工业机器人运动控制
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机械臂标准DH建模及正运动学分析(以IRB4600型工业机械臂为例)
对于工业机械臂而言,运动学是不考虑力学特性的情况下对机械臂的几何参数与其位置、速度、加速度等运动特性的关系研究。DH建模是运动学的基础,全称为Denavit-Hartenberg建模方法,是一种广泛应用于机器人运动学中的建模技术。该方法通过在每个连杆上建立坐标系,并利用齐次坐标变换来实现连杆之间的坐标转换。通过依次变换,可以推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿,从而建立机器人的运动学方程。以IRB4600型六自由度工业机械臂为例,选择标准DH建模方法,建立其正运动学模型。原创 2024-05-05 22:09:06 · 999 阅读 · 0 评论 -
坐标变换基础-绕旋转轴旋转与旋转矩阵之间的转换关系
在三维空间中,我们经常需要描述物体的旋转。最常用的旋转描述方式一种是旋转矩阵。另一种就是通过旋转轴和旋转角度来描述。旋转矩阵综合描述了向量绕参考坐标系各个基准轴的旋转角度;而旋转轴和旋转角度顾名思义描述的是空间向量在空间上绕旋转轴(向量)的旋转角度。这里将探讨旋转轴和旋转矩阵之间的转换关系。原创 2023-12-25 08:56:20 · 1218 阅读 · 0 评论 -
坐标变换基础-欧拉角&固定角与位姿矩阵的相互转换
空间中一个坐标系相对于另一个坐标系的变换关系用新坐标系的三个坐标轴相对于原坐标系的方向矢量来确定,可用 矩阵来描述。用齐次矩阵(4x4)来统一描述刚体的位置和姿态:其中,R便是描述姿态的旋转矩阵。和沿着三个坐标轴的平移运动不一样,旋转矩阵显得很不直观,也繁琐。因此往往需要使用更简洁的方式来描述姿态变换。固定角与欧拉角便是最常规的两种。原创 2023-09-27 23:27:57 · 4114 阅读 · 1 评论 -
坐标变换基础-位置齐次变换
综上所述,若空间中存在{A}和{B}两个坐标系,已知某矢量相对坐标系{B}的描述为。,坐标系{B}相对于坐标系{A}的平移关系用。原创 2023-06-06 20:06:27 · 316 阅读 · 0 评论