创龙 AM5728 基于GigE相机与EtherCAT的机器视觉控制系统

AM5728是TI Sitara系列高性能SOC，得益于异构多核处理架构，CPU内集成了多核DSP、多核PRU、IVA-HD、GPU等协处理单元，通过硬件加速的方式极大增强CPU的数据、多媒体处理能力，可满足工业协议支持、大数据计算、实时控制等应用需求。

广州创龙基于TI AM5728浮点双DSPC66x +双ARMCortex-A15处理器设计的开发板，其中双核ARM主频高达1.5GHz，双核DSP主频750MHz。广泛应用于机器视觉、电力自动化、智能交通、医疗器械、自动分拣装置、高精度仪器仪表、高端数控系统等多种工业应用场合。

下面简单讲解一下GigE相机与EtherCAT的机器视觉控制系统在工业领域中应用。如图所示机器视觉控制系统主控芯片为TI AM5728，其中ARM Cortex-A15核驱动GigE Vision相机，通过千兆以太网进行图像信息采集；DSP C66x核对采集的图像信息进行算法处理；ARM核再根据处理结果控制基于EtherCAT现场总线系统的工业机器人。

控制过程：将获取的图像信息，与预先设置的模板进行对比，若符合抓取条件，则判断来料的位置、角度、运动轨迹和运动速度，获取来料的位置、运动轨迹和运动速度的数据信息，并通过中央处理模块进行数据处理后，经以太网，向工业机器人发送控制信息，由驱动单元驱动机械手各轴运动，机械手运动到来料位置，将来料抓取，完成动作后，运行到初始位置。

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