TwinCAT Vision模块GigE相机连接及图像处理

显示Vision模块

安装EtherCAT驱动

安装TwinCAT网卡驱动


选择相机网卡，并点击右侧Install，完成安装。

有时安装后（有的电脑）在for demo use only，有时安装后（有的电脑）在realtime capable，不知是何原因。第一种情况貌似是后面不出现Online（失败）的原因，待考证。

选择对应的网卡


搜索相机

显示为Online即表示连接成功

重启后，有时需再次确认相机

编写PLC程序读取摄像头

PROGRAM MAIN
VAR
  hr : HRESULT;
  fbCamera : FB_VN_SimpleCameraControl;
  eState : ETcVnCameraState;
  ipImageIn : ITcVnImage;
  ipImageInDisp : ITcVnDisplayableImage;
END_VAR

eState := fbCamera.GetState();
CASE eState OF
TCVN_CS_INITIAL, TCVN_CS_OPENING, TCVN_CS_OPENED, TCVN_CS_STARTACQUISITION:
  hr := fbCamera.StartAcquisition();
TCVN_CS_ACQUIRING:
  hr := fbCamera.GetCurrentImage(ipImageIn);
	…….
  hr := F_VN_CopyIntoDisplayableImage(ipImageIn, ipImageInDisp, hr);
TCVN_CS_ERROR:
  hr := fbCamera.Reset();
END_CASE

生成PLC程序。

相机和PLC映射

系统配置

内存分配 SYSTEM > Real-Time > Settings > Router Memory (Mbyte).

CPU核分配：SYSTEM > Real-Time > Settings


Read from Target ，左侧3表示共享核，右侧1表示单独核，把视觉的Task置于单独的核中，设置好后Set on target，重启生效。

Floating point exceptions 取消勾选；Watchdog stack勾选。

设置网卡，仅保留图中所示的TwinCAT Ethernet Protocol和IPv4。

Promiscuous Mode (use with Wireshark only) 取消。

若出现如下提示，点击否：

• 注意：不要更改VnTaskADS和VnTaskImgAcq任务的周期

Taks添加job task，并设置如下：