【Linux驱动】字符设备驱动模板（一）—— 驱动模块加载测试

在深入学习之前，先了解驱动最基本的架构以及驱动模块的加载，后续的内容便是在当前基础上添砖加瓦。驱动运行有两种方式：

1. 将驱动编译进 Linux 内核，内核启动时自动运行驱动程序
2. 将驱动编译成模块（.ko 文件），内核启动以后，使用 insmod 或 modprobe 加载驱动模块

这里我们采用第二种方式，方便调试，只需加载驱动，无需编译内核，等确定没问题以后再根据需要编译到内核。

一、最基本的驱动架构

驱动模块在被加载时，可能需要一些初始化操作，这就要用到 linux内核提供的宏：

• module_init：注册 ko模块被加载到内核，系统会调用的函数
• module_exit：注册 ko模块从内核卸载，系统会调用的函数

#include <linux/module.h>		// MODULE_LICENSE、MODULE_AUTHOR
#include <linux/init.h>			// module_init、module_exit

// 模块被加载时调用
static int __init chrdevbase_init(void)
{
    printk("chrdevbase init!\n");
	return 0;
}

// 模块被卸载时调用
static void __exit chrdevbase_exit(void)
{
    printk("chrdevbase exit!\n");
}
module_init(chrdevbase_init);     //注册模块加载函数 chrdevbase_init
module_exit(chrdevbase_exit);     //注册模块卸载函数 chrdevbase_exit

注意：内核中使用 printk 来输出控制台信息

二、编译驱动模块

这就需要 Makefile 来实现了，模板如下，关于模板的解析，请参考:  Linux驱动Makefile脚本解析

ARCH				:= arm
CROSS_COMPILE		:= arm-linux-gnueabihf-
CC					:= $(CROSS_COMPILE)gcc

KERNEL_DIR  		:= /home/gzx/tool/imx6ull-alientek-emmc/IMX6ULL/kernel/4.1.15/linux-imx-4.1.15-source-compiled
CURRENR_DIR			:= $(shell pwd)

MODULE_NAME			:= chrdevbase
obj-m				:= $(MODULE_NAME).o 

build: kernel_modules
kernel_modules:
	$(MAKE) -C $(KERNEL_DIR) M=$(CURRENR_DIR) modules 
# $(CC) -o $(MODULE_NAME)App main.c

.PHONY:clean
clean:
	$(MAKE) -C $(KERNEL_DIR) M=$(CURRENR_DIR) clean

输入make开始编译，编译成功后会在当前目录下生成 .ko 文件，这就是模块文件。

三、加载驱动模块

1、创建目录 /lib/modules/4.1.15

内核默认去 /lib/modules/xxx 下找模块文件，其中 xxx 是内核版本，可以使用uname -r 命令查看。如果目录不存在，需手动创建 

2、加载模块

加载模块有两种方法：insmod 和 modprobe 命令

• insmod 命令：只会加载指定路径下的某个模块，不会解决依赖
• modprobe：会帮忙解决依赖，也就是如果加载 a 模块需要 b 模块，那么会先加载 b 模块，再加载 a 模块

insmod 命令

命令格式：insmod  xxx.ko

root@ATK-IMX6U:/lib/modules/4.1.15# insmod chrdevbase.ko
chrdevbase init!

modprobe 命令

使用modprobe命令之前需要先使用 depmod 命令，depmod 命令会扫描一下 /lib/modules/4.1.15 目录下有哪些模块，并将结果写入到 modules.dep 文件中。

执行 depmod 以后会生成如下文件。如果出现了 could not open /lib/modules/xxx/modules.order，请参考本文结尾部分的解决方案。

接下来就是使用 modprobe 命令将模块加载到内核，加载模块不需要加上后缀！命令格式为：modprobe 模块名

root@ATK-IMX6U:/lib/modules/4.1.15# modprobe chrdevbase
chrdevbase init!

3、查看系统中存在的模块

直接输入 lsmod 命令便可查看当前系统中已经加载到内核的模块

4、卸载已存在的模块

使用 rmmod 命令卸载已经存在的模块，命令格式:  rmmod 模块名

root@ATK-IMX6U:/lib/modules/4.1.15# rmmod chrdevbase
chrdevbase exit!

四、解决 could not open /lib/modules/4.1.15/modules.order

根据提示，我们知道是因为modules.order 和 modules.builtin文件缺失。

正点原子的内核源码编译成功后，会在顶层目录下生成 modules.order 和 modules.builtin，我们只需把这两个文件拷贝到开发板的 /lib/modules/xxxx 目录下

参考文章：

Linux驱动编译报错ERROR: Kernel configuration is invalid怎么办_毛炳浩的博客-CSDN博客

imx6ull驱动开发经验_rmmod: error: ../libkmod/libkmod.c:514 lookup_buil_fhqlongteng的博客-CSDN博客