实时差分处理软件

本篇文章所说的#实时差分软件 运行在地面站的计算机上。适用的场景为：

实时差分定位系统

1. 飞行目标上安装了多系统多频点的#GNSS接收机（移动站，Rover），GNSS接收机能够输出各系统各频点的伪距、载波相位、跟踪状态等信息；

2. 飞行目标上的通信链路，一般是遥测链路，将GNSS接收机的数据通过无线的方式发送到地面站；

3. 地面站的遥测接收机收到GNSS数据之后，通过筛选数据帧、解析之后，将GNSS数据发送给地面站计算机；

4. 地面站配置了多系统多频点GNSS接收机（基准站，Base），GNSS接收机的观测数据直接送给地面站计算机；

5. 实时差分软件运行在地面站计算机上，利用基准站数据和移动站数据，完成实时差分，给出飞行目标高精度位置。

实时差分处理软件主要功能

实时处理软件主要完成#GNSS基准站 和飞行目标数据的接收、数据解析、数据显示、实时差分定位计算、定位结果的发送等。

软件的主要功能为：

(1) 与遥测设备的通信功能：主要是指遥测数据的接收解析处理功能，能够从遥测数据中解析出飞行目标的位置、速度、原始观测数据信息；

(2) 与基准站的通信功能：主要是指接收并解析基准站的位置、速度、观测数据以及导航星历数据等。

(3) 数据预处理：对接收的数据进行预处理（包括基准站数据和飞行目标数据的时间同步、异常数据的处理等）；

(4) 观测信息综合显示功能，包括基准站和飞行目标的实时观测数据的显示，包括以下部分：

• 卫星状态显示功能，包括基准站和飞行目标的卫星接收情况；

• 工作状态监控功能；

• 定位与测速信息显示功能；

• 实时差分之后的飞行目标定位信息显示功能

• 飞行目标的运行轨迹显示功能

(5) 观测数据存储记录功能：将接收到的基准站和飞行目标的原始观测数据保存在计算机硬盘上；

(6) 利用基准站和飞行目标的观测数据，进行实时伪距差分定位解算；

(7) 日志功能；

(8) 定位测速结果输出，包括：

• 将实时解算的飞行目标的位置、速度等信息以设定的更新频率输出至中心；

• 将实时解算的飞行目标的位置、速度等信息存储；

实时差分处理软件流程

实时差分处理软件实现流程如下图所示：

实时差分处理软件流程

实时差分处理软件框架

为了提高软件的运行品质、可维护性和可扩充性，系统的软件部分采用N-TIER架构、面向对象的设计方法、面向对象的实现方法以及基于组件设计的理念和技术。

从纵向的架构层面上，本系统的程序结构提供数据传输驱动层，协议解析处理层、数据管理层和应用显控层等四大层面；以及若干小层面的抽象、映射、实现和封装。如下图所示：

软件处理框架图

(1) 数据传输驱动层

数据传输驱动层主要包括网络通信驱动模块和串口通信驱动模块。

网络通信驱动模块，主要完成与遥测接收设备的网络接口通信功能，通过指定的通信地址和端口号，根据配置工作模式与遥测接收设备进行通信，同时能够完成实时差分结果向中心的网络发送功能。

串口通信驱动模块，主要完成与基准站的串口接口通信功能，通过指定波特率、串口号，根据配置工作模式与基准站进行通信。

(2) 协议解析处理层

协议解析处理层主要包括遥测协议解析处理模块、基准站协议解析处理模块、差分输出协议模块共3个功能模块。

• 遥测协议解析处理模块，主要完成遥测设备数据的接收解析处理功能；

• 基准站协议解析处理模块，主要完成基准站卫星接收机数据解析处理功能；以及接收来自基准站的系统配置参数功能。

• 差分输出协议模块，主要完成差分解算的结果及其状态信息的协议转换功能。

    在差分定位数据有效时，输出差分定位结果数据。

    在差分定位数据无效时，如果飞行目标的自定位数据有效，则输出自定位结果；

    在差分定位数据无效时，如果飞行目标的自定位数据无效，则输出最后一帧的有效数据结果，并给出标识位。

• 标准库数据模块，主要完成系统相关数据及参数的本地记录、保存和提取功能，根据指定标准库格式，完成数据及参数的本地管理功能。

(3) 数据管理层

数据管理层主要包括数据调度处理模块、差分解算处理模块、文件管理模块等功能模块。

• 数据调度处理模块，主要完成系统相关数据的转换调度功能，完成各协议模块和显控模块间的接口处理功能。

• 差分解算处理模块，利用基准站和飞行目标的观测数据，进行实时伪距差分定位解算。

• 文件管理模块，主要包括基准站和飞行目标数据的记录、保存、提取、删除等管理功能（包括记录的日期时间、观测数据内容，操作人员和接收机当前工作参数等内容）。

(4) 应用显控层

应用显控层主要包括系统工作参数配置显控单元、日志管理显控单元、文件管理显控单元、定位测速信息显示单元、观测信息显示单元、卫星信息显示单元和工作状态显示单元。

实时差分软件的操作界面示例

主界面

任务信息

参数配置

定位信息显示

卫星信噪比显示

卫星星图显示

移动站轨迹显示

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原文链接：GNSS实时差分处理软件