PCL：如何自定义一个点云PointT类型

1，使用基础点云类型

  

#include "pcl/point_types.h"
#include "pcl/impl/instantiate.hpp"
#include "foo.h"
#include "impl/foo.hpp"

template class Foo<pcl::PointXYZ>;

2，定义新的点云类型

struct MyPointType
{
  float test;
};

3，自己定义的类型能够使用PCL里的模板算法

#define PCL_NO_PRECOMPILE
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/impl/passthrough.hpp>

//coding

 

 

4，用法实例

#define PCL_NO_PRECOMPILE
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

struct MyPointType
{
  PCL_ADD_POINT4D;                  // 添加pcl里xyz+padding
  float test;
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   // 确保定义新类型点云内存与SSE对齐
} EIGEN_ALIGN16;                    // 强制SSE填充以正确对齐内存
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (MyPointType,           // 定义新类型里元素包括XYZ+“test”
                                   (float, x, x)
                                   (float, y, y)
                                   (float, z, z)
                                   (float, test, test)
)


int
main (int argc, char** argv)//兴建一个新的点云文件，包括两个新定义点云类型的点
{
  pcl::PointCloud<MyPointType> cloud;//初始化点云类型
  cloud.points.resize (2);
  cloud.width = 2;
  cloud.height = 1;//height为1表示无组织下的点云文件，

  cloud.points[0].test = 1;
  cloud.points[1].test = 2;
  cloud.points[0].x = cloud.points[0].y = cloud.points[0].z = 0;
  cloud.points[1].x = cloud.points[1].y = cloud.points[1].z = 3;

  pcl::io::savePCDFile ("test.pcd", cloud);//存储
}