ourkix的博客

再arduino库里面去下载minicore库，然后找到它的路径，找到bootloader文件如下。调入bootloader文件（这个bootloader需要在下一步的minicore库中获取）红色选中的就是要烧录的文件，烧录后就能直接在arduino中用串口下载了。ATmega328P（由于没有328PB，直接选这个也行）点RD会弹出一个框，能通讯成功的话能看到芯片地址。使用usbasp烧录器进行烧录，解压。然后就能直接点上传，进行芯片编程了。点击自动按钮进行烧录。

SHT40是一款高性能的温湿度芯片，由业内知名的Sensirion公司推出，属于其第四代数字温湿度传感器系列1。这款芯片在测量范围内能够提供始终如一的高精确度，具有多种显著的优点和特性。首先，SHT40在精度和稳定性方面表现出色。其温度精度可达±0.2°C（典型值），湿度精度可达±1.8%RH（典型值），相较于其前代产品SHT20有了进一步的提升2。同时，它还具有更好的长期稳定性，这主要得益于其内部增加的自校准功能，能够有效地补偿传感器老化和温度漂移1。

参考自:1.2.首先假设已经安装了docker，卸载原来的docker安装docker依赖添加Docker官方GPG密钥默认情况下，只有root用户和docker组的用户才能运行Docker命令。我们可以将当前用户添加到docker组，以避免每次使用Docker时都需要使用sudo。运行docker我们可以通过启动docker来验证我们是否成功安装。python容器环境的安装。

Python 中从头开始（仅使用。

​在过去的几年里，关于卷积神经网络（CNN）的讨论很多，特别是因为它们彻底改变了计算机视觉领域。在这篇文章中，我们将建立在神经网络的基本背景知识的基础上，探索什么是 CNN，了解它们是如何工作的，并在Python 中从头开始（仅使用numpy）构建一个真正的 CNN。

这里写成向量形式，假设权重W = {w1,w2} = {0,1},输入X = {x1,x2} = {2,3},偏置b为1。为简单起见，在本文的其余部分，我们将继续使用上图的网络。该网络有 2 个输入（x1和x2），一个带有 2 个神经元的隐藏层 （ℎ1​和ℎ2​），以及具有 1 个神经元 （我们知道我们可以改变网络的权重和偏差来影响其预测，但是我们如何以减少损失的方式做到这一点呢？如果我们对网络中的每个权重和偏差都这样做，损失将慢慢减少，我们的网络将得到改善。的常数，它控制着我们训练的速度。

首先上电开机，接上屏幕。在ubuntu的桌面找到图标Xterm，双击进入控制台终端。先将开发板连接上网络在wifi适配上，适配了其中一款realtk-r8188eu usb无线网卡一、根据将要接入的wifi网络，修改wifi配置、启动文件修改wifi配置文件 /etc/wap_supplicant.conf。命令gedit /etc/wap_supplicant.conf，进行修改，修改内容如下图所示，修改完成记得保存。​ 2.修改wifi启动脚本/root/lkh/if-...

首先添加驱动支持打开/boot/config.txt 文件在最下面下添加start_x=1gpu_mem=128打开/etc/modules 最下面添加一行bcm2835-v412输入控制台命令将视频组添加到自己的用户中，这里的username是在ubuntu中的用户名sudo usermod -aG video username我的用户名是ubuntu，那么就是sudo usermod -aG video ubuntu安装fswebcam 测试相机是否...

通过前面的知识了解后，接下来实现GRBL的源码修改，让其支持机械臂。我们先找到GRBL的源码下载下来 下载地址：github源码地址我用的是grbl0.9版本，主要文件有这些：（robot_arm.c这个文件是我们新增的）接线来看看，要改这里面哪些文件先打开setting.c文件，由于机械臂需要初始化，我们通过GRBL的$命令来传初始化参数，所以新增几个命令找到settings_store_global_setting函数在case 27: settings.hom...

步进电机这里机械臂上所用的步进电机是常用的42步进电机，每个电机控制一个关节，步进角度1.8度，全步模式下，200个脉冲走360度。这里我们在步进电机上面加了减速器，减速比是1:10，即转子真正走一圈是要2000个脉冲，每个脉冲是走0.18度。前面我们用运动学逆解求出了机械臂的三个角度，那么我们让机械臂对应的电机转动所求得的角度就能得到机械臂的最终姿态了。由于是转动固定角度，要最终姿态保持和预料的一样的话，那么机械臂的初始位置就很重要，要确保机械臂的初始位置已知与准确。比如，大臂的初始位置处于3

参考文章：https://blog.csdn.net/noahzuo/article/details/53908141机械臂简介机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿这里我们主要讲解臂杆型机械臂，如图运动...

参考文章:https://www.alanzucconi.com/2020/09/14/inverse-kinematics-in-3d/上一篇:grbl控制3轴机械臂 原理 实现 （一） 之2D机械臂模拟及实现3轴机械臂几何分析 到目前为止，我们知道了如何在XY平面约束的情况下解决正逆运动学问题。从2D到3D的诀窍是重新使用2D解决方案。我们所介绍的这种3轴机械臂，一共3个轴，控制L1臂一个轴，控制L2臂一个轴，底座将L1和L2臂整体旋转为一个轴。很明显我们就多了一个整体旋转...

驱动光电传感器实现计数光电传感器是将光信号转换为电信号的一种器件。其工作原理基于光电效应。光电效应是指光照射在某些物质上时，物质的电子吸收光子的能量而发生了相应的电效应现象。根据光电效应现象的不同将光电效应分为三类：外光电效应、内光电效应及光生伏特效应。光电器件有光电管、光电倍增管、光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管、光电池等。分析了光电器件的性能、特性曲线。工作方式这里用的这款是通过射出的激光，照射到目标物体，通过反射回来的光来判断物体是否有无。这种传感器可以调整激光到物体起作用的距离。.

参考自：https://blog.csdn.net/a497785609/article/details/78001972驱动超声波测距模块模块图示HC-SR04 模块可以测量 3cm - 4m 的距离，精确度可以达到 3mm。它包含了超声波发射器、接收器和控制电路三部分。接线方式此模块有4个引脚，分别为VCC、Trig、Echo、Gnd。Vcc 接 5v 直流电源，这里我们接树莓派上的5V输出引脚，GND也接树莓派的GND引脚。Trig 引脚用来接...

本文参考自：https://shumeipai.nxez.com/2020/11/18/raspberry-pi-controls-the-buzzer-to-play-music.html驱动蜂鸣器蜂鸣器是一种一体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电。有源蜂鸣器和无源蜂鸣器有源蜂鸣器是给一个高电平就会响，响的频率不会改变，内部带震荡电路，一通电就鸣叫，所以可以跟前面LED一样，给个高电平就能响，编程比无源的更方便。无源蜂鸣器内部没有震荡源，直流信号无法让它鸣叫。必须用去..

关于如何在ubuntu上配置python控制gpio的环境参见这篇博客https://blog.csdn.net/ourkix/article/details/113417800关于GPIO引脚GPIO（英语：General-purpose input/output），通用型之输入输出的简称，其接脚可以供使用者由程序自由控制使用，PIN脚依现实考量可作为通用输入（GPI）或通用输出（GPO）或通用输入与输出（GPIO）等。在树莓派4B上有40个引脚，见下图红框的地方，这些引脚可以..