平面栅格（Grid Map）简介及实例

本文链接：https://blog.csdn.net/chenby186119/article/details/144168044

平面栅格（Grid Map）是一种常见的环境建模方法，主要用于机器人定位、路径规划和无人驾驶环境感知中。它将环境划分为规则的二维网格，每个网格（栅格）代表环境中的一个小区域，并存储该区域的某种属性（如占据概率、障碍物状态等）。平面栅格的核心思想是将连续的空间离散化处理，便于计算和分析。

1. 平面栅格的基本概念

(1) 栅格地图表示

栅格地图是一个二维矩阵：
- 每个单元格（栅格）对应地图中的一个区域。
- 栅格的大小决定了地图的分辨率，通常是一个固定的边长（如 0.1 米）。
栅格的值表示该区域的状态，例如：
- 0：表示空闲区域（可通行）。
- 1：表示占据区域（障碍物）。
- 概率值：表示栅格被障碍物占据的概率（占据栅格地图，Occupancy Grid Map）。

(2) 栅格地图的特点

离散化表示：将连续空间分割为有限个栅格，每个栅格代表一个小区域。
占据状态：存储环境中障碍物或空闲区域的信息。
便于计算：适用于路径规划（如 A* 算法、Dijkstra 算法）和地图构建。

2. 平面栅格的构建方法

构建平面栅格地图需要结合传感器数据（如激光雷达、摄像头）和机器人自身的位置信息。以下是构建栅格地图的主要步骤：

(1) 定义地图坐标系

确定地图的范围（长、宽）以及栅格大小（分辨率）。
地图坐标系通常以机器人初始位置为原点，单位是米。

(2) 离散化空间

将地图空间划分为网格，每个网格的大小由分辨率决定。例如，若分辨率为 0.1 米，则每个栅格代表 0.1 米 × 0.1 米的区域。

(3) 更新栅格状态

根据传感器数据（如激光雷达点云）确定每个栅格的状态：
- 使用占据概率表示栅格是否被障碍物占据。
- 占据概率通常通过贝叶斯滤波进行更新。

(4) 动态更新（可选）

如果环境是动态的，需要不断根据实时传感器数据更新栅格地图。

3. 占据栅格地图（Occupancy Grid Map）

(1) 占据栅格的定义

占据栅格地图将每个栅格的值表示为被障碍物占据的概率：
- P(Occupied)：栅格被障碍物占据的概率（通常在 0 到 1 之间）。
- P(Free)：栅格为空闲区域的概率。
- 如果 P(Occupied) > 0.5，则认为该栅格被障碍物占据。

(2) 贝叶斯更新公式

占据栅格地图通常使用贝叶斯滤波来更新栅格状态：

贝叶斯公式：

复制
```
P(Occupied | Z) = [P(Z | Occupied) * P(Occupied)] / P(Z)
```
- P(Occupied | Z)：给定观测值 Z 后，栅格被占据的概率。
- P(Z | Occupied)：假设栅格被占据时，传感器返回观测值 Z 的概率。
- P(Occupied)：先验概率。
- P(Z)：观测值的概率。
使用激光雷达等传感器数据更新每个栅格的占据状态。

4. 平面栅格的应用场景

(1) 路径规划

栅格地图可以用于机器人或无人车的路径规划：
- A 算法*：在栅格地图上找到从起点到终点的最优路径。
- Dijkstra 算法：计算到目标点的最短路径。
栅格地图中的障碍物会被标记为不可通行区域。

(2) 环境建图（SLAM）

在未知环境中，通过 SLAM 技术实时构建栅格地图：
- 将激光雷达或摄像头数据转换为栅格地图表示。
- 同时确定机器人在地图中的位置。

(3) 动态避障

栅格地图可以实时更新动态障碍物信息，例如移动的行人或车辆。
无人车根据更新后的栅格地图重新规划路径，避免碰撞。

(4) 模拟仿真

栅格地图常用于机器人仿真环境，例如 ROS（Robot Operating System） 的 Gazebo 仿真。

5. 平面栅格地图的优缺点

优点：

简单直观：栅格地图是离散化的环境表示，易于存储和理解。
便于计算：适合用于路径规划、动态避障等任务。
兼容多种传感器：激光雷达、摄像头、超声波等传感器均可用于构建栅格地图。

缺点：

分辨率受限：分辨率越高，存储和计算的开销越大。
信息丢失：连续环境被离散化处理，某些细节可能丢失。
动态变化处理困难：对于快速变化的环境，实时更新栅格地图可能存在滞后。

6. 示例代码：生成简单的栅格地图

以下是一个 Python 示例代码，使用 NumPy 创建一个简单的栅格地图：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 定义栅格地图大小和分辨率
map_size = (100, 100)  # 地图大小 (宽度 × 高度)
resolution = 0.1       # 分辨率（每个栅格代表 0.1 米）

# 初始化栅格地图（0 表示空闲，1 表示障碍物）
grid_map = np.zeros(map_size)

# 添加障碍物
grid_map[20:30, 40:50] = 1  # 在指定区域内设置障碍物

# 可视化栅格地图
plt.imshow(grid_map, cmap='gray', origin='lower')
plt.title("Grid Map")
plt.xlabel("X (grid cells)")
plt.ylabel("Y (grid cells)")
plt.show()

运行结果：