Godot引擎开发：VR物理引擎高级用法_（10）.GodotVR物理引擎案例分析

[# GodotVR物理引擎案例分析

在上一节中，我们讨论了Godot引擎中VR物理引擎的基本概念和设置方法。了解了如何在Godot中启用VR支持，并配置物理场景的基本参数。在这一节中，我们将通过具体的案例来深入分析Godot引擎中的VR物理引擎高级用法。这些案例将涵盖常见的VR应用场景，如物理交互、刚体动力学、软体模拟、关节约束等，帮助你更好地理解和应用Godot的物理引擎。

1. 物理交互案例

1.1 控制器与物体的交互

在VR游戏中，玩家通常会使用VR控制器与虚拟世界中的物体进行互动。这种交互需要精确的物理模拟，以确保玩家的体验更加真实。我们可以通过Godot的物理引擎来实现这种交互。

1.1.1 设置VR控制器

首先，我们需要在Godot中设置VR控制器。假设你已经安装了Godot的VR插件并配置好了VR环境，你可以通过以下步骤添加VR控制器：

1. 在场景中添加一个新的Spatial节点，并将其命名为Controller。

2. 为Controller节点添加一个ARVRController脚本，以便与VR控制器进行通信。

3. 为Controller节点添加一个CollisionShape组件，以确保控制器可以检测到物理碰撞。

# Controller.gd

extends Spatial



# 连接到VR控制器

@export var controller_node: ARVRController



func _ready():

    # 确保控制器节点已设置

    if not controller_node:

        print("请设置控制器节点")

        return



    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var capsule_shape = CapsuleShape.new()

    capsule_shape.radius = 0.02

    capsule_shape.height = 0.1

    shape.shape = capsule_shape

    add_child(shape)



func _process(delta):

    # 更新控制器的位置和旋转

    if controller_node:

        transform.origin = controller_node.get_transform().origin

        transform.basis = controller_node.get_transform().basis

1.1.2 交互逻辑

接下来，我们需要实现控制器与物体的交互逻辑。例如，当玩家触摸一个物体时，物体可以被移动或触发特定的事件。

1. 为需要交互的物体添加一个RigidBody组件，以使其具有物理属性。

2. 为物体添加一个CollisionShape组件，以使其能够检测到碰撞。

3. 编写脚本来处理碰撞事件。

# InteractiveObject.gd

extends RigidBody



# 连接到控制器节点

@export var controller_node: ARVRController



# 定义交互类型

enum InteractionType {

    NONE,

    GRAB,

    PUSH

}



var interaction_type = InteractionType.NONE



func _ready():

    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var box_shape = BoxShape.new()

    box_shape.extents = Vector3(0.5, 0.5, 0.5)

    shape.shape = box_shape

    add_child(shape)



func _input_event(camera, event, shape_idx):

    if event is InputEventScreenTouch and event.pressed:

        # 检测控制器与物体的碰撞

        if controller_node.get_closest_object() == self:

            interaction_type = InteractionType.GRAB

    elif event is InputEventScreenTouch and not event.pressed:

        interaction_type = InteractionType.NONE



func _physics_process(delta):

    if interaction_type == InteractionType.GRAB:

        # 将物体移动到控制器的位置

        transform.origin = controller_node.get_transform().origin

        transform.basis = controller_node.get_transform().basis

    elif interaction_type == InteractionType.PUSH:

        # 推动物体

        apply_impulse(Vector3.ZERO, controller_node.get_transform().basis.x * 10)

1.2 物体抓取与释放

在VR游戏中，物体的抓取和释放是一个常见的交互动作。我们需要确保抓取时物体能够跟随控制器移动，并在释放时正确地应用物理定律。

1.2.1 抓取逻辑

1. 为物体添加一个RigidBody组件。

2. 为控制器添加一个KinematicBody组件，以确保控制器可以检测到碰撞。

3. 编写脚本来处理抓取和释放事件。

# GrabableObject.gd

extends RigidBody



# 连接到控制器节点

@export var controller_node: ARVRController



# 定义是否被抓取

var is_grabbed = false



func _ready():

    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var box_shape = BoxShape.new()

    box_shape.extents = Vector3(0.5, 0.5, 0.5)

    shape.shape = box_shape

    add_child(shape)



func grab(controller):

    is_grabbed = true

    set_mode(PhysicsServer.BODY_MODE_KINEMATIC)



func release(controller):

    is_grabbed = false

    set_mode(PhysicsServer.BODY_MODE_RIGID)



func _physics_process(delta):

    if is_grabbed:

        # 将物体移动到控制器的位置

        transform.origin = controller_node.get_transform().origin

        transform.basis = controller_node.get_transform().basis

1.2.2 释放逻辑

1. 在控制器脚本中添加释放逻辑。

2. 确保释放时物体能够正确地恢复物理属性。

# Controller.gd

extends Spatial



# 连接到VR控制器

@export var controller_node: ARVRController



func _ready():

    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var capsule_shape = CapsuleShape.new()

    capsule_shape.radius = 0.02

    capsule_shape.height = 0.1

    shape.shape = capsule_shape

    add_child(shape)



func _input_event(camera, event, shape_idx):

    if event is InputEventScreenTouch and event.pressed:

        # 触摸时尝试抓取物体

        var closest_object = controller_node.get_closest_object()

        if closest_object and closest_object.has_script():

            var script = closest_object.get_script()

            if script.has_method("grab"):

                script.call("grab", self)

    elif event is InputEventScreenTouch and not event.pressed:

        # 释放物体

        var closest_object = controller_node.get_closest_object()

        if closest_object and closest_object.has_script():

            var script = closest_object.get_script()

            if script.has_method("release"):

                script.call("release", self)



func _process(delta):

    # 更新控制器的位置和旋转

    if controller_node:

        transform.origin = controller_node.get_transform().origin

        transform.basis = controller_node.get_transform().basis

2. 刚体动力学案例

2.1 物体堆叠

在VR游戏中，物体堆叠是一个常见的物理场景。我们需要确保物体能够正确地堆叠在一起，并且在受到外力时能够稳定或散开。

2.1.1 创建堆叠的物体

1. 为每个物体添加一个RigidBody组件。

2. 为每个物体添加一个CollisionShape组件。

3. 调整物体的物理参数，如质量、摩擦力等，以确保堆叠效果。

# StackableObject.gd

extends RigidBody



# 设置物体的质量

@export var mass: float = 1.0



# 设置物体的摩擦力

@export var friction: float = 0.7



func _ready():

    # 设置物理参数

    set_mass(mass)

    set_friction(friction)



    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var box_shape = BoxShape.new()

    box_shape.extents = Vector3(0.5, 0.5, 0.5)

    shape.shape = box_shape

    add_child(shape)

2.1.2 堆叠逻辑

1. 在场景中创建多个堆叠物体。

2. 使用脚本控制物体的堆叠行为。

# Stacker.gd

extends Spatial



# 堆叠物体的数量

@export var stack_count: int = 5



# 堆叠物体的间距

@export var stack_distance: float = 1.0



func _ready():

    # 创建堆叠物体

    for i in range(stack_count):

        var object = preload("res://StackableObject.tscn").instance()

        object.set_name("StackableObject_" + str(i))

        object.set_position(Vector3(0, i * stack_distance, 0))

        add_child(object)

2.2 物体投掷

投掷物体是VR游戏中另一个常见的物理场景。我们需要确保物体在被投掷时能够正确地受到力的影响，并按照物理定律运动。

2.2.1 投掷逻辑

1. 为控制器添加投掷逻辑。

2. 为物体添加响应投掷的脚本。

# ThrowingController.gd

extends Spatial



# 连接到VR控制器

@export var controller_node: ARVRController



# 投掷力的大小

@export var throw_force: float = 10.0



func _ready():

    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var capsule_shape = CapsuleShape.new()

    capsule_shape.radius = 0.02

    capsule_shape.height = 0.1

    shape.shape = capsule_shape

    add_child(shape)



func _input_event(camera, event, shape_idx):

    if event is InputEventScreenTouch and event.pressed:

        # 触摸时尝试抓取物体

        var closest_object = controller_node.get_closest_object()

        if closest_object and closest_object.has_script():

            var script = closest_object.get_script()

            if script.has_method("grab"):

                script.call("grab", self)

    elif event is InputEventScreenTouch and not event.pressed:

        # 释放物体时应用投掷力

        var closest_object = controller_node.get_closest_object()

        if closest_object and closest_object.has_script():

            var script = closest_object.get_script()

            if script.has_method("release"):

                script.call("release", self, throw_force)



func _process(delta):

    # 更新控制器的位置和旋转

    if controller_node:

        transform.origin = controller_node.get_transform().origin

        transform.basis = controller_node.get_transform().basis

# ThrowableObject.gd

extends RigidBody



# 连接到控制器节点

@export var controller_node: ARVRController



# 定义是否被抓取

var is_grabbed = false



func _ready():

    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var sphere_shape = SphereShape.new()

    sphere_shape.radius = 0.5

    shape.shape = sphere_shape

    add_child(shape)



func grab(controller):

    is_grabbed = true

    set_mode(PhysicsServer.BODY_MODE_KINEMATIC)



func release(controller, force):

    is_grabbed = false

    set_mode(PhysicsServer.BODY_MODE_RIGID)

    apply_impulse(Vector3.ZERO, controller.get_transform().basis.x * force)



func _physics_process(delta):

    if is_grabbed:

        # 将物体移动到控制器的位置

        transform.origin = controller_node.get_transform().origin

        transform.basis = controller_node.get_transform().basis

3. 软体模拟案例

3.1 软体物体

在VR游戏中，软体物体的模拟可以增加游戏的真实感。Godot引擎提供了SoftBody组件来实现软体物理模拟。

3.1.1 创建软体物体

1. 为软体物体添加一个SoftBody组件。

2. 为软体物体添加一个CollisionShape组件。

3. 调整软体物体的物理参数，如质量、摩擦力等，以确保模拟效果。

# SoftBodyObject.gd

extends SoftBody



# 设置软体的质量

@export var mass: float = 1.0



# 设置软体的摩擦力

@export var friction: float = 0.7



func _ready():

    # 设置物理参数

    set_mass(mass)

    set_friction(friction)



    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var sphere_shape = SphereShape.new()

    sphere_shape.radius = 0.5

    shape.shape = sphere_shape

    add_child(shape)

3.1.2 软体模拟逻辑

1. 在场景中创建软体物体。

2. 使用脚本控制软体物体的行为。

# SoftBodyController.gd

extends Spatial



# 连接到VR控制器

@export var controller_node: ARVRController



func _ready():

    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var capsule_shape = CapsuleShape.new()

    capsule_shape.radius = 0.02

    capsule_shape.height = 0.1

    shape.shape = capsule_shape

    add_child(shape)



func _input_event(camera, event, shape_idx):

    if event is InputEventScreenTouch and event.pressed:

        # 触摸时尝试抓取软体物体

        var closest_object = controller_node.get_closest_object()

        if closest_object and closest_object.has_script():

            var script = closest_object.get_script()

            if script.has_method("grab"):

                script.call("grab", self)

    elif event is InputEventScreenTouch and not event.pressed:

        # 释放软体物体

        var closest_object = controller_node.get_closest_object()

        if closest_object and closest_object.has_script():

            var script = closest_object.get_script()

            if script.has_method("release"):

                script.call("release", self)



func _process(delta):

    # 更新控制器的位置和旋转

    if controller_node:

        transform.origin = controller_node.get_transform().origin

        transform.basis = controller_node.get_transform().basis

4. 关节约束案例

4.1 关节约束

关节约束可以用于模拟物体之间的连接关系，如门的铰链、机械臂的关节等。Godot引擎提供了多种关节约束，如HingeJoint、ConeTwistJoint、SliderJoint等。这些关节约束可以确保物体在运动时保持正确的物理关系，使游戏更加真实和互动。

4.1.1 创建关节约束

1. 为需要连接的物体添加RigidBody组件。

2. 为关节约束添加相应的脚本。

# JointA.gd

extends RigidBody



func _ready():

    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var box_shape = BoxShape.new()

    box_shape.extents = Vector3(0.5, 0.5, 0.5)

    shape.shape = box_shape

    add_child(shape)



    # 创建关节

    var joint = HingeJoint.new()

    joint.node_a = self

    joint.node_b = get_node("JointB")

    joint.hinge_axis = Vector3(0, 1, 0)

    joint.set_flag(HingeJoint.FLAG_ENABLE_MOTOR, true)

    joint.set_param(HingeJoint.PARAM_MAX_IMPULSE, 10)

    joint.set_param(HingeJoint.PARAM_MOTOR_TARGET_VELOCITY, 2)

    add_child(joint)

# JointB.gd

extends RigidBody



func _ready():

    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var box_shape = BoxShape.new()

    box_shape.extents = Vector3(0.5, 0.5, 0.5)

    shape.shape = box_shape

    add_child(shape)



    # 移动物体位置

    transform.origin = Vector3(1, 0, 0)

4.2 机械臂模拟

机械臂是一个典型的关节约束应用场景。我们可以通过Godot的关节约束来模拟机械臂的运动，使玩家能够通过VR控制器来控制机械臂的关节，实现精确的操作。

4.2.1 创建机械臂

1. 为每个关节节点添加RigidBody组件。

2. 为每个关节节点添加HingeJoint或ConeTwistJoint组件，以实现关节的运动。

# ArmSegment.gd

extends RigidBody



# 连接到控制器节点

@export var controller_node: ARVRController



# 设置关节类型

@export var joint_type: int = 0  # 0: HingeJoint, 1: ConeTwistJoint



func _ready():

    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var box_shape = BoxShape.new()

    box_shape.extents = Vector3(0.5, 0.5, 0.5)

    shape.shape = box_shape

    add_child(shape)



    # 创建关节

    if joint_type == 0:

        var hinge_joint = HingeJoint.new()

        hinge_joint.node_a = self

        hinge_joint.node_b = get_parent().get_node("ArmSegment2")

        hinge_joint.hinge_axis = Vector3(0, 1, 0)

        hinge_joint.set_flag(HingeJoint.FLAG_ENABLE_MOTOR, true)

        hinge_joint.set_param(HingeJoint.PARAM_MAX_IMPULSE, 10)

        hinge_joint.set_param(HingeJoint.PARAM_MOTOR_TARGET_VELOCITY, 2)

        add_child(hinge_joint)

    elif joint_type == 1:

        var cone_twist_joint = ConeTwistJoint.new()

        cone_twist_joint.node_a = self

        cone_twist_joint.node_b = get_parent().get_node("ArmSegment2")

        cone_twist_joint.set_param(ConeTwistJoint.PARAM_TWIST_SPAN, 45)

        cone_twist_joint.set_param(ConeTwistJoint.PARAM_TWIST_LIMIT_SOFTNESS, 0.5)

        add_child(cone_twist_joint)



    # 移动物体位置

    transform.origin = Vector3(1, 0, 0)

4.2.2 控制机械臂

1. 为控制器添加控制逻辑。

2. 通过控制器控制机械臂的关节运动。

# ArmController.gd

extends Spatial



# 连接到VR控制器

@export var controller_node: ARVRController



# 连接到机械臂节点

@export var arm_segment_1: Node

@export var arm_segment_2: Node



# 控制关节的旋转速度

@export var joint_speed: float = 2.0



func _ready():

    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var capsule_shape = CapsuleShape.new()

    capsule_shape.radius = 0.02

    capsule_shape.height = 0.1

    shape.shape = capsule_shape

    add_child(shape)



func _input_event(camera, event, shape_idx):

    if event is InputEventScreenTouch and event.pressed:

        # 触摸时尝试抓取机械臂

        var closest_object = controller_node.get_closest_object()

        if closest_object and closest_object.has_script():

            var script = closest_object.get_script()

            if script.has_method("grab"):

                script.call("grab", self)

    elif event is InputEventScreenTouch and not event.pressed:

        # 释放机械臂

        var closest_object = controller_node.get_closest_object()

        if closest_object and closest_object.has_script():

            var script = closest_object.get_script()

            if script.has_method("release"):

                script.call("release", self)



func _process(delta):

    # 更新控制器的位置和旋转

    if controller_node:

        transform.origin = controller_node.get_transform().origin

        transform.basis = controller_node.get_transform().basis



    # 控制机械臂的关节

    if arm_segment_1 and arm_segment_2:

        var input_dir = Vector3.ZERO

        if Input.is_action_pressed("move_up"):

            input_dir += Vector3(0, 1, 0)

        if Input.is_action_pressed("move_down"):

            input_dir += Vector3(0, -1, 0)

        if Input.is_action_pressed("move_left"):

            input_dir += Vector3(-1, 0, 0)

        if Input.is_action_pressed("move_right"):

            input_dir += Vector3(1, 0, 0)



        if input_dir != Vector3.ZERO:

            input_dir = input_dir.normalized()

            var hinge_joint = arm_segment_1.get_child(1) as HingeJoint

            if hinge_joint:

                hinge_joint.set_param(HingeJoint.PARAM_MOTOR_TARGET_VELOCITY, input_dir.y * joint_speed)

                hinge_joint.set_flag(HingeJoint.FLAG_ENABLE_MOTOR, true)



            var cone_twist_joint = arm_segment_2.get_child(1) as ConeTwistJoint

            if cone_twist_joint:

                cone_twist_joint.set_param(ConeTwistJoint.PARAM_TWIST_TARGET_VELOCITY, input_dir.x * joint_speed)

                cone_twist_joint.set_flag(ConeTwistJoint.FLAG_USE_LIMIT, true)

        else:

            var hinge_joint = arm_segment_1.get_child(1) as HingeJoint

            if hinge_joint:

                hinge_joint.set_flag(HingeJoint.FLAG_ENABLE_MOTOR, false)



            var cone_twist_joint = arm_segment_2.get_child(1) as ConeTwistJoint

            if cone_twist_joint:

                cone_twist_joint.set_flag(ConeTwistJoint.FLAG_USE_LIMIT, false)

4.2.3 机械臂的抓取与释放

1. 为机械臂的末端添加一个抓取点。

2. 为抓取点编写脚本，使其能够与物体进行交互。

# ArmEndEffector.gd

extends RigidBody



# 连接到控制器节点

@export var controller_node: ARVRController



# 定义是否被抓取

var is_grabbing = false



func _ready():

    # 添加碰撞形状

    var shape = CollisionShape.new()

    var sphere_shape = SphereShape.new()

    sphere_shape.radius = 0.1

    shape.shape = sphere_shape

    add_child(shape)



func grab(object):

    is_grabbing = true

    object.set_mode(PhysicsServer.BODY_MODE_KINEMATIC)

    object.transform.origin = self.transform.origin



func release(object):

    is_grabbing = false

    object.set_mode(PhysicsServer.BODY_MODE_RIGID)



func _physics_process(delta):

    if is_grabbing:

        # 将被抓取的物体移动到机械臂末端的位置

        var grabbed_object = get_grabbed_object()

        if grabbed_object:

            grabbed_object.transform.origin = self.transform.origin

            grabbed_object.transform.basis = self.transform.basis



func get_grabbed_object():

    var objects_in_area = get_world().direct_space_state.intersect_ray(self.transform.origin, self.transform.origin + self.transform.basis.z * 0.5)

    if objects_in_area and objects_in_area.size() > 0:

        for object in objects_in_area:

            if object.collider and object.collider.has_script():

                var script = object.collider.get_script()

                if script.has_method("grab") and script.has_method("release"):

                    return object.collider

    return null

5. 总结

通过以上案例分析，我们可以看到Godot引擎的VR物理引擎提供了丰富的功能和灵活的配置选项，能够满足各种VR应用场景的需求。从控制器与物体的交互，到刚体动力学、软体模拟和关节约束，Godot的物理引擎都能够帮助我们实现更加真实和沉浸的VR体验。

5.1 关键点回顾

1. 控制器与物体的交互：通过ARVRController脚本和碰撞检测，实现了控制器与物体的精确交互。

2. 物体抓取与释放：通过切换刚体模式，实现了物体的抓取和释放。

3. 刚体动力学：通过调整物理参数，实现了物体的堆叠和投掷。

4. 软体模拟：通过SoftBody组件，实现了软体物体的模拟。

5. 关节约束：通过HingeJoint、ConeTwistJoint等关节约束，实现了物体之间的连接和机械臂的控制。

5.2 进一步探索

1. 多控制器支持：可以扩展控制器的逻辑，支持多个VR控制器同时操作。

2. 物理参数调优：通过调整质量、摩擦力等参数，优化物理模拟的真实性和响应性。

3. 高级关节约束：探索更多类型的关节约束，如Generic6DOFJoint，实现更复杂的物理关系。

4. 性能优化：在复杂的物理场景中，注意优化性能，避免卡顿和延迟。

希望这些案例能够帮助你更好地理解和应用Godot引擎中的VR物理引擎，为你的VR游戏开发提供有力支持。如果你有任何问题或需要进一步的帮助，欢迎在Godot社区或相关论坛中寻求支持。