一致性测试预备条件：
1.具备WIFI或者LAN通信能力
2.具备GNSS能力，能够获取设备经纬度以及授时
3.具备RF通信能力
aid为应用标识，应用标识分配如下：
111：普通车辆状态
112：普通车辆关键事件提醒
113：紧急车辆状态
114：紧急车辆关键事件提醒
3618：地图类应用
3619：信号灯类应用
3620~3623：道路类信息应用
3627：证书类应用
3628：证书撤销列表
3629：异常行为管理
CV2X协议栈层结构，从下到上分别为：
1.射频
2.物理层
3.MAC层
4.RLC层
5.PDCP层
6.网络层（分为DSM层和接入层）
7.安全层
8.消息层
9.应用和场景
安全层的消息格式为SPDU
SPDU(Secure Protocal Data Unit） 安全协议数据单元
SPDU中携带假名证书（PC）
而RSU发送的消息中则直接带有应用证书（AC）
安全证书请求信息用于指示如何下载安全证书
车载单元与其他设备通信，包括但不限于车载单元之间通信（V2V），车载单元与路侧单元通信（V2I），车载单元与行人设备通信（V2P），车载单元与网络之间通信（V2N）。
RSI是路边交通信息， RSM是路边单元信息
基于LTE的车联网无线通信技术的通信架构分为三层
应用层（分为用户应用和消息层）
网络层（分为数据子层和管理子层）
接入层（分为PC5和UU） UU为蜂窝通信接口
消息层在应用层内部，消息层的消息遵循ASN.1标准，从消息帧->消息体->数据帧->数据元素这么一个嵌套结构，数据的编码格式采用UPER（非对齐压缩编码）
消息体主要存在5中主要的消息（BSM, RSM, RSI,SPAT, MAP）
数据帧主要包含（四轴加速度，刹车状态，日期和时间单元，信号灯状态，车道信息等）
数据元素包含（加速度，经纬度偏差，节点ID，信号灯相位的灯色状态等）
安全层使用OER进行编解码，消息层使用UPER/PER编解码
QDR+PPE是高精度定位+惯性导航的整体方案
PPE保证定位的精度，QDR保证在GNSS信号不好的情况下仍然可以进行定位。
PPE是千寻的高精度定位方案，又称为RTK差分定位，通过在基站设置GPS接收器，
专有名词
zhuanyou 中文释义专有名字
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