cfqq1989的博客

原创 codesys【虚轴】

编码器，虚轴，实轴。

原创 FB轴CAN

本文介绍了在CODESYS环境下对CAN轴的操作方法。主要内容包括：1）通过修改状态字（wStatusWord）将默认值0x0200调整为0x0250；2）详细定义了功能块FB轴的输入输出变量，包括控制参数（齿轮比、电源、急停等）和状态反馈（位置、速度、力矩等）；3）说明了CAN轴与ECAT轴的接口配置；4）提供了常用运动控制功能块的调用方法（如MC_Power_CO、MC_Home_CO等）；5）展示了状态字处理逻辑和变量映射关系。该实现方案适用于雷赛等CAN总线伺服驱动器的控制，支持多种工作模式（速度、

原创 汇川UPS

上电后，开机端子输出500ms脉冲，开机信号。AC_OK,AC220v接入时，导通，

原创 西门子1200G2

用sb模块8DO输出脉冲。

原创 台达plc

VR0，M1178使能，D1178获取值，VR1，M1179使能，D1179获取值，

原创 V90调试

西门子400w 2500ppi。

原创 Settings，变量保存

摘要：本文介绍了在C#程序中使用Settings.Default保存配置数据的简单方法。通过在窗口关闭事件中调用Settings.Default.Save()方法，可以将变量值持久化存储在exe文件中，比txt文件操作更方便。示例代码展示了如何在窗体加载时读取设置值（如GVL电工工资），在窗体关闭时自动保存设置（如st_aa值），并通过委托机制实现事件订阅功能。这种方法简化了应用程序配置的存储和读取过程。

原创 飞剪，追剪【codesys】

圆周运动，1同步起点，2同步区，3同步结束点。特性：从轴只能单方向，

原创 S7-200smart-G2

西门子S7系列PLC产品是工业自动化领域的核心解决方案，提供S7-200 SMART、S7-300/400、S7-1200/1500等多个系列，满足不同规模控制需求。产品采用模块化设计，支持多种通信协议，具备高性能处理能力和丰富的扩展功能，广泛应用于智能制造、过程控制等领域。官网提供详细技术参数、选型指南及配套软件（如TIA Portal）下载服务，助力用户实现高效自动化系统集成。

原创 ETC_CO_SdoReadDWord (FB)

读取codesys从站寄存器值

原创 200smart做modbusTCP从站

不喜欢梯形图编程，可以把PLC做modbusTCP从站使用。PLC只负责采集数据。

原创 PLC做modbusTCP从站【codesys】

摘要：PLC作为从站时需设置端口为服务器模式，其他从站同理。配置步骤包括：1.在1Device下新建Ethernet网卡并添加服务器；2.将网络接口设为PLC同网段IP；3.按需划分4个存储区，起始地址对应Modbus寄存器0地址。作为主站时，PLC可控制从站的DO和寄存器，最后需设置数据通道并启用循环刷新功能。该方案实现了PLC主从站间的Modbus通信配置。

原创 台达A2m

P3-01 通信速度，默认0x203，【can500k，串口38400】，改0x403【can 1Mbps】P3-00 从站地址，默认0x7F，127。P2-08 = 10 断电重启。把DI急停开关等取消掉。

原创 C#共用体

/ 共享同一内存位置。// 方法1：使用显式布局。

原创 C语言，结构体

解决参数过多的情况。一般传参数超4个就要考虑使用结构体。

原创 贝加莱伺服故障码

1：参数ID无效2：上传数据块不可用3：对只读参数的写访问4：对只写参数的读访问8：数据块读访问已经初始化9：数据块写访问已经初始化10：数据块读访问未初始化11：数据块写访问未初始化16：读取数据块时数据段已经是最后一个17：写数据块时数据段已经是最后一个18：读取数据块时数据段还不是最后一个19：写数据块时数据段还不是最后一个21：数据块写入后校验和无效23：数据块中的参数I...

原创 台达A3E

支持全闭环【速度保护】p1.02 速扭保护开关 p1.09速，p1.12扭p1.55 最高速度 【力矩保护】p1.57 防撞值，p1.58 防撞时间p1.56 预过载准位p1.87 力矩回零阀值，p1.88 力矩回零时间准位【精度】 p1.54 精度。

原创 台达A2E

4 p2.14，p2.15，p2.16 都 【或0x100】 ，常开。p1.38 零速值，低于时关闭【刹车线圈】 // 电机转数低于，直接刹车。MON2 p0.3 模拟量，0速度，1力矩， //7 -DI1，p2.10，100，【常开】10 -DI4，p2.13，124，原点。11 -DI5，p2.14，22，负限位。12 -DI6，p2.15，23，正限位。

原创 昆仑通态，标签通讯

优点：变量操作跟PLC一样。触摸屏使用PLC的变量名。缺点：通讯延迟，操作失败。

原创 昆仑通态，自由串口通讯

软件默认无该功能，需要问客服索要扩展包。

原创 昆仑通态，自由通讯TCP

触摸屏配置软件默认没这个功能，需要另外装插件安装好后，关闭再打开，在【用户定制设备】目录下，有【网口数据收发】

原创 昆仑通态WiFi

00~ff。

原创 MC_CamIn电子凸轮

CamTableID 凸轮表格的编号，与 MC_CamTableSelect 的输出点 CamTableID 配合使用。SlaveScaling 从轴放大比率。Execute 启动 TRUE：上升沿启用功能块。SlaveOffset 从轴位置偏移。Jerk 越速。Deceleration 减速度。TappetHysteresis 挺杆滞后。主轴360度，从轴按凸轮表轨迹运动。

原创 MC_GearInPos电子齿轮

作用：在主齿轮指定角度，副齿轮开始跟随。技术核心是利用速度。

原创 codesys【TCP】

PLC主站：收集多个从站io变量给主站支配。PLC从站：上位机控制PLC输入输出。

原创 codesys【串口】

按照功能码，去配置。PLC做从站，触摸屏做主站。从站再配置资源，添加通道。

原创 昆仑通态HMI复习

/标签位置在codesys项目的目录下。退出策略 当系统退出前运行，保存日志等。报警策略 产生，结束，应答】执行1次。5 mcgs内，添加codesys自由标签。启动策略 初始化，只运行1次。循环策略 每x时间，循环运行。策略 对象属性值变化时，执行。热键策略 Fn插键盘触发运行。触摸屏跟codesys变量用：标签通讯。1codesys先定义全局变量【3【符号编译】勾选需要的变量。4【编译】》【生成代码】

原创 Socket对象

【代码】Socket对象。

原创 Help_CANopen，库CANopen二次开发

USB转CAN模块的二次开发，用于控制CAN总线的伺服电机当前版本主要用了SDO，暂时不能多轴同步运动。MC_ReadStatus_CO 还没设计好。

原创 CRC16

检验公式：#region 数组计算CRCpublic byte[] getCRC16(byte[] bytes, bool big)//数组，端向i < len;i++)j < 8;j++)= 0?//高位置//低位置if (big)//端向//大端else{//默认小端//小端#endregion。

原创 SFC顺序工艺

codesys平台下的SFC。

原创 class对象【C#】2025复习

set{if(value>0&&value<140)年龄=value；有参有返回 int 开始工作(int 参数A，int 参数B);set { if(value>0 && value<100)} //编译器自动生成一个内部的年龄。public void 开始工作() //public void 开始工作() //

原创 变量【C#】

string str = new string（“面相对象”）；未将对象引用到实例。【原因】定义时没初始化。Var 推断类型。

原创 雷赛伺服L7-EC

pa003 或者 0x2003 // 立即生效的。PA14 //默认30，超过3圈er180。电机圈脉冲1万 =（pa11的值 x 4倍频）PA5.28 = 1 电机速度。

原创 雷赛伺服电机

编码器17位： 编码器23位磁编，编码器24位光电，

原创 ecat总线6000段定义

0x60C2-02 补间时间指数 -3 【10的负3次方，表示ms毫秒】0x6078 电机实际电流【雷赛阉割了】0x60C2 同步时间【SYNC】//0x60C2-01 补间单位【1~20ms】0x6060 伺服模式1 PP 协议位置模式。0x6061 实际伺服模式【当前伺服模式】0x603F 最后一次故障【伺服故障码】0x605A 急停方式【急停刹车方式】

原创 禾川PLC【D4代】

原创 运动控制【指令】codesys

POUs表示程序块。

原创 西门子PLC【数据类型】

Word 16bit W#16#0 到 W#16#FFFF / 16#0 到 16#FFFF。Dword 32bit DW#16#0 到 DW#16#FFFF_FFFF / 16#0 到 16#FFFF_FFFF。PLC数据类型（UDT）

原创 西门子PLC【删除密码】

刚买的S7-1200g2，下程序提示必须设置密码。即使密码正确，也不行。4m，6ES79548LC040AA0，291，现货。联系苏州西电技术解决了。4【等到plc指示灯不再闪烁，plc断电】6完成，这样PLC就能重新下程序了。买张西门子的内存卡，插到电脑上。原来手册上有讲解怎么删密码。设置【传送】【确定】