chen_mp的博客

本文基于一个实例，阐述如何设计模糊控制器实现车辆路径跟踪。目标是设计一个控制器，在理想的车辆运动学数学模型的情况下，控制车辆沿着x轴方向前进，这便是一个典型的简化方向的路径跟踪问题。假设小车可以以v=0.5m/s的恒定速度向前移动。并且假设小车配备有陀螺仪等传感器，该传感器可以随时测量小车当前的位置（x，y）和方向（角度）。那么本跟踪问题的解决就是需要设计一个跟踪控制器，根据小车的实际位置，调整小车的方向盘，从而实现小车从当前位置靠近参考路径（y= θ = 0）并稳定的沿路径前进。

路径跟踪算法之模型预测控制(MPC)跟踪1.MPC简介模型预测控制（以下简称 MPC）是一种依赖于系统模型进行数学优化的复杂控制器。它利用优化算法计算有限时间范围内一系列的控制输入序列，并优化该序列，但控制器仅执行序列中的第一组控制输入，然后再次重复该循环。MPC 主要分为 3 个关键步骤：模型预测、滚动优化、反馈校正。2.MPC在轨迹跟踪过程中的应用在轨迹跟踪应用领域，通常 MPC 建模可根据机器人的控制方式选择基于运动学运动状态方程建模或者基于动力学运动状态方程建模。前者是根据车辆转向的几何学角

低速无人驾驶领域主流的路径跟踪算法1路径跟踪原理2 常见的路径跟踪算法2.1 Pure puresuit(pp)纯跟踪2.2 PID 跟踪1路径跟踪原理在运用好的路径规划算法，规划好一条从起点到目标点最优的路径后，如何让机器人来寻着这条最优的路径走，便是路径跟踪(Path tracking)需要解决的问题。基于平面坐标系下设定一条理想的几何路径，然后要求机器人从某一处出发，按照某种控制规律到达该路径上，并实现其跟踪运动。路径跟踪的实质是通过控制车辆的运动来减少车辆与参考轨迹之间的空间误差，如果考