2CL3-EC507T

雷赛闭环步进

值类型：

USINT         8 bit         0～255

UINT         16 bit         0～65535

UDINT       32 bit        0～4294967295

SINT            8 bit         ﹣128～﹢127

INT            16 bit         ﹣32768～﹢32767

DINT          32 bit         ﹣2147483648～﹢2147483627

STRING         String value，字符串型 -

轴 2 的对象字典地址为轴 1 地址上        +  0x800

参数：

2000h：电流        x0.1A                2800h：电流2        x0.1A

2001h：圈脉冲

201Ah+01：上电，电流百分比

          +02：开环，保持电流百分比

          +03：闭环，保持电流百分比

201B+00：上电，锁轴持续时间ms【0~1500】

2024h：闭环编码器        0开环        1闭环

2030h：运动超差容忍 4000【1圈】

2032h：到位判定，4脉冲精度

2051h：电机方向        0正转        1反转

2057h：复位报警        1复位

2029h：编码器单圈值4倍频        【4000~20000】，1000线，填4000

DI1功能        2152h+01        极性取反：原值+0x80

DI2功能        2152h+02        0h关，1h正限位，2h负限位，14h急停

DI3功能        2152h+03        16h回零点，17h探针1，18h探针2

DI4功能        2152h+04        19h自定义【60FD.4567对应DI1~4】

DI状态          2155h低4位，对应DI1~4

逻辑状态      60FDh      D0负限位，D1正限位，D2原点，D23急停，D26探针1，D27探针2

                                     D31 Z脉冲        D32 Z 信号脉冲宽度

DO1功能       2156h+01        0h关，01h急停，02h伺服准备，03h抱闸，04h到位

DO2功能       2156h+02        05h自定义【或80h逻辑反】

DO1输出        60FEh+01        D16:1 DO1功能开

                       60FEh+02        D16:1 DO1输出

DO2输出        60FEh+01        D17:1 DO2功能开

                       60FEh+02        D17:1 DO2输出

抱闸：

2403h+01        抱闸吸合延时ms        【250ms】

          +02        抱闸松开延时ms

          +03        抱闸吸合速度阈值ms        【500】0.1r/s

从站：

2150h+00        从站站号

2151h+00        从站地址来源        0拨码        1Pr4.37 的数值

电流：

2013h+00         电流环上电自整定        0：不自整定        1：上电自整定

 

编码器：

电机：        57CME23-C

开环：0x2024=0；        //开环0，闭环2

           0x2824=0；        //开环0，闭环2

编码器圈脉冲：0x2029=4000；   //4倍频，所以1000线的，填4000

                         0x2829

io：

 

探针：

故障码：

150        编码器线，断 

恢复出厂：0x1011

恢复出厂设置，（通过主站上对 0x1011-01 写值 16#64616F6C，或者通过 MS 调试软件，在对象字典列表中做恢复 出厂）

10 进制：1684107116

保存参数：0x1010

0x1010-01=0x65766173;//【保存所有参数】保存参数

10 进制：1702257011

2000h：