Nuttx signal

Signal

基本数据结构和信号掩码说明

信号相关主要数据结构

struct sigactq
{
  FAR struct sigactq *flink;     /* Forward link */
  struct sigaction act;          /* Sigaction data */
  uint8_t   signo;               /* Signal associated with action */
};

结构体sigactq用于描述一个信号的action，指针flink将sigactq结构体连接管理，结构体act包含了信号的服务函数和一些控制信息，signo为信号的信号值。为系统注册一个信号，底层将会用一个sigact结构体来描述之

struct sigpendq
{
  FAR structsigpendq *flink;    /* Forward link */
siginfo_t info;                /* Signal information */
uint8_t   type;                /* (Used to manage allocations) */
};

结构体sigpendq用来描述一个被pend的信号，该信号通过指针flink连接管理，成员info包含信号的详细信息，type被用作该结构体的内存管理信息，用以标识该结构体是从那块内存区域分配的。

struct sigq_s
{
  FAR structsigq_s *flink;      /* Forward link */
union
     {
    void (*sighandler)(intsigno, siginfo_t *info, void *context);
      } action;                      /* Signal action */
sigset_t  mask;                /* Additional signals to mask while the
                                  * the signal-catching function executes */
siginfo_t info;                /* Signal information */
uint8_t   type;                /* (Used to manage allocations) */
};

结构体sigq是信号队列节点，当任务注册了信号，并且接受到了信号，分配一个信号队列节点，将该节点挂载到任务tcb-> sigpendactionq链表上等待运行信号服务函数。指针flink将sigq信号队列节点连接在链表中方便管理，action是一个函数指针，指向信号的服务函数。mask掩码用于当该信号的服务函数运行过程时阻塞其他的信号。Info是信号的详细描述信息。type作为该结构体的内存管理标志，用于标识该结构体从那块内存区域分配的。

在系统初始化过程中，会预先分配sigq_t数据结构、sigpendq_t数据结构和sigactq_t数据结构，并且分别被链接到5个链表上，供后续使用。

g_sigpendingaction和g_sigpendingirqaction是sigq资源链表头，用于分配普通sigq资源，而g_sigpendingirqaction用于在中断中分配sigq资源。

g_sigpendingsignal和g_sigpendingirqsignal是sigpend资源链表头，g_sigpendingsignal用于分配普通的sigpend资源，而g_sigpendingirqsignal用于在中断中分配sigpend资源。

g_sigfreeaction是sigact资源链表头，用于分配sigact资源。

tcb中于信号相关的数据结构

struct tcb_s {
…
#ifndef CONFIG_DISABLE_SIGNALS
    sigset_t   sigprocmask;                /* Signals that are blocked            */
    sigset_t   sigwaitmask;                /* Waiting for pending signals         */
    sq_queue_t sigpendactionq;             /* List of pending signal actions      */
    sq_queue_t sigpostedq;                 /* List of posted signals              */
    siginfo_t  sigunbinfo;                 /* Signal info when task unblocked     */
#endif
…
}

• sigprocmask是该任务tcb阻塞信号集。如果某个信号属于阻塞信号集，那么如果发送信号到该tcb，信号将被阻塞，除非该信号是该任务等待的信号，或者该任务取消对该信号的阻塞。

• sigwaitmask是该任务等待的信号集。

• sigpendactionq链表用于挂载该任务将要服务的信号节点sigq，等到合该任务开始运行时，sigpendactionq上的节点所代表的信号的服务函数将被运行。信号服务函数运行前，该信号的sigq节点将从sigpendactionq链表上转移到sigpostedq链表上。

• sigpostedq链表上挂载正在执行信号服务函数的信号节点sigq。当信号服务函数返回后，信号节点sigq将被移除sigpostedq，然后被释放。
  当任务等到它所等待的信号

• sigunbinfo用于记录信号信息。

task_group中信号相关的数据结构

struct task_group_s {
…
#ifndef CONFIG_DISABLE_SIGNALS
  /* POSIX Signal Control Fields ************************************************/

    sq_queue_t tg_sigactionq;         /* List of actions for signals              */
    sq_queue_t tg_sigpendingq;        /* List of pending signals                  */
#endif
    …
}

• tg_sigactionq链表用于记录注册到某个任务tcb的信号。
• tg_sipendingq链表用于记录某个任务tcb接收到的信号。

注册一个信号，即是将关联某个任务tcb与某个信号的服务函数。当任务接收到信号后，对应信号的服务函数期望被运行。这里注意，注册的信号对应的sigact是挂载在任务tcb->group结构体中的sg_sigactionq链表中的，而非任务tcb中。任务tcb接收到的信号sigpend也被挂载到任务tcb->group结构体重的sg_sigpendingq链表中。

信号的种类

Nuttx支持32个信号，最小的信号值为SIGRTMIN，其值为0，最大的信号值为SIGRTMAX，其值为31。使用一个32bit的整形变量，其中的每一个bit的值用来标志一个对应的信号。部分信号值定义如下，其余信号用户可以自定义。

#define     SIGUSR1 1   // for user signal 1
#define SIGUSR2 2   // for user signal 2
#define     SIGALRM 3   // default signal used with POSIX timer
#define     SIGCHILD    4   // used for child thread to signal parent thread
#define     SIGPOLL 5   // sent when asynchronous I/O event occurs
#define     SIGCONDTIMEDOUT 16  // used in the implementation of pthread_cond_timedwait
#define SIGWORK             17  // used to wake up the work queue

信号动作标志

信号动作标志用于指示该信号动作相关的信息。

#define     SA_NOCLDSTOP    (1<<0)
#define     SA_SIGINFO      (1<<1)
#define     SA_NOCLDWAIT    (1<<2)

• SA_NOCLDSTOP用于指示进程，当子进程退出时，不要产生SIGCHILD。
• SA_SIGINFO指示，当收到信号后，信号动作服务函数使用三个参数，而不是一个参数。
• SA_NOCLDWAIT指示，当信号值为SIGCHLD时，不予对子进程退出状态的处理。

信号处理掩码方式

信号处理掩码方式决定了对于特定的信号值，任务如何对待这些信号。

#define SIG_BLOCK   1
#