无人机
cheng_xing_
这个作者很懒,什么都没留下…
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四旋翼无人机
四旋翼无人机四旋翼无人机的动力学模型四旋翼无人机的姿态表示Z-Y-X 欧拉角四元数四元数与虚数四元数乘法四元数微分方程四旋翼无人机的姿态解算传感器的特性加速度补偿陀螺仪磁力计补偿陀螺仪四旋翼无人机的控制PID控制图表1四旋翼无人机的动力学模型为了建立起能够描述无人机的物理和运动特性的方程,需要定义建模时的坐标系。定义两种坐标系:固定坐标系(惯性坐标系){A}和无人机的机身坐标系{B}。使用欧拉...原创 2019-05-14 22:14:50 · 9402 阅读 · 3 评论 -
滑模控制
滑模控制举例说明滑模控制对于一个典型的二阶系统x˙1=x2{{\dot x}_1} = {x_2}x˙1=x2x˙2=h(x)+g(x)u{{\dot x}_2} = h\left( x \right) + g\left( x \right)ux˙2=h(x)+g(x)u其中g(x)>g0>0g\left( x \right) > g_0...原创 2019-05-14 23:27:34 · 17113 阅读 · 2 评论