【Win10+Cartographer+QT+OpenGL】之实时显示3D点云及处理

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前言：
本系列文章主要是把 Cartographer 移植到Windows端，本文是到目前而做的一些前期工作。在Win10系统上的QT上安装PCL与OpenCV，然后在QT自带的OpenGL上完成3D激光雷达点云的实时显示和提取分割结果。本软件可实现点云的显示及处理，实现了传统VTK (visualization toolkit）的显示方式的替代，独立采用OpenGL进行渲染。

软件	版本
OS	Windows 10
QT	qt-opensource-windows-x86-5.13.0
PCL	PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64
OpenCV	opencv-4.5.0-vc14_vc15

效果如下：

系统搭建和这些软件的安装步骤就不详述了，核心主要是PCL和OpenGL的操作，算法也不复杂，用了一些基本的点云平面分割和聚类算法，这里主要给出一下显示效果，如此便可以在Windows端进行相应的SLAM算法开发，就可以脱离Ubuntu+ROS架构了。