changym5的博客

使用Ceres进行光束法平差求解

刚开始看ORB-SLAM2的源码，准备一边学，在遇到不会的地方时去找资料理解，然后今天看ORBextractor看的很慢，一上午才理解这个函数。源码// u_max在ORBextractor类的构造函数中被预先计算好static float IC_Angle(const Mat& image, Point2f pt, const vector<int> & u_max){ int m_01 = 0, m_10 = 0; // uchar范围0~255，