To be a better man

原创 CMake常用指令介绍

这是在SLAM知识星球上的截图，借鉴参考

原创 Docker 实践笔记

最近几天要跑一个关于3D目标检测的网络，用到如下命令docker pull djiajun1206/pcdet-pytorch1.5项目场景：docker启动之后，ping一下公网IP，出现如下提示问题描述：bash: ping: command not found 原因分析：没有安装ping组件解决方案：在docker中输入如下两条命令apt-get updateapt-get install iputils-ping...

原创 Ubuntu20.04/18.04/16.04 TLS 提高工作效率的办公软件

安装，搜狗输入法安装截屏工具，Shutter安装Markdown阅读器，Typora安装VirtualBox,sudo apt install virtualbox

原创 wsl配置openclaw时链接飞书失败.openclaw/extensions/feishu/index.ts: Error: Cannot find module ‘zod‘

报错内容为： .openclaw/extensions/feishu/index.ts: Error: Cannot find module ‘zod’之后就可以在飞书开发平台的事件回调中选择订阅长链接了。

原创 Ubuntu22.04TLS 部署 Clawdbot

选择Yes，按方向键选择，Enter表示回车。选择Quick Start。

原创 windows11 部署 Clawdbot

管理员打开powershell,输入wsl，安装完成后重启。在windows系统安装个人AI助理。

原创 ollama pull qwen Error: pull model manifest: dial tcp: lookup registry.ollama.ai i/o timeout

如果有如下输出，证明DNS没有问题，如果没有输出，就是DNS有问题，我的方法是针对于没有输出的进行解决的，如果有输出的请继续寻找其他解决方案吧。+i = 防止 NetworkManager / systemd 把它改回去。说明 DNS 被 systemd-resolved 接管（也是问题来源）。这是很多人忽略但最关键的一步。ollama拉取模型失败。

原创 Diffusion Model扩散模型中的time embeding的作用

数学形式就是：x′=x⋅(1+scale)+shiftx' = x \cdot (1 + \text{scale}) + \text{shift}x′=x⋅(1+scale)+shift流程是：这样网络才能：典型代码是：也就是：3️⃣ 「一半去乘 x，一半加到 x 上」——完全正确这一步在代码里通常是：：控制 幅度 / 对比度 / 激活强度：控制 偏置 / 平移 / 激活位置这是标准的 FiLM（Feature-wise Linear Modulation）。这是一个非常好的问题，你的直

原创 深度学习FCN代码查漏补缺笔记（一）

torch.randX = torch.rand(size=(1, 3, 320, 480)) 创建了一个形状为 (1, 3, 320, 480) 的张量，其中每个元素是独立地从 [0, 1) 区间上的均匀分布 中随机采样的。它常用于模拟一张 batch size 为 1、3 通道、高 320、宽 480 的图像数据，但像素值范围是 [0,1)，而非标准正态分布。

原创 Ubuntu22.04TLS VS Code配置setting.json

首先要安装LaTex Workshop。

原创 Ubuntu22.04 5080配置深度学习环境

一定要注意，torchvision版本一定要比torch版本晚一天或者两天，在同一天都不行。的系统，5080的显卡，目前(2025年12月11日)只能用最新的。然后运行的效果如下，能够运行d2l里面的resnet。废话不多说，我直接上配置。的版本，太低都不能用。然后用mamba创建。

原创 深度学习基础知识softmax,ReLU,sigmoid之间的联系与区别

本文介绍了softmax函数和常见激活函数。softmax通过指数化和归一化处理，将输入转化为概率分布，保持参数大小次序不变。激活函数部分对比了ReLU（简单线性处理）、sigmoid（输出0-1）和tanh三种非线性函数，其中ReLU因计算简单而广泛应用。这些函数在神经网络中分别承担不同的数学变换功能。

原创 【动手学深度学习】笔记

4D张量，就是一个权重，可以这么理解，一个图片是二维的矩阵，那么输出的特征或者图片也是二维矩阵，但是原先的输入的一个元素需要乘以一个权重转换到另一个矩阵对应的位置，那么这个权重如何表示是一个特征图的点对应另一个特征图上的点。那么这个四维的张量就表示出来的。前面两个维度表示第一个特征图的索引，用h,w的分量k,l表示，后面的用i,j表示。

原创 Ubuntu24安装向日葵失败问题

下面我给你完整可操作方案（亲测能装）。

原创 【强化学习基础概念】

当前的奖励r不加γ，后面乘以γ，按照次数多少进行加倍进行乘以伽马，然后所有的求和就是discount return。不确定是否有限，如果有限就是episode。说白了就是reward的总和，带有discount的return。return 就是所有的rewards加在一起的总和。按照策略π，带有discount的return总和。无线的trajectory,一直跟环境进行交互。对每个状态来说，可能发出的行为。一个状态发出所有动作的集合。有限的trajectory。智能体的位置就是状态。

原创 修复ubuntu22.04检测不到mt7922蓝牙问题

下载6.8的bluetooth源码，在源码目录下输入make,生成btusb.ko对原来的btusb.ko进行替换。成功后，打开设置中的蓝牙选项发现可以进行搜索蓝牙设备了。问题： WIFI正常，但是蓝牙模块打不开。btusb.ko不适配。

原创 强化学习在移动机器人导航中的应用

原创 强化学习笔记

组合优化问题DPO使用成对的数据进行训练。直接通过二元的有用或者没有用获得反馈数据来帮助模型进行优化，而不是提供了很多选择让用户自己选择。直接给答案，让用户说有用或者没用。简化版本的DPO，取消了参考模型。训练更简单，训练稳定性相对差一些，训练效果是比较有竞争力的。在策略（actor）依赖评估模型（critic）给的价值函数VsV(s)Vs或优势AsaA(s,a)Asa来更新。但 critic 本质上只是一个近似器，它自己是训练出来的，不是环境给的真值。如果。

原创 Ubuntu20.04或者Ubuntu24.04 TypeC-连接屏幕不显示问题

HKC显示器用HDMI连接，可以直接显示，而redmi显示器用typec连接笔记本但是不显示，而在windows系统下是可以显示。：笔记本显示器+redmi 显示器A27Q（使用的type-c接口）+ HKC OVERSEAS LIMITED27。：sudo prime-select nvidia，强行修改使用nvidia进行显示器的驱动。：prime-select query，查询得到当前的结果为on-demand。此文件修改之后，需要使用命令：sudo update-grub，更新以使其生效。

原创 解决Ubuntu拉取Docker镜像失败问题。

【代码】解决Ubuntu拉取Docker镜像失败问题。

原创 分析不同高度障碍物检测情况

【代码】分析不同高度障碍物检测情况。

原创 每日告警记录内容统计

【代码】每日告警记录内容统计。

原创 灰尘识别算法量化分析

【代码】灰尘识别算法量化分析。

原创 对比手动打点RTK与感知输出距离对比测试

【代码】对比手动打点RTK与感知输出距离对比测试。

原创 Ubuntu20.04TLS 连接JBL蓝牙音响连接上却没有播放声音。

第三步，如果第二部成功了之后，继续下面操作，如果不成功，可能说明出现问题的原因不一样。可能下面对你没有帮助了。第二步，蓝牙重新连接蓝牙音响。如果已经有声音，那说明需要连接蓝牙的重新加载一下设备。第四步，修改配置文件,在配置文件最下面加上一句。第六步，重新连接蓝牙看是否成功。第一步，重启蓝牙服务。

原创 显示数量以及坐标区间

【代码】显示数量以及坐标区间。

原创 Python图表显示添加中文

【代码】Python图表显示添加中文。

原创 如何知道当前网卡连接的下位机的IP，通过工具实现

以上工具和方法可以帮助你发现当前网卡连接的设备的 IP 地址。arp-scan和nmap是扫描网络的强大工具，而ip neigh和arp提供了更加本地化的查看方法。如果你知道下位机的 MAC 地址，你可以更快速地定位下位机的 IP。

原创 Ubuntu识别不到ntfs格式硬盘

你的硬盘通过了SMART自我评估测试，没有发现严重问题。硬盘硬件似乎正常，问题可能出在文件系统上。

原创 读取日志并动态显示障碍物的轮廓点以及时间戳

【代码】读取日志并动态显示障碍物的轮廓点以及时间戳。

原创 ros同步时设置时间间隔

【代码】ros同步时设置时间间隔。

原创 前后左右四个话题合并为一个话题并发布

【代码】前后左右四个话题合并为一个话题并发布。

原创 /opt/ros/noetic/lib/rviz/rviz: symbol lookup error: /opt/ros/noetic/lib//libjsk_rviz_plugins.so: und

and RViz.

原创 /opt/ros/noetic/lib/rviz/rviz: symbol lookup error: /opt/ros/noetic/lib//libjsk_rviz_plugins.so: und

and RViz.

原创 Ubuntu20.04 的noetic安装jsk-recognition包，E: Unable to locate package ros-noetic-jsk-recognition

确保你的系统已完全更新。验证包名称和版本是否适用于ROS Noetic。查看包维护者提供的任何特定安装说明。按照这些步骤操作应该可以帮助你成功安装包。如果你遇到进一步的问题，可以考虑查阅论坛或相关GitHub仓库获取更详细的支持。

原创 Ubuntu20.04 的noetic安装jsk-recognition包，E: Unable to locate package ros-noetic-jsk-recognition

确保你的系统已完全更新。验证包名称和版本是否适用于ROS Noetic。查看包维护者提供的任何特定安装说明。按照这些步骤操作应该可以帮助你成功安装包。如果你遇到进一步的问题，可以考虑查阅论坛或相关GitHub仓库获取更详细的支持。

原创 根据日志绘制障碍物轮廓点和中心点

绘制log中的障碍物凸包点，首先给出log日志中的障碍物的凸包点。

原创 切换Ubuntu开机的主题

如果仍然看到Lubuntu的启动画面，可能需要检查系统中是否还有其他配置文件或主题干扰了显示效果。经过这些步骤，系统启动时应该会显示Ubuntu原生的启动画面。如果仍有问题，可能需要进一步检查系统配置文件或咨询相关的Ubuntu社区支持。如果上述步骤未能成功，还可以手动检查并清理其他可能干扰的plymouth主题配置。首先，确保你已经安装了原生Ubuntu的plymouth主题。接下来，需要更新默认的plymouth主题为Ubuntu的主题。根据列出的主题，卸载你不需要的主题。

原创 上位机共享网络到下位机

根据你的ifconfigenp0s31f6wlp0s20f3你希望通过上位机的网络共享使下位机能够上网。我们可以通过enp0s31f6接口来实现这个目标。

原创 对点云数据进行反射强度分析

【代码】对点云数据进行反射强度分析。