助现场操作人员快速在线切换检测内容，大幅减少停机时间，提高生产效率

✓ 支持各种高级语言或 TwinCAT HMI，方便将视觉拍摄画面直接嵌入到已有工艺控制 HMI 中，提升用户操作体验

3.1.4 TwinCAT Vision 软件功能概览

倍福推出的 TwinCAT Vision 机器视觉函数库已经包含超过 550 种算法函数，满足客户从图像预处理，图像分析，结果输出等各个环节的需求。 TwinCAT Vision 相比于传统的视觉算法，诸如 OPENCV ，HALCON 等，侧重点在于算

法简化，更适合普通电气工程师使用 PLC 语言进行视觉项目的开发。现有算法已经可以满足 80%以上客户的需求，并且倍福德国也表示后续会不断升级算法部分，会尝试融入更多如 HALCON 等的相关优秀算法。

目前 TwinCAT Vision 软件功能，简单做以下整理：

可以实现/已经做的：

• 测量：测量长度，角度，面积，圆度等从而来进行质量监控、瑕疵检测，支持高精度标定板定标

• 定位：通过轮廓、模板、中心、边缘等进行定位或判断，同时支持像素坐标转换为空间物理坐标

• 读码：二维码，条形码，或自动识别码种类

• 其他：读取轮廓数据，配合 XFC 软硬件进行飞拍等

暂时无法实现的：

• 3D 检测

• OCR 字符读取

3.1.5 TwinCAT Vision 视觉授权及选型举例

TF700x TwinCAT Vision 相机连接授权：

TF7000（必选项）	GigE相机连接基础驱动已包含 2 台相机的可连接数量
TF7001（可选项）	GigE相机连接数量额外拓展 2 个
TF7002（可选项）	GigE相机连接数量额外拓展 4 个
TF7003（可选项）	GigE相机连接数量额外拓展 8 个

注：目前 TwinCAT Vision 最多 1 台控制器可连接 16 台 GigE相机。

TF7100-TF7300 TwinCAT Vision 视觉算法授权：

TF7100（必选项）	Tc3_Vision 基础算法函数主要包括：图像采集，图像预处理，直方图获取，ROI 操作，轮廓查找，Blob 特质检测，中心坐标获取，面积获取，空间像素坐标转换，结果画面输出，绘制图形等
TF7200（可选项）	TwinCAT Vision 2D 匹配算法函数主要包括：轮廓匹配，模板匹配，关键点查找等
TF7250（可选项）	TwinCAT Vision 读码算法函数主要包括：条形码读取，二维码读取
TF7300（可选项）	TwinCAT Vision 测量算法函数主要包括：边缘测量，基于标定板的标定和空间转换