ORB-SLAM3 单目运行EuRoC数据集没有显示图像

运行

./mono_euroc

后,没有图形界面,只显示了:

num_seq = 1
Loading images for sequence 0...LOADED!

-------

ORB-SLAM3 Copyright (C) 2017-2020 Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;
This is free software, and you are welcome to redistribute it
under certain conditions. See LICENSE.txt.

Input sensor was set to: Monocular
Loading settings from /home/changym/slamsource/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/EuRoC.yaml
Camera1.k3 optional parameter does not exist...
	-Loaded camera 1
	-Loaded image info
	-Loaded ORB settings
Viewer.imageViewScale optional parameter does not exist...
	-Loaded viewer settings
System.LoadAtlasFromFile optional parameter does not exist...
System.SaveAtlasToFile optional parameter does not exist...
	-Loaded Atlas settings
System.thFarPoints optional parameter does not exist...
	-Loaded misc parameters
----------------------------------
SLAM settings: 
	-Camera 1 parameters (Pinhole): [ 458.65399169921875 457.29598999023438 367.21499633789062 248.375 ]
	-Camera 1 distortion parameters: [  -0.28340810537338257 0.073959067463874817 0.00019359000725671649 1.7618711353861727e-05 ]
	-Original image size: [ 752 , 480 ]
	-Current image size: [ 600 , 350 ]
	-Camera 1 parameters after resize: [  365.94735717773438 333.44500732421875 292.99069213867188 181.10678100585938 ]
	-Sequence FPS: 20
	-Features per image: 1000
	-ORB scale factor: 1.2000000476837158
	-ORB number of scales: 8
	-Initial FAST threshold: 20
	-Min FAST threshold: 7


Loading ORB Vocabulary. This could take a while...
Vocabulary loaded!

Initialization of Atlas from scratch 
Creation of new map with id: 0
Creation of new map with last KF id: 0
Seq. Name: 
There are 1 cameras in the atlas
Camera 0 is pinhole
First KF:0; Map init KF:0
New Map created with 271 points

打开mono_euroc.cc查看,第83行

// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
    ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, false);

这里的4个参数初始化了SLAM 系统,可以查看头文件System.h来了解其含义。在第105行:

    // Initialize the SLAM system. It launches the Local Mapping, Loop Closing and Viewer threads.
    System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const eSensor sensor, const bool bUseViewer = true, const int initFr = 0, const string &strSequence = std::string());

可见这里的第四个bool型参数为bUseViewer,表示是否使用可视化。
所以,将mono_euroc.cc中的第83行false改为true,然后重新make编译即可展示可视化界面:
ORB-SLAM3单目运行EuRoC数据集

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ORB-SLAM2是一种基于视觉的单目、双目和RGB-D SLAM系统,可以用于实现实时定位和地图构建。EuRoC数据集是一个常用的SLAM数据集,包含了基于激光雷达和相机的传感器采集的图像序列和位姿数据。在这里,我们将介绍如何使用ORB-SLAM2跑通EuRoC数据集,并对其结果进行结论分析。 具体步骤如下: 1. 下载EuRoC数据集,并解压缩到本地计算机中。 2. 下载ORB-SLAM2的代码,并按照说明进行编译和安装。 3. 修改ORB-SLAM2的参数配置文件,以便正确读取EuRoC数据集。配置文件位于Examples/Monocular目录下,其中有一个名为EuRoC.yaml的文件。主要修改以下参数: - Vocabulary文件路径:修改为ORB-SLAM2的词袋文件路径。 - Camera calibration文件路径:修改为EuRoC数据集中的相机标定文件路径。 - 数据集文件路径:修改为EuRoC数据集的文件路径。 4. 运行ORB-SLAM2,对数据集进行处理。运行以下命令: ``` cd Examples/Monocular ./mono_euroc PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ``` 其中,PATH_TO_VOCABULARY是ORB-SLAM2的词袋文件路径,PATH_TO_SETTINGS.yaml是ORB-SLAM2的配置文件路径,PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER是EuRoC数据集的文件夹路径。 5. 等待ORB-SLAM2完成数据集处理。处理完成后,ORB-SLAM2会输出定位结果、重建的3D地图等信息。我们可以对这些结果进行分析和评估。 结论分析: 在运行ORB-SLAM2的过程中,我们可以得到一些性能评估指标,例如定位精度、重建的地图质量等。通过这些指标,我们可以对ORB-SLAM2在EuRoC数据集上的表现进行评价和分析。 此外,我们还可以使用其他数据集来对ORB-SLAM2进行测试和评估,以验证其鲁棒性和泛化能力。同时,我们还可以对ORB-SLAM2的参数进行调整,以优化其性能。
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