GRBL运动控制算法（五）脉冲生成Bresenham算法

前言

在数控系统和运动控制领域，脉冲信号的精确生成是实现高精度位置控制的核心。GRBL作为一款高效、开源的嵌入式运动控制固件，其底层脉冲生成机制直接决定了步进电机的运动平滑性、响应速度及整体性能。而这一机制的核心，正是经典的Bresenham算法——一种最初为计算机图形学设计的直线插补算法，被巧妙移植到运动控制中，以整数运算高效分配脉冲序列，实现多轴联动的协调运动。

本文聚焦GRBL1.1的脉冲生成逻辑，通过深入解析Bresenham算法的原理、优化实现及其在运动控制中的具体应用，帮助读者理解。

一.Bresenham算法

1 . 斜率0 ≤ m ≤ 1 （x1 < x2）

在绘制（x，y） 时，我们将错误$ϵ$与每个 $y$ 坐标关联， $y$ 的实值应为 $y+ϵ$，ε 误差范围为：

$$-0.5<ϵ<0.5$$

从 $x$ 移动到$x+1$ 时，其横坐标是 $x+1$，它对应的纵坐标是 $y+m+ϵ$,判断：

$$\begin{array}{r}(y+ϵ+m)-y<0.5\end{array}$$

如果此新值与 $y$ 之间的差值小于 0.5, 则 绘制 $(x,y+1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(y+ϵ+m)-y=ϵ+m\end{array}$$

如果此新值与 $y$之间的差值大于等于 0.5, 则绘制 $(x+1,y+1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(y+ϵ+m)-(y+1)=ϵ+m-1\end{array}$$

2 . 斜率 1 < m < ∞（y1 < y2）

在绘制（x，y） 时，我们将错误$ϵ$与每个 $x$ 坐标关联， $x$的实值应为 $x+ϵ$，ε 误差范围为：

$$-0.5<ϵ<0.5$$

从 $y$ 移动到$y+1$ 时，其横坐标是 $x+m+ϵ$，它对应的纵坐标是 $y+1$,判断：

$$\begin{array}{r}(x+ϵ+m)-x<0.5\end{array}$$

如果此新值与 $x$ 之间的差值小于 0.5, 则 绘制 $(x,y+1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(x+ϵ+m)-x=ϵ+m\end{array}$$

如果此新值与 $x$之间的差值大于等于 0.5, 则绘制 $(x+1,y+1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(x+ϵ+m)-(x+1)=ϵ+m-1\end{array}$$

3 . 斜率 -∞ < m < -1（y1 < y2）

在绘制（x，y） 时，我们将错误$ϵ$与每个 $x$ 坐标关联， $x$的实值应为 $x+ϵ$，ε 误差范围为：

$$-0.5<ϵ<0.5$$

从 $y$ 移动到$y+1$ 时，其横坐标是 $x+m+ϵ$，它对应的纵坐标是 $y+1$,判断：

$$\begin{array}{r}(x+ϵ+m)-x<0.5\end{array}$$

如果此新值与 $x$ 之间的差值小于 0.5, 则 绘制 $(x,y+1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(x+ϵ+m)-x=ϵ+m\end{array}$$

如果此新值与 $x$之间的差值大于等于 0.5, 则绘制 $(x-1,y+1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(x+ϵ+m)-(x-1)=ϵ+m+1\end{array}$$

4 . 斜率 -1 ≤ m ≤ 0（x2 < x1）

在绘制（x，y） 时，我们将错误$ϵ$与每个 $y$ 坐标关联， $y$ 的实值应为 $y+ϵ$，ε 误差范围为：

$$-0.5<ϵ<0.5$$

从 $x$ 移动到$x-1$ 时，其横坐标是 $x-1$，它对应的纵坐标是 $y+m+ϵ$,判断：

$$\begin{array}{r}y-(y+ϵ+m)<0.5\end{array}$$

如果此新值与 $y$ 之间的差值小于 0.5, 则 绘制 $(x-1,y)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(y+ϵ+m)-y=ϵ+m\end{array}$$

如果此新值与 $y$之间的差值大于等于 0.5, 则绘制 $(x-1,y+1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(y+ϵ+m)-(y+1)=ϵ+m-1\end{array}$$

5 . 斜率 0 ≤ m ≤ 1（x2 < x1）

在绘制（x，y） 时，我们将错误$ϵ$与每个 $y$ 坐标关联， $y$ 的实值应为 $y+ϵ$，ε 误差范围为：

$$-0.5<ϵ<0.5$$

从 $x$ 移动到$x-1$ 时，其横坐标是 $x-1$，它对应的纵坐标是 $y+m+ϵ$,判断：

$$\begin{array}{r}(y+ϵ+m)-y<0.5\end{array}$$

如果此新值与 $y$ 之间的差值小于 0.5, 则 绘制 $(x-1,y)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(y+ϵ+m)-y=ϵ+m\end{array}$$

如果此新值与 $y$之间的差值大于等于 0.5, 则绘制 $(x-1,y-1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(y+ϵ+m)-(y-1)=ϵ+m+1\end{array}$$

6 . 斜率 1 < m < ∞（y2 < y1）

在绘制（x，y） 时，我们将错误$ϵ$与每个 $x$ 坐标关联， $x$的实值应为 $x+ϵ$，ε 误差范围为：

$$-0.5<ϵ<0.5$$

从 $y$ 移动到$y-1$ 时，其横坐标是 $x+m+ϵ$，它对应的纵坐标是 $y-1$,判断：

$$\begin{array}{r}(x+ϵ+m)-x<0.5\end{array}$$

如果此新值与 $x$ 之间的差值小于 0.5, 则 绘制 $(x,y-1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(x+ϵ+m)-x=ϵ+m\end{array}$$

如果此新值与 $x$之间的差值大于等于 0.5, 则绘制 $(x-1,y-1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(x+ϵ+m)-(x-1)=ϵ+m+1\end{array}$$

7 . 斜率 -∞ < m < -1（y2 < y1）

在绘制（x，y） 时，我们将错误$ϵ$与每个 $x$ 坐标关联， $x$的实值应为 $x+ϵ$，ε 误差范围为：

$$-0.5<ϵ<0.5$$

从 $y$ 移动到$y-1$ 时，其横坐标是 $x+m+ϵ$，它对应的纵坐标是 $y-1$,判断：

$$\begin{array}{r}(x+ϵ+m)-x<0.5\end{array}$$

如果此新值与 $x$ 之间的差值小于 0.5, 则 绘制 $(x,y-1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(x+ϵ+m)-x=ϵ+m\end{array}$$

如果此新值与 $x$之间的差值大于等于 0.5, 则绘制 $(x+1,y-1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(x+ϵ+m)-(x+1)=ϵ+m-1\end{array}$$

8 . 斜率 -1 ≤ m ≤ 0（x1 < x2）

在绘制（x，y） 时，我们将错误$ϵ$与每个 $y$ 坐标关联， $y$ 的实值应为 $y+ϵ$，ε 误差范围为：

$$-0.5<ϵ<0.5$$

从 $x$ 移动到$x+1$ 时，其横坐标是 $x+1$，它对应的纵坐标是 $y+m+ϵ$,判断：

$$\begin{array}{r}y-(y+ϵ+m)<0.5\end{array}$$

如果此新值与 $y$ 之间的差值小于 0.5, 则 绘制 $(x+1,y)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(y+ϵ+m)-y=ϵ+m\end{array}$$

如果此新值与 $y$之间的差值大于等于 0.5, 则绘制 $(x+1,y-1)$,则新的$ϵ$ 值：

$$\begin{array}{r}{ϵ}_{\text{new}}=(y+ϵ+m)-(y-1)=ϵ+m+1\end{array}$$

9 . 总结

综合所有图表：

斜率范围	递增轴	增量方向条件	误差更新公式	绘制点坐标调整	处理逻辑
0 ≤ m ≤ 1	x轴	x1 < x2	ε + m - 1	(x+1, y+1)	基础情况：沿x轴递增，根据误差决定是否增加y。
		x2 < x1	ε + m + 1	(x-1, y-1)	反转增量方向（x递减）。
1 < m < ∞	y轴	y1 < y2	ε + m - 1	(x+1, y+1)	交换x和y轴，转化为0 ≤ m ≤ 1情况处理。
		y2 < y1	ε + m + 1	(x-1, y-1)	反转增量方向（y递减）。
-∞ < m < -1	y轴	y1 < y2	ε + m - 1	(x-1, y+1)	交换x和y轴，斜率取倒数，结合负斜率调整方向（x递减）。
		y2 < y1	ε + m + 1	(x+1, y-1)	反转增量方向（y递减）。
-1 ≤ m ≤ 0	x轴	x1 < x2	ε + m - 1	(x-1, y+1)	负斜率基础情况：沿x轴递增，y递减，根据误差调整。
		x2 < x1	ε + m + 1	(x+1, y-1)	反转增量方向（x递减）。

Bresenham直线算法斜率处理总结：

1. 反转坐标轴：当斜率绝对值大于1时，交换x和y轴的角色，将问题转化为斜率在0到1之间的基础情况。

2. 统一增量方向：通过比较起点和终点的坐标大小，确保增量方向一致（始终递增或递减），避免重复逻辑。

3. 误差累积判断：通过误差项ε决定是否调整y坐标，保持整数运算效率。

二.GRBL脉冲生成

1 . 步数计算（planner.c）

遍历每一个轴：

for (idx=0; idx<N_AXIS; idx++)

坐标转换为步数：

target_steps[idx] = lround(target[idx]*settings.steps_per_mm[idx]);

计算当前坐标和目标坐标的步数差：

block->steps[idx] = labs(target_steps[idx]-pl.position[idx]);

统计步进次数的最大值（step_event_count）：

block->step_event_count = max(block->step_event_count, block->steps[idx]);

计算每轴单位向量分量（方向 + 加速度规划用）：

delta_mm = (target_steps[idx] - pl.position[idx])/settings.steps_per_mm[idx];
unit_vec[idx] = delta_mm;
block->millimeters += delta_mm * delta_mm; // 后面会开平方

设置方向位 ：

if (delta_mm < 0 ) {
  block->direction_bits |= get_direction_pin_mask(idx);
}

2 . 可选优化：AMASS优化机制（stepper.c）

// 预处理阶段数据放大
st_prep_block->steps[X_AXIS] = pl_block->steps[X_AXIS] << MAX_AMASS_LEVEL;

// 中断内处理
st.counter_x += st.steps[X_AXIS];  // st.steps已预乘放大系数

精度提升原理：

参数	无AMASS	AMASS Level=2（×4）
1.5步/中断	舍入为1	1.5×4=6 → 右移2位=1.5

效果：

避免低速时因整数截断丢失微步，最大支持2^MAX_AMASS_LEVEL倍细分

3 . Bresenham 算法脉冲生成机制（stepper.c）

初始化（ISR）：

// 计数器初始化为step_event_count/2
st.counter_x = st.exec_block->step_event_count >> 1;

等价于误差项初始值e = step_event_count - 0.5 * step_event_count，右移实现快速整数除法，因为GRBL里面的counter是无符号数值，所以在实际代码中是做了1/2 event_step的初值偏移，为了不出现负值运算。

实时中断处理（ISR）：

 #ifdef ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING
    st.counter_x += st.steps[X_AXIS];
  #else
    st.counter_x += st.exec_block->steps[X_AXIS];
  #endif  
  if (st.counter_x > st.exec_block->step_event_count) {
    st.step_outbits |= (1<<X_STEP_BIT); // 设置X轴的step引脚输出高电平
    st.counter_x -= st.exec_block->step_event_count;
    if (st.exec_block->direction_bits & (1<<X_DIRECTION_BIT)) { sys.position[X_AXIS]--; }// 方向为负，位置减
    else { sys.position[X_AXIS]++; }// 方向为正，位置加
  }
  #ifdef ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING
    st.counter_y += st.steps[Y_AXIS];
  #else
    st.counter_y += st.exec_block->steps[Y_AXIS];
  #endif    
  if (st.counter_y > st.exec_block->step_event_count) {
    st.step_outbits |= (1<<Y_STEP_BIT); // 设置Y轴的step引脚输出高电平
    st.counter_y -= st.exec_block->step_event_count;
    if (st.exec_block->direction_bits & (1<<Y_DIRECTION_BIT)) { sys.position[Y_AXIS]--; }// 方向为负，位置减
    else { sys.position[Y_AXIS]++; }// 方向为正，位置加
  }
  #ifdef ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING
    st.counter_z += st.steps[Z_AXIS];
  #else
    st.counter_z += st.exec_block->steps[Z_AXIS];
  #endif  
  if (st.counter_z > st.exec_block->step_event_count) {
    st.step_outbits |= (1<<Z_STEP_BIT); // 设置Z轴的step引脚输出高电平
    st.counter_z -= st.exec_block->step_event_count;
    if (st.exec_block->direction_bits & (1<<Z_DIRECTION_BIT)) { sys.position[Z_AXIS]--; }// 方向为负，位置减
    else { sys.position[Z_AXIS]++; }// 方向为正，位置加
  }  

累加本轴的步数值，如果总计数器超过了总事件数，就意味着“该轴应该发一个脉冲”，发脉冲（设置 step bit），更新位置。

4 . 总结

GRBL脉冲生成流程图：

Bresenham算法就是一种改进的DDA算法，最大的特点就是计算过程不带浮点数，全用整型数。在Grbl的Bresenham直线插补算法实现中，由于步进电机的位移方向已通过独立的方向信号（DIR引脚）进行控制，因此算法只需处理各运动轴的绝对值位移量即可。（取绝对值位移量，解决斜率为负问题；取 step_event_count主导轴处理，解决斜率大于1问题；）

脉冲发生的处理在stepper.c文件里面，GRBL采用了DDA的插补方法，采用了“Bresenham”直线算法做多轴联动计算，该算法的具体实现在stepper.c文件的ISR函数里面，即定时器中断，其中一些参数如插补的总步数、每个轴输出脉冲的分配步数，是在st_prep_buffer()函数里面进行预处理的，预处理数据涉及到plan_buffer_line()函数里面的插补运动段pl_block的总steps和st_pre_buffer()函数里面的微小运动段segment_buffer的各轴steps来整合计算的，最后在ISR里面直接进行条件判断和步数累计。

三.GRBL多轴联动时序分析

1 .实例验证

案例：X轴需 6 步，Y轴需 3 步，Z 轴需 2 步；

结果：

X轴：6个等间隔脉冲（主导轴）

Y轴：第 2,4,6中断触发（3 次）

Z轴：第2,5中断触发（2次）

2 .与经典Bresenham的差异

特性	经典Bresenham	GRBL实现
初始化值	误差项=0	误差项=step_event_count/2
主导轴处理	无显式主导轴	显式step_event_count控制
步进触发条件	≥step_event_count	>step_event_count
硬件优化	无	AMASS位操作优化

四.GRBL 定时器

定时器流程图：

Timer0:

在系统设计中，溢出中断用于实现脉冲输出管脚的复位电平控制。具体而言，在启动定时器（st_wake_up()函数）时，Timer0的计数器会被初始化为一个预设值，该值作为用户可配置参数存储在EEPROM中。这一预设值决定了脉冲输出的有效保持时间，即从T1输出有效脉冲电平到Timer0计数溢出之间的时间间隔。当Timer0发生溢出中断时，系统会在中断服务例程中将所有轴的脉冲管脚电平复位，从而形成脉冲信号的上升沿或下降沿。

匹配中断则用于实现脉冲延时功能（参考STEP_PULSE_DELAY宏定义）。该机制通过在Timer1中断中记录脉冲输出状态，待Timer0的匹配值到达时才实际输出脉冲信号，以此实现脉冲延时的效果。值得注意的是，管脚复位操作仍通过Timer0的溢出中断执行，这意味着脉冲延时和溢出复位两种机制在系统中是协同工作的。

Timer1:

在脉冲生成机制中，Timer1 中断作为核心的 I/O 翻转计算和脉冲输出触发点，负责执行 DDA（数字微分分析）算法，动态计算每个定时中断周期内各轴是否需要输出脉冲。当某轴满足脉冲输出条件时，系统会记录其目标管脚状态，并在下一个中断周期立即执行实际的 I/O 电平翻转。随后，系统会清除该轴的脉冲状态记录，并重新进行 DDA 计算，形成闭环控制流程。具体而言，Timer1 中断根据算法条件输出脉冲的有效电平（仅触发符合条件的轴），随后使能 Timer0 的溢出中断，最终由 Timer0 溢出中断负责复位脉冲电平，从而确保精确的脉冲宽度和时序控制。

参考文章

参考CSDN文章：DIY运动控制器——移植grbl（软件架构、脉冲产生）

参考文章：Bresenham 画线算法

参考CSDN文章：【附源码】布雷森汉姆直线算法(bresenham‘s line algorithm)