Charles_ke的博客

1，使用基础点云类型  #include "pcl/point_types.h"#include "pcl/impl/instantiate.hpp"#include "foo.h"#include "impl/foo.hpp"template class Foo<pcl::PointXYZ>;2，定义新的点云类型struct MyPointType{...

        查询点的相邻点可用于估计捕获查询点周围的下层采样表面的几何形状的局部特征表示。描述表面几何形状的一个重要问题是首先在坐标系中推断其方向，即估计其法线。曲面法线是曲面的重要属性，在许多领域（如计算机图形应用程序）中大量使用，以应用生成阴影和其他视觉效果的正确光源  1，估算输入数据集中所有点的一组曲面法线。#include <pcl/point_types.h>...

入手pcl点云库，发现网上的教程很多不太全，或者比较简单的描述，记录下来，防止换电脑又花大把时间在查教程上。一。准备工作   vs2015 +PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64.exe、属性表和PDB其中，属性表可以不下载。注：1.pcl用1.8还是1.9取决于你电脑装的vs版本       2.pcl具体用的1.8几要注意后面（*）处不同版本的...

背景：博主从百度百科开始学习icp算法，主要是后期加得学习笔记（红色部分）。ICP算法：以点集对点集（PSTPS）配准方法为基础，他们阐述了一种曲面拟合算法，该算法是基于四元数的点集到点集配准方法。从测量点集中确定其对应的就近点点集后，运用Faugera和Hebert提出的方法计算新的就近点点集。用该方法进行迭代计算，直到残差平方和所构成的目标函数值不变，结束迭代过程。ICP配准法主要用于解决...

在实验和项目中点云数据的存储和展现的方式通常是ply文件，尤其是海量点云数据，但是在PCL程序中处理的常常是pcd文件，因此首先需要使用程序将ply文件转换为pcd文件，再读取pcb对象#include <iostream>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <pcl/common/io.h...

1.3rdparty\eigen\eigen3\eigen\src\core\assignevaluator.h(833): error C2338: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix = yawAngle*pitchAngle*rollAn...

matrix3d->AngleAxisd->matrix3d->matrix4d友情提示：别将matrix3d变成matrix4d，原因见我之前写的Eigen库常见问题//测试空间变换void check() { Eigen::Matrix3d transformMatrix = Eigen::Matrix3d::Identity(); //旋转45度，并延x轴平...