MyCobot六轴机械臂（六）--Myblockly模块简介

1、Logic模块

如图3-11所示

①表示if（条件）do（程序1）else（程序2），若满足条件则执行程 序1，否则执行程序2。

②所表示方法的详细讲解可查看图1-2下方的文字讲解。③ 所表示的逻辑判断，返回值为true或者false。可以点击

③中的下拉框进行逻辑判断 选择，如图所示可以选择＝、≠、≥、≤等逻辑判断。④所表示的是与或逻辑判断， 返回的值为true或者false。可以点击

④中的下拉框进行选择，如图所示可以选择 and或者or进行逻辑判断。

⑤表示非逻辑，在原有的true或者false基础上取反。

⑥ 表示null值。

⑦表示test（条件）if true（程序1）if else（程序2），若满足条件则 执行程序1，否则执行程序2。

⑧表示true值或者false值，点击⑧中的下拉框可以进 行选择。

（图1）

逻辑模块使用方法：

（图2）

如图3-12所示，①表示if（条件）do（程序）方法，若满足条件即执行程序。该方法拼图中有⚙图标，点击⚙图标即可显示①中上方的提示框。可以拖拽提示框左边 的else if或者else选择到右边的if中，为if（条件）do（程序）方法添加else if或者 else选项。拖拽结果如②所示。

2、Loops模块

（图3）

使用方法详解

如图3-13所示，

①表示重复执行10次do里面的程序。

②表示重复变量num次do中的 程序（do被遮挡）。点击②中的拉下框可以选择已有的变量如i、j、num。也可以 对当前变量进行重命名或者选择删除当前变量。图中⑤和⑥效果也是如此。

③表示 循环判断方法，可以点击下拉框选择while或者until模式。while表示若条件满足则 一直执行do中的程序。until表示一直执行do中的程序，直到条件满足为止。

④count with 变量i turn 数值1 to 数值2 by数值3表示以数值3为步长，从数值1开始 到数值2，将这些值返回给变量i。可以参考python函数中for i in range(数值1,数值 2,数值3)。⑤表示将list数组的元素循环赋值给变量j，并循环执行do中的程序。

⑥方 法需要搭配以上的循环方法使用。点击下拉框可以选择break out或者continue，即 终止循环或者进行下次循环。 注：在循环中想使用循环中的变量需要设置一致的变量。

3、Text模块

使用方法详解

如图3-14所示，

①表示文本内容，可以自定义文本内容。

②表示计算指定文本内容 的长度。

③表示输出文本内容。

④通过组合可以创建文本内容，可以点击⚙进行扩 张。

⑤所示。

⑥表示将文本内容反转展示。

⑦表示将文本中的指定内容替换成选 定内容。

⑧表示将变量item转换成String类型并让其与指定内容进行相加。

⑨表示 截取指定文本中的内容，第一个空表示文本内容，第二个空表示从文本的哪个数组 下标开始，第三个空表示到文本的哪个数组下标截止。

⑩表示判定某个变量的数组 长度是否为空。

（图4）

如图3-15所示，

①表示指定字符串在选定字符串中第一次或最后一次出现的位置， 可以点击下拉框选择是第一次还是最后一次，如①所示。

②表示获取文本中指定位 置的字符。

③表示将字符串全部大写，可以点击下拉框对其设置全部小写或者首字 符大写，如③所示。

④表示移除文本头尾指定字符串的内容，可以点击下拉框选择 仅移除文本的头部或者尾部。⑤表示统计文本中出现指定字符串的次数。

（图5）

4、Math模块

（图6）

模块使用方法

如图7所示，

(1)表示数字常量，该数值常量是可以自定义的。

(2)表示两个变量逻 辑相加减等运算操作，可以点击下拉框指定何种逻辑运算。

(3)表示一些简单的数学 函数方法，可以点击下拉框选择开根号、取绝对值、10的指定次方等操作。

(4)表 示一些三角函数方法，可以点击下拉框选择取sin值、取cos值、取tan值等操作。

(5)表示一些数学常用的指定常数，可以点击下拉框选择π值、e值、√2等。

(6)表示 对指定数值进行一些简单的判断，可以点击下拉框选择判定其是否为奇数、是否为 偶数、是否为素数等。

(7)表示对指定数值进行四舍五入操作，下拉框中round表示 默认的四舍五入方法，round up表示向上进行四舍五入，round down表示向下进行 四舍五入。

(8)表示统计数组中的最大值、最小值、它们的和等，可以点击下拉框进 行选择。

(9)表示对指定数组进行筛选，low和high分别设置数组的范围。

(10)表示 一个数除以另一个数所得的余数。

(11)表示从自定义范围中随机生成数值。

(12)表 示一个随机的小数。

(13)表示弧度转角度。

（图7）

5、List模块

如图所示，

(1)表示创建一个空的list数组。

(2)表示创建一个数组，该数组为指 定一个数重复多少次后组成的数组。如指定元素100让其重复6次，则获得的数组为 [100,100,100,100,100,100]。

(3)表示将指定数组内的元素反转。

(4)判断一个数组 是否为空，若为空返回true值，否则返回false值。

(5)表示统计指定数组内的元素个 数，返回一个int类型值。

(6)表示指定元素在数组首次或最后一次出现的位置，可以 通过点击下拉框选择是首次还是最后一次。

(7)表示通过指定元素创建一个数组，可 以通过⚙添加元素。效果如(8)所示。

(9)表示通过分割文本获取数组（list from text）或者通过给定文本连接数组获得新文本（text from list），具体的选择可以通 过点击下拉框进行选择。

(10)表示获取指定list数组指定元素，其下拉框中get表示 获取，get and remove表示获取并移除，remove表示移除。(14)中所给的限定选 项：#表示从头开始、# from end表示从尾开始、first表示首个元素、last表示最后 一个元素、random表示list数组中的随机一个元素。

(12)表示设置指定数组位置的 元素值（set）或者插入指定元素到数组的指定位置（insert at），可以通过点击下 拉框中的选项选择。(15)中表示的含义同(14)中所解释的一致。

(13)表示获取数组 一系列元素，(13)中所示的筛选选项：#表示从头开始、# from end表示从尾开始、 last表示最后一个元素。

(16)中所显示的选项含义同(13)一致。

6、Variables模块

开始创建变量

在输入框中输入自定义的变量名，点击Look up即可创建

7、Functions模块

如图所示，Functions模块包含两类函数，第一种如①所示是没有返回值的，第 二种如⑥所示有返回值的。可以点击？进行设置函数的含义如①所示，也可以通过 点击⚙添加函数参数。函数的调用也很简单，仅需将定义的函数拖拽出来即可，如 ④所示。③的作用即在函数中若满足if条件就终止函数。

8、Time模块

sleep（time_num）表示等待time_num秒后再执行接下来的程序。

9、Mycobot模块

Raspi_GPIO模块

Status模块

MDI Control模块

JOG Control模块

Setting模块

Servo模块

LED模块

Gripper模块

Basic模块

以上这些模块我们将在下节机械臂测试案例中进行介绍