笔记
chenqianghqu
日积一小步,月累一大步,不求日日新,但求日日进。
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运动控制中的速度控制
运动控制中的速度控制本文以三臂凿岩台车为例,每条机械臂上有8个关节,控制每条机械臂的速度很重要1.对关节进行速度闭环控制速度的读取通过关节上的旋转编码器绝对位置计算出来,为了计算关节的转动速度需要注意以下事项1)传感器的位置数据上传频率应大于2倍的速度计算频率,这样才能保证计算时数据的准确性,切勿让传感器上传频率与速度计算频率一致;2)速度计算建议采用滑动窗口计算,可以计算第4次与第1次位置和速度差值,求出这段时间的平均速度,避免第4次直接减去第3次,因计算机并不能保证每次的循环时间严格一致,如原创 2021-09-30 09:44:54 · 730 阅读 · 0 评论 -
2021-07-18
七月的烟雨来一场旅行如火热般炽恒梦中的姑娘啊何时再见到留有期许也是漫无边际的等待不如来一场较量生死一战的沙场不为荣誉只为内心的热浪如你所述的厌倦临时生活而那美好终将是刹那烟火心与心的眷恋比彩虹还要绚烂也许还能再等个几年但平凡的生活才是人间最真切的平淡不如再做个梦吧可终究还是一场空为了生活活着为了这不甘平庸而又无力的梦想坚持着年少曾经幻想报国而如今过好自个儿无奈啊感叹啊复杂啊...原创 2021-07-18 09:03:31 · 67 阅读 · 0 评论 -
2021-05-15
生而为何1.病床守望2021.5.1日本人与老婆大婚,婚宴结束后连续左侧肚疼几日的侄子去郑大三附院检查,5日下午转至郑大一附院。检查过程也是一波三折,7-8次的彩超,增强CT三院和医院各一次,所谓的专家换了一波又一波,盯着屏幕看不出病因,病因还是模糊,在13号晚上9:47分开始手术,检查发现原因,切除阑尾和肿大淋巴结和…,说明医学还远没有发达到大家想象的地步,医学依科技,吾辈需强人。肚子上开了一个大口子8cm左右,进行微创手术,可能我对微创的认识不到位吧。后续是侄子与伤口进行强烈精神和意志力对抗,在这几原创 2021-05-15 22:39:09 · 95 阅读 · 0 评论