chaosir的专栏

前言：本文主要对google的开源SLAM框架 Cartographer 建图过程中的激光雷达对栅格地图的更新模型CastRay进行详细讲解。目前网上对这部分的讲解比较少，只是大致提一下其使用的是 Bresenham快速画直线算法。本质上是没有问题的，但是 Cartographer 的具体实现上还是有一些变化。之前我直接结合Bresenham和源码对照看，就越看越晕，比较难看懂，后面自己推导了一遍才完全明白，借此做个记录分享。激光雷达更新栅格地图的目的： 根据最新采集到的雷达点，在与地图匹配后，把..

前言：____ 最近一直在研究建图，对google的开源SLAM框架 Cartographer 进行了源码梳理，发现很多巧妙的算法设计，结合原论文 《Real-time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》 的理论简介，才恍然理解其核心目的就是实现实时回环；为了达到实时的效果，其引入了一些其他方法来进行计算加速，理解其中的思想方法，整个过程有点漫长但很有意思。Cartographer 中工程设计中可参考的点很多，本篇先把其概率地图更新部分的流程进行说明，用图示意的方式对其思路进..