PCL库
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一杯盐水
这个作者很懒,什么都没留下…
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PCL库I/O模块之连接两个点云中的字段或数据形成新的点云
之前已经讲过PCL库的I/O模块,以及怎么用它去操作pcd文件。那么,在本篇中,是通过写代码学习如何连接两个不同点云为一个点云,进行连接操作前要确保两个数据集中字段的类型和维度相等。此外,还要学习如何连接两个不同点云的字段(例如,颜色、发线),这种操作的强制约束条件是两个数据集中点的数目必须一样,如,点云A是N个点的xyz点,点云B是N个点的RGB点,则连接两个字段形成点云C是N个点xyzrgb类型。#include <iostream>#include <pcl/point_typ原创 2021-12-02 16:33:20 · 726 阅读 · 0 评论 -
PCL库关于PCD文件的读写点云数据操作
前面已经简单说明了PCL库中I/O模块所具备的基本功能,以及里面各个类的功能等。详细信息可参考:https://blog.csdn.net/CFH1021/article/details/121638948?spm=1001.2014.3001.5502 那么今天主要来说明,怎么使用I/O模块中的类或者函数接口, 来操作PCD文件,例如读操作和写操作。#include <iostream>#include <pcl/point_types.h>#include <原创 2021-12-02 15:22:32 · 573 阅读 · 0 评论 -
PCL库中I/O操作
文章目录简介主要类说明1. class pcl::FileReader2. class pcl::FileWriter3. class pcl::FileGrabber4. class pcl::Grabber5. class openni_wrapper::OpenNIDevice6. class openni_wrapper::OpenNIDriver7. class openni_wrapper::OpenNIException8. class openni_wrapper::Image9. clas原创 2021-12-02 14:22:25 · 1868 阅读 · 0 评论 -
PCL中Octree模块中类的说明
文章目录1. class Octree2BufBase2. class OctreeBase3. class OctreeContainerBase4. class OctreeIteratorBase5. class OctreeKey6. class OctreeNodePool7. class OctreeNode8. class OctreePointCloud9. class OctreePointCloudAdjacency10. class OctreePointCloudAdjacencyC原创 2021-11-29 17:50:23 · 2173 阅读 · 0 评论 -
PCL中的八叉树
文章目录一、八叉树 1. 什么是八叉树 2. 计算原理 3. 数据结构 3. 存储结构二、PCL中的八叉树 1. 简介 2. 事例代码 建立空间索引在点云数据处理中已被广泛应用,常见的空间索引一般是自定向下逐级划分空间的各种空间索引结构,比较有代表行的包括BSP树、KD树、KDB树、R树、R+树、CELL树、四叉树和八叉树等索引结构,而在3D点云数据中应用较广泛的是KD树和八叉树。PCL对八叉树的数据结构建立和索引方法进行了实现,以方便再次基础上进行其它点云数据处理操作。一、八叉树 1. 什么是八叉树原创 2021-11-25 18:07:21 · 2382 阅读 · 0 评论 -
PCL中Kd tree的实现
文章目录kd-tree中的类说明1. class pcl::KdTree< PointT >2. pcl::KdTreeFLANN< PointT >事例代码 之前已经对kd-tree进行详细说明,并附有C++实现代码。kd-tree原理详解 PCL中kd-tree库也提供了kd-tree的数据结构,它是基于FLANN进行快速最近邻查找。最近邻查找在匹配、特征描述计算、邻域特征提取中是非常核心的操作。且它依赖与pcl_common模块。kd-tree中的类说明 kd-tree原创 2021-11-22 11:28:56 · 1590 阅读 · 2 评论 -
Kd tree原理详解
目录一、kd-tree简介二、kd-tree的实现过程1. kd-tree的创建2. 最近邻搜索三、kd-tree代码实现一、kd-tree简介 kd-tree(全称为k-dimensional tree),它是一种分割k维数据空间的点,并进行存储的数据结构;在计算机科学里,kd-tree是在k维欧几里德空间组织点的数据结构。Kd-tree是二进制空间分割数的特殊情况,常应用于多为空间关键数据的搜索,例如范围搜索和最近邻搜索。 kd-tree的每个节点都是k维点的二叉树。所有的非叶子节点可以看做为将一原创 2021-11-19 16:27:12 · 7599 阅读 · 1 评论 -
PCL中的异常机制
PCL在编写和应用的过程中,为了提高程序的稳健性,PCL提供了一套自己的异常处理机制。 PCL中的异常处理方式,依赖于内部自定的异常基类PCLException,它继承C++的std::runtime_error类。/** \class PCLException * \brief A base class for all pcl exceptions which inherits from std::runtime_error */class PCLException : public st原创 2021-11-17 11:20:18 · 835 阅读 · 0 评论 -
PCL中的PointT类型
目录简介PCL中的PointT类型1. PointXYZ2. PointXYZI3. PointXYZRGBA4. PointXYZRGB5. PointXY6. InterestPoint7. Normal8.PointNormal9. PointXYZRGBNormal10.简介 PCL中的PointT是可以追溯到它在ROS中作为开源库被开发的时间点。点云是一个比较复杂的n维数据结构,它需要表示不同类型的信息。PCL中的PointT类型1. PointXYZstruct __attribute原创 2021-11-16 18:43:11 · 3789 阅读 · 0 评论 -
PCL概述
目录一、什么是PCL二、PCL结构1. PCL架构图2. 模块介绍三、PCL应用场景1. 机器人领域2. CAD&CAM&逆向工程3. 激光遥感测量4. 虚拟现实&人机交互 PCL是什么?它有什么作用?一、什么是PCL 在说PCL之前,我们应该首先了解一下什么是Point Cloud(点云):它是一种数据结构,是用于处理多维度的点数据结构,在这里通常是指3维的数据结构。在3D 点云中,通常是指点在几何体系中的坐标信息,即x、y、z;若为4D时,会附加一个颜色的信息。 PCL(原创 2021-11-10 18:31:13 · 10270 阅读 · 0 评论 -
PCD文件格式
目录什么是PCD文件PCD版本 PCD文件内容 python加载PCD文件什么是PCD文件 Point Cloud Data,中文译为点云数据(简称PCD),它是一种存储点云数据的文件格式。其实文件格式有很多种,但是为什么还要重新定义一种新的文件格式呢?那是因为它们都无法满足PCL(Point Cloud Library)的数据处理需求。在PCD格式被定义之前,表示激光扫描仪获取的点云、任意多变形的文件格式有: PLY:表示多边形的文件格式; STL:CAD文件格式,用3d max或CAD软件处原创 2021-11-10 11:05:22 · 2823 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04 安装安装PCL1.9.1库
目录1. PCL库介绍2. 安装依赖库3. pcl源码编译安装4. 测试程序 在一家AI公司工作了将近两年时间,从视觉到点云的神经网络,其中经历了很多,也学到了不少不东西;由于自己主要是做算法仿真的,一直没有特别的去深入学习pcl库;只知道它用于处理点云数据,但不知道它包含了什么样的功能,可以利用点云数据去做些什么功能操作。于是下定决心来学习PCL库。1. PCL库介绍官网:pointclouds.orgGitHub:github.com/PointCloudLibrary/pclPoint C原创 2021-11-09 15:58:31 · 2874 阅读 · 2 评论