为什么自适应调零抗干扰天线不能做RTK差分定位？

为什么自适应调零抗干扰天线不能做RTK差分定位？

在卫星导航领域中，抗干扰和RTK差分是两个重要的应用领域。常有朋友提出这样的疑问：抗干扰调零天线能抗干扰，可要是还想做RTK差分获取高精度位置信息，使用抗干扰调零天线时还能做RTK差分吗？

既要又要！既要抗干扰，还要做RTK差分。

既要抗干扰又要RTK？

为介绍这个技术点，我们分三部分：

1. 差分RTK对天线的要求，天线的哪些指标影响RTK？

2. 抗干扰天线的原理，为什么不能做RTK？

3. 到底有没有能够同时抗干扰又能够支持RTK差分的天线？

1. 差分RTK对天线的要求

RTK常用的天线

实时动态差分技术（Real-Time Kinematic，RTK）的定位精度是厘米级，甚至是毫米级。为了达到这个定位精度，对使用的GNSS天线的性能指标要求比较严苛。

RTK对天线的性能要求主要包括：

1.支持多个卫星系统。

一般来说，RTK天线都支持全系统全频段，能够支持目前世界上的4大导航定位系统：北斗、GPS、伽利略和GLONASS，而且支持所有频段的卫星信号。目前全球四大导航系统卫星信号如下图：

4大导航系统的频率频段码速率

2.多路径抑制

在城市峡谷，树木遮挡的复杂条件下，卫星信号经过墙壁，地面，树木的多次发射和折射会出现多路径效应。直接入射信号和反射/折射信号都会进入天线，GNSS接收机定位精度降低，所以天线必须具备特殊的多馈点设计和发射面设计，减少多路径的影响。

3.相位中心的稳定性

天线相位中心的稳定性直接关系到定位精度，更重要的是，相位中心的稳定性关系到RTK解算时卫星信号的载波相位是否能够连续，进而影响是否能够完成RTK结算。

RTK基准站（地面使用）的天线一般是下面这个样子的：

扼流圈天线和测量型天线

若天线需要安装在无人机等载体上，受到安装位置的限制，可以用下面这样的天线。

机载航空天线和四臂螺旋天线

天线的几何中心和相位中心

天线几何中心，ARP（天线参考点，Antenna Reference Point）。

ARP是天线物理结构上明确的基准点，是天线的几何中心。对于测量型天线来说，这个点通常位于天线底部安装平面中心。通常扼流圈天线和测量型天线都会有标识，指示ARP的具体位置。

在天线的材料，电路、加工工艺等机械、电气特性确定之后，天线的几何中心是一个确定的点。

但是，GNSS接收机实际计算输出的位置坐标，并不是天线几何中心的坐标，而是天线相位中心的坐标。

因为GNSS接收机定位，并不是用机械原理测量出来的，而是利用接收的卫星信号，经过构建定位方程解算出来的。在这里我们定义了卫星信号进入天线的位置，这个位置就是天线相位中心（APC，Antenna Phase Center）。

天线的相位中心APC和天线的几何中心ARP不是重合的，两者之间有偏差offset，即PCO（相位中心偏移，Phase Center Offset）。如下图所示。

实际工作中，PCO一般由天线厂家出厂的时候提供并标注在天线的标签上。

天线几何中心和相位中心

前面我们提到GNSS接收机计算的是天线相位中心所在点的位置坐标，不是天线几何中心所在点的位置坐标，两者之间之间相差了offset。如果天线几何中心是确定的点，那么只要把偏差offset测量出来，然后在定位解算方程中扣除就可以了，毕竟这个offset可以看作是系统误差。

但是，实际情况是，这个offset并不是固定值，天线的相位中心不是某个确定的点，而是一个三维空间内的一定区域。天线的相位中心在这个区域范围内不断变化。这个变化的范围可以用PCV表示。PCV（相位中心变化，Phase Center Variation）

天线相位中心稳定度（PCV）的指标，才是实时RTK系统对GNSS天线的关键指标要求。

实际的天线相位中心

根据PCV的精度不同，GNSS天线分为三种类型：普通导航类GNSS天线，测量型天线和扼流圈天线。

1.普通导航类GNSS天线

普通导航类GNSS天线用于单点定位，采用伪据定位的方式，定位精度一般在几米到十几米的量级，对PCV的要求低。相关文献表明，普通导航类GNSS天线的PCV在十几个mm到30个mm不等，有的GNSS天线的PCV可达50mm以上。天线厂家一般不测量也不标注PCV指标，因为确实没有标注的必要。

2.测量型天线

测量型天线常用于测绘领域，通过多个馈点、天线接地平面提高PCV指标。一般用于地面差分基站，车载移动站等。测量型天线的PCV一般在5mm左右。经过校准之后精度大约在±2mm，目前主流测量型天线厂家标志的PCV指标都是±2mm。通过RTK差分之后，定位可以实现cm级。

3.扼流圈天线

扼流圈天线的环形凹槽能够抑制多路径效应，减少信号反射引起的相位变化。采用严格的对称设计，使天线的相位中心更接近几何中心，减少因信号方向变化导致的相位中心偏移。金属基板可以作为扩展的接地平面，进一步稳定电磁场分布。经过校准之后的扼流圈天线的PCV大约为±1mm，±0.5mm。

RTK差分

RTK差分是基于卫星信号载波相位的观测量进行的。我们以北斗B1频点（1561.098MHz，载波波长约19cm）为例。普通GNSS导航天线的PCV在30mm（约3cm），天线相位中心的变化范围已经达到了载波波长的1/6，这么大的波动，无法建立起载波相位的观测方程，所以普通的GNSS导航类天线无法使用于RTK应用。

那么，自适应调零抗干扰天线会对天线的相位中心产生什么影响呢？

这个留待下一次再详细说明。