TwinCAT Vision模块GigE相机连接及图像处理

显示Vision模块

安装EtherCAT驱动

安装TwinCAT网卡驱动


选择相机网卡，并点击右侧Install，完成安装。

有时安装后（有的电脑）在for demo use only，有时安装后（有的电脑）在realtime capable，不知是何原因。第一种情况貌似是后面不出现Online（失败）的原因，待考证。

选择对应的网卡


搜索相机

显示为Online即表示连接成功

重启后，有时需再次确认相机

编写PLC程序读取摄像头

PROGRAM MAIN
VAR
  hr : HRESULT;
  fbCamera : FB_VN_SimpleCameraControl;
  eState : ETcVnCameraState;
  ipImageIn : ITcVnImage;
  ipImageInDisp : ITcVnDisplayableImage;
END_VAR

eState := fbCamera.GetState();
CASE eState OF
TCVN_CS_INITIAL, TCVN_CS_OPENING, TCVN_CS_OPENED, TCVN_CS_STARTACQUISITION:
  hr := fbCamera.StartAcquisition();
TCVN_CS_ACQUIRING:
  hr := fbCamera.GetCurrentImage(ipImageIn);
	…….
  hr := F_VN_CopyIntoDisplayableImage(ipImageIn, ipImageInDisp, hr);
TCVN_CS_ERROR:
  hr := fbCamera.Reset();
END_CASE

生成PLC程序。

相机和PLC映射

系统配置

内存分配 SYSTEM > Real-Time > Settings > Router Memory (Mbyte).

CPU核分配：SYSTEM > Real-Time > Settings


Read from Target ，左侧3表示共享核，右侧1表示单独核，把视觉的Task置于单独的核中，设置好后Set on target，重启生效。

Floating point exceptions 取消勾选；Watchdog stack勾选。

设置网卡，仅保留图中所示的TwinCAT Ethernet Protocol和IPv4。

Promiscuous Mode (use with Wireshark only) 取消。

若出现如下提示，点击否：

• 注意：不要更改VnTaskADS和VnTaskImgAcq任务的周期

Taks添加job task，并设置如下：

Job Task不要和Vision PLC task、PlcAuxTask同核，多个Job Task不要同核。

图像处理

• 霍夫变换法：

PROGRAM MAIN
VAR
	hr					:	HRESULT;
	fbCamera			:	FB_VN_SimpleCameraControl;
	eState				:	ETcVnCameraState;
	
	ipImageIn			: 	ITcVnImage;
	ipImageInDisp		: 	ITcVnDisplayableImage;	
	ipImageRes			: 	ITcVnImage;
	ipImageResDisp		:	ITcVnDisplayableImage;	
	ipImageTempDisp		:	ITcVnDisplayableImage;
	
	//???
	hrWD				:	HRESULT;
	tStop				:	DINT := 500000000;
	tRest				:	DINT;
	nFraction			:	UDINT;
	
	//????
	stPixelFormat		:	TcVnPixelFormat;
	
	//??
	Circle : ITcVnContai