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RSS订阅原创 【Bezier + BSpline + CatmullRom】移动机器人曲线路径规划
【Bezier + BSpline + CatmullRom】移动机器人曲线路径规划
2023-03-19 21:05:24
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原创 【时间预测+速度规划+ADRC】移动机器人高精度轨迹跟踪控制
本文分享一种2D移动机器人的速度规划与控制方法，其包括时间预测模块、速度规划模块和控制模块，上述模块均为独立的算法模块由代码实现。实时预测完成任务的时间，根据预测时间规划速度，最后再根据规划的速度设计控制律。
2022-09-07 18:57:59
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原创 【图解 cartographer】 之雷达模型CastRay
前言：本文主要对google的开源SLAM框架 Cartographer 建图过程中的激光雷达对栅格地图的更新模型CastRay进行详细讲解。目前网上对这部分的讲解比较少，只是大致提一下其使用的是 Bresenham快速画直线算法。本质上是没有问题的，但是 Cartographer 的具体实现上还是有一些变化。之前我直接结合Bresenham和源码对照看，就越看越晕，比较难看懂，后面自己推导了一遍才完全明白，借此做个记录分享。激光雷达更新栅格地图的目的： 根据最新采集到的雷达点，在与地图匹配后，把..
2020-11-08 20:12:17
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原创 【图解 cartographer】 之地图概率更新过程
前言：____ 最近一直在研究建图，对google的开源SLAM框架 Cartographer 进行了源码梳理，发现很多巧妙的算法设计，结合原论文 《Real-time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》 的理论简介，才恍然理解其核心目的就是实现实时回环；为了达到实时的效果，其引入了一些其他方法来进行计算加速，理解其中的思想方法，整个过程有点漫长但很有意思。Cartographer 中工程设计中可参考的点很多，本篇先把其概率地图更新部分的流程进行说明，用图示意的方式对其思路进..
2020-10-18 23:13:47
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原创 两个高斯分布相加（卷积）的理论推导
本文主要推导两个高斯分布的相加结果。在知乎上有个问题：**正态分布随机变量的和还是正态分布吗？** 也是本文主要解决的问题。直觉中，两个高斯（正态）随机变量的和似乎应该是两个概率密度函数的和，如下图所示，其结果就近似为两个概率密度的包络线，这明显是错误的，是用直觉推导数学，大错特错。在解决此问题前，我们需要搞清楚两个高斯函数的和的物理意义，这里用经典的投骰子作为为例子更好理解。离散卷积：投骰子 - 同时投求两个骰子所的点数相加得4的概率是多少？则其结果为p1(1)p2(3)+p1(2.
2020-06-25 20:05:21
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原创 两个高斯分布乘积的理论推导
本文主要推导高斯分布（正态分布）的乘积，以便能更清楚的明白Kalman滤波的最后矫正公式。Kalman滤波主要分为两大步骤：1.系统状态转移估计，2.系统测量矫正；在第2步中的主要理论依据就是两个独立高斯分布的乘积如何计算的问题，即如何融合 估计值 和 观测值 得到系统状态的最优估计。高斯分布的概率密度函数：f(x)=12πδe−(x−u)22δ2(1) f(x) = \frac{1}{\sqrt{2\pi}\delta}{e^{-\frac{(x-u)^2}{2\delta^2}}} \ta
2020-06-23 17:03:39
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原创 高斯分布的积分期望E(X)方差V(X)的理论推导
高斯分布的积分期望E(X)方差V(X)的理论推导)你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。这里是引用[ fg ][ ][ ][ ] List item...
2020-06-20 16:37:09
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原创 【LFS之步步为营】【四】
【引言：一边复习一边推进学习，逐渐了解整个LFS过程框架，希望进度还可以加快。】本节主要介绍如何利用已完成的工具链去编译构建其它基本的工具，从而完成整个临时系统的构建，为后面构建真正的LFS系统完成操作平台。首先关于如何恢复工作状态？到此，已经成功完成了工具链的编译，当虚拟机关机后，运行在内存中的Linux系统自然关机，之前依赖系统的操作
2014-01-09 22:17:41
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原创 Matlab中插入特殊字符
在Matlab中时常需要插入特殊字符。例如：xlabel('\alpha');插入x轴标签为 α；ylabel('\beta'); 插入y轴标签为 β；ylabel('q_4');插入下标为4的q；如下为Matlab中常用的特殊字符对照表：α
2014-01-05 00:37:56
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原创 Matlab中 plot 绘图坐标轴设置
在Matlab中常采用plot对数据进行绘图，plot函数使用方法简介：1.plot(A)a.若A为向量，则绘图时以序号为横坐标，序号对应的值为纵坐标；b.若A为实矩阵，则绘制每列对应的曲线。2.plot(A1, A2)以A1为横坐标，A2为纵坐标绘制曲线。3. plot(Y(a:b, n))表示绘制矩阵Y的第n列的序号[a,b]区间的数据；
2014-01-04 23:26:56
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原创 【LFS之步步为营】【三】
【引言：进一步推进工作，开始工具链的制作，其间命令较多且较复杂，需谨慎细心。】本节主要记录如何构建一个新的不依赖于宿主系统的工具链(编译器、汇编器 、 连接器、库文件以及一些有用的软件)，并对每步操作进行相应说明，外加笔者遇到的一些问题及解决方案。首先什么叫工具链？LFS/CLFS工具链是一套用于从C/C++源代码生成可执行文件的软件组件适当地组合在一起形成的系
2013-12-31 12:47:13
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原创 【LFS之步步为营】【二】
【引言：今天继续未完的学习，过程遇到一些问题，在寻找问题根源和搜索答案的过程中获得新生。】2.1磁盘设置磁盘分区，输入命令：cfdisk 进入分区界面，这里把虚拟机中硬盘的8G空间全部设为主分区，由于内存足够就不再设置交换分区，结果如下图： sda1就是该分区的名字，格式化该分区并退出，其当前在系统中的存放路径为/dev/sd
2013-12-30 00:43:55
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原创 【LFS之步步为营】【一】
【引言：笔者为Linux菜鸟及其爱好者，实现LFS是为了更加全面的学习Linux了解其整体构架，本文属于笔记之类。】LFS，全称Linux From Scratch（从零开始构建Linux系统），即是教用户如何一步一步从原代码搭建自己的Linux系统。LFS英文版参考资料见http://www.linuxfromscratch.orgLFS中文版相关资料见http://m
2013-12-23 00:12:16
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Putty远程登录软件的教程
2011-07-12
空空如也
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